ARM VFP的一点体会

ARM VFP的一点体会
关键字: VFP arm1136JF-S MCIMX31 gcc linux
参考文献:<<ARM1136JF-S and ARM1136J-S Technical Reference Manual r1p3>>、<<ARM Architecture Reference Manual>>、<<VFP11 Vector Floating-point Coprocessor for ARM1136JF-S processor r1p3 Technical Reference Manual>>
前言:
MCIMX31 是一款基于ARM1136JF-S的多媒体处理器。他适合用来做智能手机，手持式游戏终端，多媒体播放器等智能手持式设备。有关这款CPU的参数特性可以参考Freescale的DataSheet。
最近使用MCIMX31的VFP有些收获，写出来与大家分享。
调试环境：
成都莱得科技有限公司([url=http://www.nidetech.com/]http://www.nidetech.com[/url])的I.MX31开发板。
1. VFP的功能特点
在我看来VFP除了提供浮点数基本运算（加、减、乘、除、开方、比较、取反）提供支持之外，最有特点是它向量（vectors）功能。它同时支持最多8组单精度4组双精度浮点数的运算。有关这部分的叙述请参考<<ARM Architecture Reference Manual>> Chapter C5 VFP Addressing Modes。下面看一个程序实例，程序是用arm-none-linux-gnueabi-gcc 4.1.2编译，运行在MCIMX31 Linux 2.6.24.5平台下。
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
void vfp_regs_load(float arrays[32])
{
    asm volatile("fldmias %0, {s0-s31}\n"
            :
            :"r"(arrays));
}
void vfp_regs_save(float arrays[32])
{
    asm volatile ("fstmias %0, {s0-s31}"
            :
            :"r"(arrays));
}
void print_array(float array[32])
{
    int i;
    for(i=0; i<32; i++)
    {
        if(i%8==0)
            printf("\n");
        printf("%f ",i, array[i]);
    }
    printf("\n");
}
int main()
{
    unsigned int fpscr;
    float f1=1.0, f2=1.0;
    float farrays[32], farrays2[32];
    int i;
    fpscr = 0x130000;
    asm volatile ("fmxr fpscr, %0\n"
            :
            :"r"(fpscr));
    asm volatile ("fmrx %0, fpscr\n"
            :"=r"(fpscr));
    vfp_regs_save(farrays2);
    for(i=0; i<32; i++)
        farrays[i] = f1+f2*(float) i;
    vfp_regs_load(farrays);
    vfp_regs_save(farrays2);
    printf("\n1:ScalarA op ScalarB->ScalarD");
    vfp_regs_load(farrays);
    asm volatile("fadds s0, s1, s2");
    vfp_regs_save(farrays2);
    print_array(farrays2);
    printf("\n2:VectorA[?] op ScalarB->VectorD[?]");
    vfp_regs_load(farrays);
    asm volatile("fadds s8,  s24, s0");
    vfp_regs_save(farrays2);
    print_array(farrays2);
    printf("\n3:VectorA[?] op VectorB[?]->VectorD[?]");
    vfp_regs_load(farrays);
    asm volatile("fadds s8,  s16, s24");
    vfp_regs_save(farrays2);
    print_array(farrays2);
}

