连续状态方程的离散化例子

于 2024-06-09 16:44:52 发布
阅读量355 收藏
点赞数
分类专栏： 人形机器人算法案例 文章标签： 连续状态方程 前向欧拉 离散化
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/xiaoc100200/article/details/139563240
版权
本文介绍了控制系统中将连续状态方程离散化的过程，包括前向欧拉法、后向欧拉法和双线性变换（Tustin 变换），并提供了Python实现示例，以帮助将连续时间系统转换为离散时间系统，适用于数字控制器的控制算法实现。
摘要由CSDN通过智能技术生成

连续状态方程的离散化

在控制系统中，连续状态方程的离散化是一个重要的步骤，用于将连续时间系统转换为离散时间系统，以便在数字控制器中实现。这通常涉及将连续时间的微分方程转换为离散时间的差分方程。常用的离散化方法

  • 前向欧拉法（Forward Euler）简单易实现，但精度较低
  • 后向欧拉法（Backward Euler）相对稳定，但计算复杂度较高
  • 双线性变换（Tustin 变换）在精度和稳定性之间取得了平衡

运行上述代码后，你将得到连续时间系统离散化后的状态矩阵和输入矩阵。通过这些离散化方法，可以将连续时间系统转换为离散时间系统，以便在数字控制器中实现控制算法。这三种离散化方法各有优缺点，选择合适的方法取决于具体的应用场景和系统特性。

