非线性模型预测控制NMPC例子

最新推荐文章于 2024-06-10 13:39:18 发布
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分类专栏： 人形机器人算法案例 文章标签： NMPC
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非线性模型预测控制（NMPC）是一种针对非线性系统的控制策略，它利用迭代优化算法解决复杂的非线性优化问题。文章介绍了NMPC的基本原理，包括目标函数和约束条件，并通过一个使用CasADi库解决NMPC问题的Python示例进行详细阐述，该示例涉及非线性摆系统的控制。NMPC在机器人控制等领域有广泛应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

NMPC概述

非线性模型预测控制（Nonlinear Model Predictive Control, NMPC）是一种用于控制非线性系统的高级控制策略。与线性MPC不同，NMPC需要处理系统的非线性特性，这使得优化问题更加复杂。NMPC通常使用迭代优化算法来求解非线性优化问题

NMPC基本原理

NMPC的目标是最小化未来若干个时间步上的目标函数，同时满足系统的动态约束和操作约束。一般的NMPC优化问题可以表示为：
在这里插入图片描述
其中：

  • x𝑘 是时间步 k 的系统状态。
  • u𝑘 是时间步 k 的控制输入。
  • f(x𝑘,u𝑘) 是系统的非线性动态方程。
  • L(x𝑘 ,u𝑘) 是阶段成本函数。
  • L f(x𝑁) 是终端成本函数。
  • N 是预测时域的长度。

求解NMPC问题

求解NMPC问题通常使用迭代优化算法，如序列二次规划（Sequential Quadratic Programming, SQPÿ

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MATLAB - 利用非线性模型预测控制（Nonlinear MPC）来控制四旋翼飞行器
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01-12 3627
本示例展示了如何利用非线性模型预测控制（MPC）为四旋翼飞行器设计一个跟踪轨迹的控制器。
基于casadi的MPC定点控制-非完整约束小车模型
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07-23 2520
C++调用casadi求解NMPC优化问题，实现小车定点控制
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经典的MPC程序，可以求解非线性问题，适合新手使用。
非线性模型预测控制MPC问题求解研究（Matlab代码实现）
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10-29 3213
非线性模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）是一种常用的控制方法，可以应用于多种系统，包括非线性系统。通过对以上几个方面的研究，可以实现对非线性模型预测控制问题的求解，并得到有效的控制策略。3. 优化问题设计：将控制问题转化为一个优化问题，通过最小化指定的性能指标（例如系统状态的跟踪误差、控制输入的幅值等），得到最优的控制策略。2. 离散化：将连续时间的非线性模型离散化为离散时间的模型，一般使用数值方法（如欧拉法或龙格-库塔法）来进行离散化。行百里者，半于九十。
非线性模型预测控制(NMPC)在移动机器人控制
weixin_50602907的博客
12-27 2930
普通的MPC控制步骤包括：系统建模、模型线性化、模型离散化、模型预测、优化控制输入量、反馈校正等。从方法步骤角度分析，对模型进行线性化所产生的影响。首先是线性化后，系统就成了线性系统，系统简单，且若对损失函数用二范数进行损失评估，整个优化问题就成为了二次规划问题，问题求解简单。但是线性化存在一个精度损失的问题，我们对线性化进行简单的分析，线性化其实是在某一个状态点对模型进行泰勒展开，截断到一次项，忽略二次以上项进行近似；这种近似在离展开点比较远的地方，与原系统会有一定的误差，误差大小取决于模型的复杂性。
NMPC非线性模型预测控制：详解原理、代码实现，以及倒立摆、车辆运动学、四旋翼无人机轨迹跟踪、平行泊车轨迹规划等全方位探讨，深入理解NMPC非线性模型预测控制及其应用：原理、代码实现与案例分析
zstXQjjE的博客
06-10 1499
综上所述，本文详细介绍了NMPC（非线性模型预测控制）算法的原理和代码实现，并讨论了其在平行泊车轨迹规划、倒立摆Swing up控制、车辆运动学模型轨迹跟踪和四旋翼无人机轨迹跟踪等几个具体问题中的应用。它通过使用系统的模型来预测未来的行为，并通过优化来选择最佳的控制输入，从而实现对系统的有效控制。使用NMPC算法，我们可以预测车辆的未来行为，并选择最佳的转向角度和速度来使车辆沿着期望的轨迹行驶。使用NMPC算法，我们可以预测无人机的未来行为，并选择最佳的控制输入来实现精确的轨迹跟踪。四旋翼无人机轨迹跟踪。
MPC（2）非线性模型预测控制
qq_24649627的博客
11-01 1万+
MPC第一篇是以线性模型预测控制作为开始，然而实际情况中大多数情况下，系统都不是线性系统。因此，相对于非线性模型预测控制，线性时变模型预测控制是一种次优的选择。 对于一个非线性系统，一般有如式(1)的离散模型： ξ(t+1)=f(ξ(t),u(t))(1) \xi(t+1)=f(\xi(t),u(t))\tag{1} ξ(t+1)=f(ξ(t),u(t))(1) ξ(t)∈χ, u(t)...
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里面为非线性模型的模型预测控制，均为m文件，有助于对非线性模型预测控制的理解
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基于C++实现的casadi优化求解NMPC源码(带详细注释).zip
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【资源说明】 基于C++实现的casadi优化求解NMPC源码(带详细注释).zip基于C++实现的casadi优化求解NMPC源码(带详细注释).zip基于C++实现的casadi优化求解NMPC源码(带详细注释).zip基于C++实现的casadi优化求解NMPC源码(带详细注释).zip基于C++实现的casadi优化求解NMPC源码(带详细注释).zip基于C++实现的casadi优化求解NMPC源码(带详细注释).zip基于C++实现的casadi优化求解NMPC源码(带详细注释).zip基于C++实现的casadi优化求解NMPC源码(带详细注释).zip基于C++实现的casadi优化求解NMPC源码(带详细注释).zip基于C++实现的casadi优化求解NMPC源码(带详细注释).zip基于C++实现的casadi优化求解NMPC源码(带详细注释).zip 基于C++实现的casadi优化求解NMPC源码(带详细注释).zip 基于C++实现的casadi优化求解NMPC源码(带详细注释).zip 基于C++实现的casadi优化求解NMPC源码(带详细注释).zip 【备注】 1、该资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的，请放心下载使用！ 2、本项目适合计算机相关专业(如计科、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等)的在校学生、老师或者企业员工下载使用，也适合小白学习进阶，当然也可作为毕设项目、课程设计、作业、项目初期立项演示等。 3、如果基础还行，也可在此代码基础上进行修改，以实现其他功能，也可直接用于毕设、课设、作业等。 欢迎下载，沟通交流，互相学习，共同进步！
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