运行结果：
1:ScalarA op ScalarB->ScalarD
5.000000 2.000000 3.000000 4.000000 5.000000 6.000000 7.000000 8.000000 
9.000000 10.000000 11.000000 12.000000 13.000000 14.000000 15.000000 16.000000 
17.000000 18.000000 19.000000 20.000000 21.000000 22.000000 23.000000 24.000000 
25.000000 26.000000 27.000000 28.000000 29.000000 30.000000 31.000000 32.000000 
2:VectorA[?] op ScalarB->VectorD[?]
1.000000 2.000000 3.000000 4.000000 5.000000 6.000000 7.000000 8.000000 
26.000000 10.000000 28.000000 12.000000 30.000000 14.000000 32.000000 16.000000 
17.000000 18.000000 19.000000 20.000000 21.000000 22.000000 23.000000 24.000000 
25.000000 26.000000 27.000000 28.000000 29.000000 30.000000 31.000000 32.000000 
3:VectorA[?] op VectorB[?]->VectorD[?]
1.000000 2.000000 3.000000 4.000000 5.000000 6.000000 7.000000 8.000000 
42.000000 10.000000 46.000000 12.000000 50.000000 14.000000 54.000000 16.000000 
17.000000 18.000000 19.000000 20.000000 21.000000 22.000000 23.000000 24.000000 
25.000000 26.000000 27.000000 28.000000 29.000000 30.000000 31.000000 32.000000 
第一种情况是最简单的两个浮点数相加(fadds s0, s1, s2) 我们看到的结果是s0(5.00)=s1(2.00)+s2(3.00)。
第二种情况是一组Vector和一个Scalar相加(fadds s8,  s24, s0),我们看到的结果就是：
S8(26.00)=S24(25.00)+S0(1.00)
S10(28.00)=S26(27.00)+S0(1.00)
S12(30.00)=S28(29.00)+S0(1.00)
S14(32.00)=S30(31.00)+S0(1.00)
第三种情况是两组Vectors相加(fadds s8,  s16, s24),我们看到的结果就是：
S8(42.00)=S24(25.00)+S16(17.00)
S10(46.00)=S26(27.00)+S18(19.00)
S12(50.00)=S28(29.00)+S20(21.00)
S14(54.00)=S30(31.00)+S22(23.00)
至于为什么是有4组结果，并且相邻结果间隔一个。有兴趣的可以参考<<VFP11? Vector Floating-point Coprocessor for ARM1136JF-S processor r1p3 Technical Reference Manual>>有关FPSCR的叙述。
2. 硬件支持
ARM1136JF-S通过两个协处理器CP10和CP11来实现VFP。其中CP10支持单精度浮点操作，CP11支持双精度浮点操作。所以所有的VFP指令其实就是一些协处理器的指令比如FADDS其实就是一个CDP指令，一个FLDS就是一个LDC指令。理论上讲只要采用了ARM1136JF-S的CPU就应该能够支持VFP。

3. 编译器对VFP的支持
一个浮点数操作最后是翻译成VFP指令，还是翻译成fpa，或者是softfloat是编译器决定的。实例：
[sjl@sjl vfp]$ cat f.c
int main()
{
    float f1=1.2,f2=1.3;
    f1 = f2*f1;
}
[sjl@sjl vfp]$ arm-linux-gcc -v
....
gcc version 3.4.4
[sjl@sjl vfp]$ arm-linux-gcc -c f.c
[sjl@sjl vfp]$ arm-linux-objdump -d f.o
f.o:     file format elf32-littlearm
Disassembly of section .text:
00000000 <main>:
   0:   e1a0c00d        mov     ip, sp
   4:   e92dd800        stmdb   sp!, {fp, ip, lr, pc}
   8:   e24cb004        sub     fp, ip, #4      ; 0x4
   c:   e24dd008        sub     sp, sp, #8      ; 0x8
  10:   e59f3024        ldr     r3, [pc, #36]   ; 3c <.text+0x3c>
  14:   e50b3010        str     r3, [fp, #-16]
  18:   e59f3020        ldr     r3, [pc, #32]   ; 40 <.text+0x40>
  1c:   e50b3014        str     r3, [fp, #-20]
  20:   ed1b1104        ldfs    f1, [fp, #-16]
  24:   ed1b0105        ldfs    f0, [fp, #-20]
  28:   ee910100        fmls    f0, f1, f0
  2c:   ed0b0104        stfs    f0, [fp, #-16]
  30:   e1a00003        mov     r0, r3
  34:   e24bd00c        sub     sp, fp, #12     ; 0xc
  38:   e89da800        ldmia   sp, {fp, sp, pc}
  3c:   3f99999a        swicc   0x0099999a
  40:   3fa66666        swicc   0x00a66666
我们用arm-linux-gcc 3.4.4编译明显，生成的不是VFP指令。

