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RSS订阅原创 UR机器人装箱姿态
如果没有这个这个，也可以直接按下面点位来，都是差不多的点位，可以放到包装箱中的。UR3的暂时没有，不过都差多，在这附近就好。可以运行这个程序，如果有的话。
2024-03-06 11:34:42
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原创 kuka协作机器人LBR系列 issy15R930导入到ros2_rviz(带外观文件）
kuka协作机器人LBR系列 issy15R930导入到ros2_rviz(带外观文件）外观文件未调整好，外观仍需进一步研究，外观文件dae与轮廓（碰撞）文件STL并未完全对应起来。在blender里面看了一下UR机器人的文件，是对应的，本人导出的两种文件总是存在各中角度差。需要进一步研究。本文参考了以下两篇文章，和UR的包，本文未详细论述的地方，也可以按参考文章中的相关章节进行操作。如何下载kuka机器人模型，可以在xpert上注册账号下载，也可以联系本人帮忙下载。
2024-02-26 16:26:26
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原创 kuka示教器嵌套UR界面操作ros中rviz的UR机器人
本例展示了用QT增加一个网页视图，背景是kuka示教器界面，中间增加UR的VNC网页界面显示。本人博客中一起有写过ros2运行UR的操作。
2024-02-20 11:26:29
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原创 step导入到solidworks外观处理方法
在导入到solidworks中的kuka机器人会变成灰色。看上去很不好看。如何才能大体恢复一下原外观呢？主要可以使用如下两种方法。主要是使用了将里面的形状单独变成零件，方便装配，使机器人可以变化姿态。造成外观颜色丢失。第二种方法更广泛，第一种方法省时省力，主要是在solidworks都能打开的前提的下。
2024-02-07 11:46:17
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原创 六轴机器人奇异点
在一些有软件生成的点位，如SolidWorks导出来的点，OpenCV识别的图形轮廓等，要计算这些的点位的可达性和突变性。可达性是指，将轴坐标转换成迪卡尔坐标系，或者轴坐标系是否在机器人的限值以内。突变性是指，连续两点的位置有没有突然变化，可以使用迪卡尔坐标系计算两点的均方根，获得距离。如果大幅超过1米，可能要剔除掉相关的点。使轨迹平滑。否则机器人急速变化，造成不必要的伤害。
2024-02-05 14:09:49
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原创 基于视觉的移载协作机器人机床上下料末端纠偏算法
针对复合机器人在机床上下料中的定位方法，本文主要关注识别机床卡盘和末端作业面的定位。首先分 析了复合机器人在机床上下料过程中的工作原理及其基本结构，包括AGV（自动导引车）和协作机器人 的功能及特点。然后，详细阐述了如何使用视觉系统和纠偏算法来识别机床卡盘和末端作业面，进而实 现了复合机器人在机床上下料作业过程中的精确定位。接着提出了一种基于视觉系统和纠偏算法的复合 机器人定位方法，该方法可以有效地识别机床卡盘和末端作业面。最后，对文中所提出的定位方法进行 了实验验证，并与现有的定位方法进行了比较。实验结果
2024-01-30 14:38:17
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原创 UR机器人旋转矢量和俯仰角的转换
我们在使用机器人的时候，总是习惯使用俯仰角来描述机器人末端姿态的变换。这样更直观，但是机器人为了插值方便计算，总是采用旋转矢量来来描述机器人的姿态。该旋转矢量及不直观，单一轴角度旋转时还可以理解，当两个轴或三个轴一起旋转，值的偏离很大。
2024-01-08 10:20:26
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原创 库卡LBR_iisy_3_R760协作机器人导入到coppeliasim
一般载都是这个step文件格式，其他的好像不太好用。coppeliasim导入格式用的是stl,需要用freeCAD打开重新转换一下。下载下来后，很多都是一个整体，在freeCAD导入中，导入选择要不勾选合并。下载完用CAD Assisitant打开后是这个样子的。
2023-12-08 17:51:18
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翻译 freeCAD手册（7）
最后一件重要的事情是：当你在FreeCAD文档中创建这样的参数化对象时，当你保存文件时，上面的Python代码不会存储在文件中。在这里的init函数中，我们做了两件重要的事情：1）将类本身存储到FreeCAD文档对象的“Proxy”属性中，也就是说，FreeCAD文档对象将在其内部携带此代码，2）创建对象所需的所有属性。自由和开源软件社区是开放的空间，而不是经常出现在商业软件背后的不透明、未知、非个人化和不可访问的公司，在这里，作为用户的你受到欢迎，你可以很快得到答案，甚至可以在软件本身的发展中发表意见。
2023-12-01 14:11:30
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翻译 freeCAD手册（7）
FreeCAD 还有一个有趣的工作台可以探索：电子表格工作台。这个工作台允许直接在FreeCAD 中创建电子表格，如用 Excel 或 LibreOffice 制作的电子表格。这些电子表格可以用从模型中提取的数据填充，也可以在值之间执行一系列计算。电子表格可以导出为 CSV 文件，可以导入到任何其他电子表格应用程序中。然而，在 FreeCAD 中，电子表格有一个额外的功能：它们的单元格可以接收一个名称，然后可以被表达式引擎支持的任何字段引用。
