Kinodynamic RRT-connect（Rapidly-exploring Random Tree-Connect）算法例子

最新推荐文章于 2024-07-18 16:30:00 发布
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分类专栏： 人形机器人算法案例 文章标签： 算法 RRT 动力学约束 路径规划
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Kinodynamic RRT-connect（Rapidly-exploring Random Tree-Connect）算法

是一种结合了快速扩展随机树（RRT）和动力学约束的路径规划算法。它特别适用于需要考虑动力学和运动学约束的复杂机器人系统，如人形机器人、无人驾驶汽车等。

主要原理

RRT基本原理：

  • RRT算法通过在空间中随机采样点，并从现有树的节点向这些随机点扩展，逐步构建一棵覆盖工作空间的树。
  • RRT-connect算法在两个方向上扩展树：一个从起点开始，一个从终点开始，并尝试连接这两棵树。

动力学约束（Kinodynamic Constraints）：

  • 在考虑动力学约束时，机器人不仅需要在空间中找到一条可行路径，还需要满足速度、加速度等动力学约束。
  • 这种情况下，路径的每一步必须符合机器人运动学和动力学模型。

算法步骤

1、初始化：

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基于采样的路径规划算法RRT的优化：RRT*，Kinodynamic-RRT*，Anytime-RRT *，Informed RRT *
YUE__zy的博客
11-12 4764
在基础的RRT算法中，生成的路径往往不是最优的，在RRT算法的演变过程中，对生成的轨迹进行了优化，并且要求满足动力学规划，本节介绍了RRT*，Kinodynamic-RRT*，Anytime-RRT *，Informed RRT *一些算法的演变过程。
kinodynamic_rrt_star
06-28
关于 这是论文部分的实现： Kinodynamic RRT*：具有线性微分约束的系统的最佳运动规划作者：Dustin J. Webb 和 Jur van den Berg 如果您使用代码，那么我相信作者会喜欢引用： @article{DBLP:journals/corr/abs-1205-5088, author = {Dustin J. Webb and Jur van den Berg}, title = {Kinodynamic RRT*: Optimal Motion Planning for Systems with Linear Differential Constraints}, journal = {CoRR}, volume = {abs/1205.5088}, year = {2012},
动力学约束下的运动规划算法——Kinodynamic RRT*算法
慕羽★的博客
01-01 4671
动力学约束下的运动规划算法——Kinodynamic RRT*算法
Hybrid A*、Kinodynamic RRT*
weixin_44924725的博客
03-29 2431
在之前的文章中，讲解了动力学约束下的State Lattice Planner，在线的生成稠密的Lattice graph会花费过多的时间，怎么样去做剪枝一些节点进行优化呢？ Hybrid A*的基本思想是就和Lattice Graph有关。它的基本思想是将栅格地图的路径搜索和Control Lattice Graph结合起来，让栅格地图中的每一个方格中只存在一个节点。 选择不同的控制量u驱动向前去积分，积分得到的不同状态保持在每个栅格地图中的机器人可执行节点只有一个；如果有另外的控制量驱动向前积分的状态量
基于满足动力学约束下的路径规划(State Lattice Planning,Kinodynamic-RRT*)
秃头队长
03-19 4381
总结课程《深蓝学院移动机器人路径规划》 Kinodynamic : Kinematic + Dynamic 1.State Lattice Planning 汽车质点模型不满足动力学约束，需要满足两点之间是可行的运动连接。 1.离散机器人控制空间 2.离散机器人状态空间 考虑动力学约束后，建立一个机器人模型，由状态和输入描述。S˙=f(s,u)\dot{S}=f(s,u)S˙=f(s,u) 当给系统不同的输入，持续一定的时间T。（离散机器人控制空间） （没有任务导向性，效率相对低。） 当选择两个状态.
kinodynamic RRT* 算法的matlab实现
05-12
kinodynamic RRT* 算法的matlab实现
RRT、RRT-Connect、LazyRRT、RRTextend、RRT*的2D和3D算法(Matlab)
11-23
在机器人路径规划领域，快速探索随机树（Rapidly-exploring Random Tree，简称RRT）算法是一类广泛应用的采样基础方法。本项目聚焦于RRT家族的几个变种，包括RRT-Connect、LazyRRT、RRTextend以及RRT*，并且在Matlab...
RRTconnect的matlab代码
04-15
RRT（ Rapidly-exploring Random Trees）是一种在未知或复杂环境中进行路径规划的算法，尤其适用于机器人运动规划。RRTconnect是RRT算法的一种变体，它专注于连接两个已知点之间的最短路径，而不仅仅是探索环境。在...
