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catkin_create_pkg

1. 新建ros package1.1 创建一个空的packagecatkin_create_pkg test_msgs然后我们就有了这样一个ros包。1.2 新建msg的存放文件在包里建一个文件夹存msg。在msg/建立一个.msg文件1.3 定义msg的内容打开test.msg文件，写入自定义的msg，例如下面的内容：float32[] datafloat32 velgeometry_msgs/Pose posestring name1.4 将msg关联到ros包接

ROS自定义msg类型以及使用https://blog.csdn.net/u012319441/article/details/78309781

1.查看ROSnode的进程号： ps -ef | grep ros得到进程号： 用户名 21369 56123 4 15:48 pts/18 00:00:00 /usr/bin/python /opt/ros/kinetic/bin/roslaunch my_service my.launch21369即是我们要找的进程号2. 杀死该进程sudo kill -2...