2023-12-01 13:50:31
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翻译 freeCAD手册（5）
当你的模型不能直接由机器打印或铣削时，例如它太大（建筑物）或在零件准备就绪后需要手动组装，你通常需要向另一个人解释如何做到这一点。在技术领域（工程、建筑等），这通常是通过图纸完成的，这些图纸会交给负责组装最终产品的人，他们会解释如何做到这一点。典型的例子是宜家说明书、建筑图纸或蓝图。这些图纸通常不仅包含图纸本身，还包含许多注释，如文本、尺寸、数字、符号，这些注释将帮助其他人理解需要做什么以及如何做。在FreeCAD中，负责绘制此类图形的工作台是图形工作台。
2023-12-01 11:11:57
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翻译 freeCAD手册（4）
正确配置3D打印是一个复杂的过程，你必须对你的3D打印机有很好的了解，所以在实际打印之前生成G代码并不是很有用（你的G代码文件可能在其他打印机上不能很好地工作），但无论如何对我们来说是有用的，可以检查我们的STL文件是否可以毫无问题地打印。当您在3D中打印对象时，最重要的是您的对象是实心的。请注意，与之前的口袋一样，由于我们使用基础块的顶面作为最新草图的基底，因此我们对该草图进行的任何PartDesign操作都将正确地建立在基础形状之上：两个点不是独立的对象，它们直接从我们的砖中挤出。
2023-12-01 11:00:24
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翻译 freeCAD手册（3）
FreeCAD新用户最大的困难之一是知道在哪个工作台上找到特定的工具。下表将为您提供最重要的工作台及其工具的概述。有关更完整的列表，请参阅FreeCAD文档中的每个工作台页面。四个工作台也设计为成对工作，其中一个完全包含在另一个中：Arch包含所有Draft工具，PartDesign包含所有Sketcher工具。但是，为了清晰起见，它们在下面分开。Part Workbench为使用实体零件提供了基本工具：基本体，如立方体和球体，以及简单的几何操作和布尔操作。
2023-11-30 16:31:24
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翻译 freeCAD手册（2）
由于您在 FreeCAD 界面上执行的每个操作实际上都执行了一段 Python 代码，因此打开此控制台可以实时查看代码的展开，从而以一种美妙而简单的方式在过程中学习一点 Python，几乎不会注意到它。然后，您可以将该对象用作进一步操作的基础，例如在其一个面上绘制一个新的二维形状（Sketch001），然后进行减法（Pocket），直到得到最终对象。启动中心是一个方便的“欢迎屏幕”，为新用户显示有用的信息，例如您正在处理的最新文件、FreeCAD世界的新功能，或关于最常见工作台的快速信息。
2023-11-30 15:42:14
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翻译 FreeCAD 手册（1）
然而，FreeCAD 的发展速度很快！在Windows和Mac上，FreeCAD社区提供可下载的预编译包（安装程序），而在Linux上，源代码可供Linux发行版维护人员使用，他们负责为特定的发行版打包FreeCAD。然而，我们希望基于示例的更循序渐进的步伐和少数作者给出的更统一的语气，将使其更适合与FreeCAD的初次接触，并使其成为维基的完美伴侣。FreeCAD使用LGPL许可证，这意味着您可以按照您想要的方式自由下载、安装、重新分发和使用FreeCAD，而不管您将使用它的工作类型（商业或非商业）。
2023-11-30 14:29:16
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翻译 URCap软件开发教程Swing（3）
只有当您使用低于1.12.0版本的URCap SDK创建URCap时，才需要使用newURCap.sh脚本或基于SDK中包含的URCap示例项目之一的修改来创建URCap。如果预分配的默认值与您的 URCap 的兼容性不匹配，请记住相应地更改 pom.xml 文件中的兼容性滞后属性的值。在指定URCap的兼容性时，您需要考虑，您的URCap是否依赖于特定的硬件和/或软件功能，这些功能并非所有机器人系列都可用（例如，仅适用于e系列机器人），或者URCap是否可以在所有可用的机器人系列上运行。
2023-11-23 14:59:17
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翻译 URCap软件开发教程Swing（2）
现在，通过程序模型请求的树节点是空的。程序模型接口中的 getProgramNodeFactory() 返回的程序节点工厂将返回没有任何功能的程序节点。在一个更现实的例子中，getTitle(Locale) 方法的返回值将根据提供的Locale参数，翻译成标准Java本地化指定的语言。每次创建新程序或加载不同程序时，SwingProgramNodeService接口中的createView(...)方法（请参阅第8.3节“使自定义程序节点可用于PolyScope”）也会被调用，并且应返回新的视图实例。
2023-11-23 14:03:24
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翻译 URCap软件开发教程Swing（1）
URCaps使无缝扩展任何通用机器人成为可能，并具有定制功能。使用URCap软件平台，URCap开发人员可以为最终用户设计定制的安装屏幕和程序节点。例如，这些可以封装新的复杂机器人编程概念，或提供友好的硬件配置界面。本教程解释了如何使用URCap软件平台1.13.0版为PolyScope 5.11.0版开发并部署URCaps，PolyScope 5.11.0版运行于e-Series机器人上。旧PolyScope版本可以使用旧URCap软件平台。
