MPC质心跟随控制（CoM Tracking Control）

MPC质心跟随

在人形机器人中，质心（CoM）的跟随控制是保持机器人稳定和协调运动的关键技术之一。模型预测控制（MPC）是一种先进的控制方法，通过解决在线优化问题来控制机器人质心的位置和速度。下面我们详细介绍如何使用MPC实现质心跟随控制。

MPC基本原理

模型预测控制是一种基于模型的控制策略，包含以下几个主要步骤：

• 模型预测：使用系统的动态模型预测未来一段时间内的系统行为。
• 滚动优化：在预测时域内，针对给定的目标，优化控制输入以最小化代价函数。
• 实施控制：只实施第一个时刻的控制输入，然后滚动窗口到下一个时刻，重复上述步骤。
• 人形机器人质心跟随MPC示例
  假设我们有一个简单的线性倒立摆模型（LIPM），用于描述人形机器人的质心动态行为。我们将使用MPC控制算法来实现质心跟随。

1. 系统建模

线性倒立摆模型可以表示为：

2. 离散化模型