连续状态方程

假设我们有一个连续时间系统的状态方程：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
其中࿱

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
青瓜先生
关注
专栏目录
订阅专栏
几种常用的连续状态方程离散方法总结-用于卡尔曼滤波方程.pdf
11-13
本文倾心整理和总结了几种常用的连续状态方程的离散方法，为了适用于离散卡尔曼滤波方程。专注于给您实在干货，提供实在参考，保证能对各位同行有所帮助。
状态空间方程的离散化
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-22 1010
状态空间方程的离散化
前向后项差分和显式隐式欧拉法
热门推荐
wu_nan_nan的专栏
11-15 6万+
> 本文主要介绍前向后向差分，显式隐式欧拉法及其稳定性分析。 > 前向差分对应显式方法，后向差分对应隐式方法。显式欧拉法是比较流行的显式方法，隐式欧拉法是比较流行的隐式方法。 > 显式欧拉法条件稳定，对积分步长有要求，隐式欧拉法无条件稳定，对积分步长无要求（理论上如此，但实际使用中对积分步长仍然有要求，只是比显式欧拉宽松）。
状态空间模型的离散化方法
weixin_39699362的博客
02-21 4519
状态空间模型通常是用来描述动态系统随时间变化的数学模型，它由状态方程和观测方程组成。对于连续时间的状态空间模型，我们有时需要将其离散化，以便在数字计算机上进行处理。欧拉方法（Forward Euler Method）：○ 最直接的一种离散化方法，通过用差分近似导数来实现。○ 对于状态方程x˙tAxtButx˙tAxtBut，离散化形式为xk1xkTAxkBukxk1​xk​TAxk​Buk​，其中TTT。
状态方程离散化
l2014010671的博客
06-10 1万+
由于使用卡尔曼滤波需要离散化的系统状态方程，即系统方程和量测方程都需要是离散型的，而在实际的物理系统中我们得到的是连续系统的状态方程，动力学特性用连续微分方程描述，所以对它们需要进行离散化处理。在这里我就不放离散化的具体推导，毕竟很多人也只是用这个公式，而不必去真正了解过程，能用就可以了。如果有大佬想了解具体推导过程，可以去看看秦永元等主编的《卡尔曼滤波与组合导航原理》，里面介绍的还是很详细的。 ...
连续状态方程离散化与凸包表示形式
caokaifa的博客
06-08 5039
关于状态离散化的方法
离散化的三种形式
更适合青年研究者的资源库！公众号：杰哥的无人驾驶便利店
11-19 9902
三种离散化方法：向前欧拉法、向后欧拉法以及中点欧拉法。 正好最近看到这块就来回答一波 现在你有一个函数 ，你想用计算机算出这个函数，当x为某个值时，y应该是多少。但你现在看了看这个计算机，叹了一口气，说，目前这些人工智障还只能理解离散的点值，只能用一些方法去近似凑了。 显式欧拉 又叫前向欧拉。简易起见，我们让 ，也就是 ，并且我们知道 我们假设步长t为0.1，也就是我想知道x = 0...
连续时间系统状态方程的离散化PPT学习教案.pptx
10-06
在这个过程中，我们需要将连续时间系统状态方程离散化，以便于使用数字计算机或微处理器来实现控制系统。 在这个PPT学习教案中，我们将详细介绍连续时间系统状态方程的离散化的理论和方法。首先，我们将讨论连续...
数字控制系统的离散化设计—状态空间法PPT学习教案.pptx
10-01
总结来说，本PPT学习教案详细介绍了数字控制系统离散化设计中的状态空间方法，涵盖了能控性、能观测性、输出能控性以及对偶原理等核心概念，同时通过具体的例子和计算，帮助学习者深入理解这些理论并应用于实际系统...
求解线性代数方程的连续时间分布式算法
04-30
通常，线性代数方程问题可以转换为优化问题进行处理，例如最小化某个代价函数，同时满足线性约束。 4. 拉格朗日函数 拉格朗日函数是一种在数学优化领域应用广泛的工具，特别是在处理有约束的优化问题时。通过将约束...
matlab开发-审查离散和连续流程配置
08-27
3. **马尔科夫链**：离散时间过程也可以用马尔科夫链来描述，其中未来的状态只依赖于当前状态，而不考虑历史状态。 4. **蒙特卡洛模拟**：在MATLAB中，离散时间过程的模拟常用蒙特卡洛方法，通过大量随机抽样来预测...
练习7_椭圆型偏微分方程求解_
10-01
1. **有限差分法**：这是最基础的数值方法，通过在空间上离散化PDE，将连续问题转化为离散的代数方程组。在MATLAB中，可以手动编程实现，或者使用内置的`fdm`工具来简化这一过程。对于二维椭圆型PDE，我们可以采用...
S域离散化过程中的替代公式
wanrenqi的博客
12-24 5600
首先我们可以用MATLAB中的c2d（）函数对传递函数进行离散化。但是不知道其中的s和z的替代关系是怎样的。 今天就说下我知道的有s和z替代关系的离散化方法： 欧拉法;（其实就是差分法） 塔斯汀法(Tustin’s method） 1、欧拉法 其实欧拉法就是差分法。差分法有一阶前向差分，和一阶后向差分； 1.1、欧拉法s和z的替代关系 因为上图关系式中是x(k+1)-x(k),所以z−1T\frac{z-1}{T}Tz−1​也叫一阶前向差分替代关系吧。 如果把关系式中的变为x(k)-x(k-1)，那
【运动控制】连续时间状态方程的离散化
weixin_44041199的博客
08-09 2438
连续时间状态方程的离散化1 连续时间状态方程2 离散化2.1 前向差分2.2 后向差分2.3 双线性变换3 结语 在众多的控制算法中，为了实际应用，不可避免的过程就是将连续时间状态方程进行离散化，以便于代码的实现。 但是，在网上的众多博客中，鲜有对此的介绍，更无具体推导过程。导致很难理解为什么这种形式就是离散化，云里雾里，感觉非常不踏实。 故作此文章，为所需之人作些许帮助。 知乎:【运动控制】连续时间状态方程的离散化 1 连续时间状态方程 假设输入向量u(t)u(t)u(t)只在等间隔采样时刻发生改变，连续
状态转移矩阵计算方法及其离散化转换（含举例）
高能阿博特的博客
06-05 8790
1. 状态转移矩阵的计算方法；2. 离散化系统的状态转移矩阵的计算方法
偏微分方程算法之向前欧拉法（Forward Euler）
欢迎各位大佬光临“寒舍”！请多多指点，共同进步！
04-09 2487
介绍抛物型偏微分方程有限差分解法-向前欧拉法，对应算例的C++代码实现及计算结果分析。
基于Ssm和Vue的电影网站源码 电影网站代码（程序，中文注释）
09-29
电影网站-电影网站-电影网站-电影网站-电影网站-电影网站-电影网站-电影网站-电影网站-电影网站-电影网站-电影网站 1、资源说明：电影网站源码，本资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的。 2、适用人群：计算机相关专业(如计算计、信息安全、大数据、人工智能、通信、物联网、自动化、电子信息等)在校学生、专业老师或者企业员工等学习者，作为参考资料，进行参考学习使用。 3、资源用途：本资源具有较高的学习借鉴价值，可以作为“参考资料”，注意不是“定制需求”，代码只能作为学习参考，不能完全复制照搬。需要有一定的基础，能够看懂代码，能够自行调试代码，能够自行添加功能修改代码。 4. 最新计算机软件毕业设计选题大全(文章底部有博主联系方式): https://blog.csdn.net/2301_79206800/article/details/135931154 技术栈、环境、工具、软件： ① 系统环境:Windows ② 开发语言：Java ③ 框架：Ssm ④ 架构:B/S、MVC ⑤ 开发环境:IDEA、JDK、Maven、Mysql ⑥ 数据库：mysql ⑦ 服
基于微盾品牌的VwFirewall防火墙设计源码
09-29
该项目为微盾品牌VwFirewall防火墙的完整设计源码，由342个文件组成，涵盖了多种编程语言和资源类型，包括55个头文件、40个GIF图像、34个ICO图标、33个C++源文件、27个PNG图片、21个BMP图像、19个PSD设计文件、12个数据文件、11个C源文件、8个可执行文件。该源码集合了C、C++、C、HTML、JavaScript和PHP等编程语言，适用于防火墙的安全防护设计开发。
高校推免报名 基于Ssm和Mysql的高校推免报名代码（程序，中文注释）
最新发布
09-29
高校推免报名-高校推免报名-高校推免报名-高校推免报名-高校推免报名-高校推免报名-高校推免报名-高校推免报名-高校推免报名-高校推免报名-高校推免报名-高校推免报名 1、资源说明：高校推免报名源码，本资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的。 2、适用人群：计算机相关专业(如计算计、信息安全、大数据、人工智能、通信、物联网、自动化、电子信息等)在校学生、专业老师或者企业员工等学习者，作为参考资料，进行参考学习使用。 3、资源用途：本资源具有较高的学习借鉴价值，可以作为“参考资料”，注意不是“定制需求”，代码只能作为学习参考，不能完全复制照搬。需要有一定的基础，能够看懂代码，能够自行调试代码，能够自行添加功能修改代码。 4. 最新计算机软件毕业设计选题大全(文章底部有博主联系方式): https://blog.csdn.net/2301_79206800/article/details/135931154 技术栈、环境、工具、软件： ① 系统环境:Windows ② 开发语言：Java ③ 框架：Ssm ④ 架构:B/S、MVC ⑤ 开发环境:IDEA、JDK、M
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值