2023-11-23 11:10:05
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原创 mNetAssist网络调试助手编译
有需要的可以试一下，我测试了一下UR机器人的界面，可以正常收到信息，只是乱码，估计还是有的地方需要更改一下吧。
2023-11-13 17:56:54
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原创 freeCAD不合并导入step文件
在使用freeCAD导入step文件的时候，一开始会导入成一个成体，想隐藏某些部件，却只能隐藏整个装配体，就是图示位置无法展开。
2023-10-24 17:44:55
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原创 HDMI线EMI超标整改方案
有时候我们会怀疑很多 地方，首先还是要试一下HDMI线，等测试还有问题的话再分析板子。现在很多板子都会考虑这个问题，如果不通过，很多都是因为线的问题。t=N7T8。
2023-10-24 10:07:20
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转载 2D坐标系下的点的转换矩阵（平移、缩放、旋转、错切）
有了以上平移、旋转、缩放和错切矩阵后，我们就可以通过矩阵乘法求得二维平面上点P任意变换后坐标。帮助理解反向计算转换矩阵，该问描述的是正向的变换。
2023-10-17 16:06:04
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原创 手机通过WiFi连接调试UR机器人
1.1ur机器人1.2 路由器（TPLINK）1.3 手机（Android荣耀）在网络搭建调试通后，可以使用UR官方的脚本命令开发Android的应用。拓展了一个物理连接通道。
2023-10-16 11:57:58
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原创 IGH码云克隆包
该开源包是由德国的团队维护在gitlab上的，但是在国内下载的比较慢，时常打不开。故而把这个包通过码云克隆了一遍。我已经又刷新了一下这个包，更新的不多。
2023-10-07 16:14:44
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翻译 Improved Dynamic Discovery
默认情况下，ROS 2 将尝试自动查找同一子网上所有主机上的所有节点。：是 ROS 应尝试发现节点的分号 （） 分隔的地址列表。本地和远程节点的这两个环境变量的组合将启用和控制 ROS 2 通信发现范围。A 表示节点 A 和 B 不会发现彼此并进行通信。A 表示节点 A 和 B 将相互发现并通信。是默认值，对于基于 DDS 的中间件，这意味着它将发现可通过多播访问的任何节点。意味着节点不会发现任何其他节点，即使在同一台计算机上也是如此。表示节点将仅尝试发现同一台计算机上的其他节点。
2023-09-21 18:01:26
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原创 连接局域网的mysql数据库
一般就是这个配置的地址，IPV4的地址，192.168.8.61确保可以ping通将bom数据库，点击权限，设置为所有人可以访问在安全里面，添加3306端口一样的原来的测试程序，只是地址修改为了192.168.8.61，可以正常连接
2023-09-20 16:45:39
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原创 QT连接mysql数据库
添加后相关代码，把问题调试完，发现还是没有连接成功。2.通过QTcreator创建一个空白项目。1.打开宝塔面板，创建mysql数据库。数据库名称，用户名，密码都使用BOM。3.增加连接mysql数据库相关代码。
2023-09-12 11:54:00
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原创 华夏ERP在虚拟机Ubuntu上的安装（测试实例）
（此处配置的是3000端口，您可以根据需要换为80或者别的端口，如果需要绑定域名，请将server_name后面的localhost改为域名即可）用这个宝塔面板设置名称为jsh_erp的数据库，导入刚才解压包里面的数据库，点击工具看一下，出现下图第四步就是导入成功了。8.1修改redis配置，配置密码requirepass 1234abcd，如下图。安装方式可以参考该官网，实际安装后，可以快速调整一下，参考本实验例程也是可以的。如下图，在宝塔终端界面运行如下命令，路径如图示，运行后可以查看运行状态。
2023-07-14 17:06:39
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原创 UR机器人远程桌面
在使用UR机器人OEM版控制器的时候，往往是没有示教器的。这个时候我们是用工控机通过网线来连接机器人。在我们想操作机器人的时候，可以通过VNC来远程访问机器人的界面。
2023-03-24 16:50:59
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Ur cobot VNC 手册
2023-11-21
URMagic-VNC-Installation-V1.1.zip
2023-03-24
用ethercat（igh）编辑的一个控制伺服电机的例子motor_control.zip
2021-12-23
write_robot.txt
2020-06-08
robot_app.mlapp
2019-10-28
android手机蓝牙助手控制arduino智能小车
2015-05-01
gitlab git clone 慢的问题
2022-11-05
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