rrt-connect算法的优点
06-26
RRT-Connect（Rapidly-exploring Random Tree Connect）算法是一种常用的随机树搜索方法，主要用于解决高维空间中的路径规划问题，特别是在动态环境中。它的优点包括： 1. **高效性**：RRT-Connect能够快速地构建...
rrt-connect算法matlab代码
08-19
RRT-Connect 是一种基于 Rapidly-exploring Random Trees (RRT) 的路径规划算法，用于在两个给定点之间查找可行路径。以下是一个简单的实现： ```matlab % RRT-Connect Algorithm function path = rrt_connect...
RRT路径规划
03-28
RTT路径规划算法，Matlab版本，一种非常优秀的基于采样的路径规划算法
关于RRT算法的路径规划
10-12
RRT算法是一种基于采样的规划算法,采用算法生成的相邻点之间的路径可以是经过运动学动力学仿真生成的可执行曲线,通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测避免了对空间的建模,适合用来解决含有运动力学约束的路径规划问题.
基于RRT算法的最优动力学路径规划（Matlab代码实现）
weixin_46039719的博客
12-08 1025
RRT是Steven M. LaValle和James J. Kuffner Jr.提出的一种通过随机构建Space Filling Tree实现对非凸高维空间快速搜索的算法。该算法可以很容易的处理包含障碍物和差分运动约束的场景，因而广泛的被应用在各种机器人的运动规划场景中。RRT 的一个弱点是难以在有狭窄通道的环境找到路径。因为狭窄通道面积小，被碰到的概率低，找到路径需要的时间要看运气了。下图展示的例子是 RRT 应对一个人为制作的很短的狭窄通道，有时RRT很快就找到了出路，有时则一直被困在障碍物里面。
【路径规划】RRT增加动力模型进行轨迹规划
龙猫的博客
07-03 591
在上篇增加了一个运动对象之后，就可以考虑给这个运动对象增加动力模型，之后按照动力模型来进行轨迹规划。这个动力模型我的思路是参照开源飞控中使用向量法指定速度方向，使用S曲线来规划速度轨迹的方式，最终做出来的效果看起来还是可以的。这里可以补习一下开源飞控中的速度S曲线规划的知识，总体思想为：保证加速度，速度连续，以固定加加速度来改变速度。总体的效果就是：先以恒加加速度将加速度a加到最大加速度a_max，时间为T1，之后以恒加速度运行T2时间，之后以恒加加速度将加速度从a_max减到0。这里PIX4的源码中也给出
4-2路径规划HybridA*&Kinodynamic RRT*
qq_37087723的博客
05-30 6596
Hybrid A* Workflow T: 将栅格地图的路径搜索与lattice grid 结合起来 ，保证在每个栅格里面只有一个状态（节点），如下图所示 Y:在线生成密集的栅格花费太多的时间。 Practical Search Techniques in Path Planning for Autonomous Driving , Dmitri Y:Dolgov , Sebastian Thrun Path Planning for Autonomous Vehicles in Unknown Se
优化过后的基于采样的路径规划算法（RRT Star）
世界仙境与冷酷尽头's Blog
05-28 2990
一些Advaced Sampling Based Algorithm
移动机器人路径规划（四）--- 考虑机器人模型下的运动规划KINODYNAMIC PATHFINDING
qq_41694024的博客
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（7-2-03）RRT算法：RRT算法的定义与实现(3)RRT_Connect 算法
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码农三叔
07-18 1282
同时第二棵树扩展的方式略有不同，首先它会扩展第一步得到𝑞′𝑛𝑒𝑤，如果没有碰撞，继续往相同的方向扩展第二步，直到扩展失败或者𝑞′𝑛𝑒𝑤= 𝑞𝑛𝑒𝑤表示与第一棵树相连了，即 connect了，整个算法结束。当然在每次迭代中必须考虑两棵树的平衡性，即两棵树的节点数的多少（也可以考虑两棵树总共花费的路径长度），交换次序选择“小”的那棵树进行扩展。如果找到路径，则输出路径上的节点；与标准的 RRT 算法不同，RRT-Connect 算法旨在通过两个相互连接的 RRT 树来更快地找到起始点和目标点之间的路径。
RRT算法
qq_42758421的博客
09-11 6648
引言 快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Trees，RRT)算法，是近十几年得到广泛发展与应用的基于采样的运动规划算法，它由美国爱荷华州立大学的Steven M. LaValle教授在1998 年提出。RRT 算法是一种在多维空间中有效率的规划方法。原始的RRT 算法是通过一个初始点作为根节点，通过随机采样，增加叶子节点的方式，生成一个随机扩展树，当随机树中的叶子节点包含了目标点或进入了目标区域，便可以在随机树中找到一条由树节点组成的从初始点到目标点的路径。 ...
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