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1.5.2版本是2017年10月27日发的，1.6.2版本是2024年10月30日发的。对简单的开始进行了中文翻译，方便直观看到。

urvnc资源下载场景：有时候我们安装ur机器人vnc的时候没有完全安装完就拔了U盘，会出现一直登陆一直提示密码错误。这个时候就需要我们卸载这个vnc,然后重新进行安装了。如果不卸载会提示已经安装，即使卸载了还是这样提示。

中间总是有各种各样的问题，本例提供了一种探索。中间有问题还是可以多搜索一下相关文章。

根据提示略微配置一下编译选项，就可以正常运行。运行后就是第二步中的样子，这个通过这个例子可以直接连接Modbus设置，增加相关函数，可以在其他cpp文件中直接调用。即能调试，也方便开发，省了不少事情。

在X轴上有多段直线电机，如下图有9个，从X1到X9.1.该程序可以完成从X4到X5电机往返来回切换；2.同一电机切换的时候不能下使能，切换电机上一个电机要下使能MC_Power0.bRegulatorOn:=FALSE;3.这个在切换电机的时候，会停止后再运行，速度越快越明显。

这个大数据训练发展较快，各种版本问题，不太好匹配，仅是安装就会大费周章。本文图文并茂的描述了一种成功的安装方式。仅供参考。使用的win版本是win11，英伟达显卡是GeForce GTX 1660 SUPER。

总结：现在版本越来越多，很多更新，对最新的更改一下。选择3.6.13版本，然后运行。使用上面命令加速一下。

效果明显， 只是没有UR的远程VNC，不影响运行效果。

如果没有这个这个，也可以直接按下面点位来，都是差不多的点位，可以放到包装箱中的。UR3的暂时没有，不过都差多，在这附近就好。可以运行这个程序，如果有的话。

kuka协作机器人LBR系列 issy15R930导入到ros2_rviz(带外观文件）外观文件未调整好，外观仍需进一步研究，外观文件dae与轮廓（碰撞）文件STL并未完全对应起来。在blender里面看了一下UR机器人的文件，是对应的，本人导出的两种文件总是存在各中角度差。需要进一步研究。本文参考了以下两篇文章，和UR的包，本文未详细论述的地方，也可以按参考文章中的相关章节进行操作。如何下载kuka机器人模型，可以在xpert上注册账号下载，也可以联系本人帮忙下载。

接上一篇，探索了两个页面互相跳转的操作。

本例展示了用QT增加一个网页视图，背景是kuka示教器界面，中间增加UR的VNC网页界面显示。本人博客中一起有写过ros2运行UR的操作。

现在很多库都有用到python,又想使用QT creater创作界面，来使用。

在导入到solidworks中的kuka机器人会变成灰色。看上去很不好看。如何才能大体恢复一下原外观呢？主要可以使用如下两种方法。主要是使用了将里面的形状单独变成零件，方便装配，使机器人可以变化姿态。造成外观颜色丢失。第二种方法更广泛，第一种方法省时省力，主要是在solidworks都能打开的前提的下。

在一些有软件生成的点位，如SolidWorks导出来的点，OpenCV识别的图形轮廓等，要计算这些的点位的可达性和突变性。可达性是指，将轴坐标转换成迪卡尔坐标系，或者轴坐标系是否在机器人的限值以内。突变性是指，连续两点的位置有没有突然变化，可以使用迪卡尔坐标系计算两点的均方根，获得距离。如果大幅超过1米，可能要剔除掉相关的点。使轨迹平滑。否则机器人急速变化，造成不必要的伤害。

针对复合机器人在机床上下料中的定位方法，本文主要关注识别机床卡盘和末端作业面的定位。首先分 析了复合机器人在机床上下料过程中的工作原理及其基本结构，包括AGV（自动导引车）和协作机器人 的功能及特点。然后，详细阐述了如何使用视觉系统和纠偏算法来识别机床卡盘和末端作业面，进而实 现了复合机器人在机床上下料作业过程中的精确定位。接着提出了一种基于视觉系统和纠偏算法的复合 机器人定位方法，该方法可以有效地识别机床卡盘和末端作业面。最后，对文中所提出的定位方法进行 了实验验证，并与现有的定位方法进行了比较。实验结果