[sjl@sjl vfp]$ arm-none-linux-gnueabi-gcc -v
....
gcc version 4.1.2
[sjl@sjl vfp]$ arm-none-linux-gnueabi-gcc -c f.c
[sjl@sjl vfp]$ arm-none-linux-gnueabi-objdump -d f.o
f.o:     file format elf32-littlearm
Disassembly of section .text:
00000000 <main>:
   0:   e1a0c00d        mov     ip, sp
   4:   e92dd800        stmdb   sp!, {fp, ip, lr, pc}
   8:   e24cb004        sub     fp, ip, #4      ; 0x4
   c:   e24dd008        sub     sp, sp, #8      ; 0x8
  10:   e59f3024        ldr     r3, [pc, #36]   ; 3c <.text+0x3c>
  14:   e50b3014        str     r3, [fp, #-20]
  18:   e59f3020        ldr     r3, [pc, #32]   ; 40 <.text+0x40>
  1c:   e50b3010        str     r3, [fp, #-16]
  20:   e51b0014        ldr     r0, [fp, #-20]
  24:   e51b1010        ldr     r1, [fp, #-16]
  28:   ebfffffe        bl      0 <__aeabi_fmul>
  2c:   e1a03000        mov     r3, r0
  30:   e50b3014        str     r3, [fp, #-20]
  34:   e24bd00c        sub     sp, fp, #12     ; 0xc
  38:   e89da800        ldmia   sp, {fp, sp, pc}
  3c:   3f99999a        svccc   0x0099999a
  40:   3fa66666        svccc   0x00a66666
我们用arm-none-linux-gnueabi-gcc 4.1.2 默认也不是生成VFP指令。
[sjl@sjl vfp]$ arm-none-linux-gnueabi-gcc -mfpu=vfp -mfloat-abi=softfp -c f.c
[sjl@sjl vfp]$ arm-none-linux-gnueabi-objdump -d f.o
f.o:     file format elf32-littlearm
Disassembly of section .text:
00000000 <main>:
   0:   e1a0c00d        mov     ip, sp
   4:   e92dd800        stmdb   sp!, {fp, ip, lr, pc}
   8:   e24cb004        sub     fp, ip, #4      ; 0x4
   c:   e24dd008        sub     sp, sp, #8      ; 0x8
  10:   e59f3020        ldr     r3, [pc, #32]   ; 38 <.text+0x38>
  14:   e50b3014        str     r3, [fp, #-20]
  18:   e59f301c        ldr     r3, [pc, #28]   ; 3c <.text+0x3c>
  1c:   e50b3010        str     r3, [fp, #-16]
  20:   ed1b7a05        flds    s14, [fp, #-20]
  24:   ed5b7a04        flds    s15, [fp, #-16]
  28:   ee677a27        fmuls   s15, s14, s15
  2c:   ed4b7a05        fsts    s15, [fp, #-20]
  30:   e24bd00c        sub     sp, fp, #12     ; 0xc
  34:   e89da800        ldmia   sp, {fp, sp, pc}
  38:   3f99999a        svccc   0x0099999a
  3c:   3fa66666        svccc   0x00a66666
用arm-none-linux-gnueabi-gcc 4.1.2指定-mfpu=vfp -mfloat-abi=softfp参数之后生成VFP指令。
好像是从GCC 4之后才支持VFP，如果你要在原有GCC 3里面使用VFP，如何解决，大家可以一起思考这个问题。

4. 操作系统对VFP的支持
应用程序要使用VFP指令，还需要操作系统配合。
在ARM1136JF-S里面有几个重要的协处理器与VFP有关。
CP15 c1 协处理器访问控制寄存器，这个寄存器规定了用户模式和特权对协处理器的访问权限。我们要使用VFP当然要运行用户模式访问CP10和CP11。
另外一个寄存器是VFP的FPEXC Bit30这是VFP功能的使用位。
其实操作系统在做了这两件事情之后，用户程序就可以使用VFP了。
例子：
编译内核取消VFP的支持，编写一个内核驱动，加入以下代码：
void enable_vfp(void)
{
    int ret = 0;
    unsigned int value;
    asm  volatile ("mrc p15, 0, %0, c1, c0, 2"
            :"=r"(value)
            :);
    value |= 0xf00000;/*enable CP10, CP11 user access*/
    asm volatile("mcr p15, 0, %0, c1, c0, 2"
            :
            :"r"(value));
    asm volatile("fmrx %0, fpexc"
               :"=r"(value));
    value |=(1<<30);
    asm volatile("fmxr fpexc, %0"
               :
               :"r"(value));
}
编写一个应用程序：
int main()
{
    float f1=1.2,f2=1.3;
    f1 = f2*f1;
    printf("%f\n", f1);
}
adsdebian:/dev/shm# ./a.out 
1.560000
看见了吧，结果正确。
但，我们看内核的VFP支持代码，还是干了很多其他的事情。
让我们来想想这个问题：
    8374:       ed1b7a05        flds    s14, [fp, #-20]
    8378:       ed5b7a04        flds    s15, [fp, #-16]
    837c:       ee677a27        fmuls   s15, s14, s15
    8380:       ed4b7a05        fsts    s15, [fp, #-20]
    8384:       ed5b7a05        flds    s15, [fp, #-20]
我们知道s14,s15这些是协处理器的寄存器，属于所有进程共有的资源。所以当上述例子执行到0x8378时程序切换到其他进程，恰好这个其他进程也访问了s14那结果就可想而知了。
实例：
加载上面我们提到的禁用VFP的Linux kernel并且加载一个驱动修改对应的协处理器寄存器运行用户程序执行VFP指令。
[sjl@sjl vfp]$ cat fork.c 
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
int main()
{
    float f1=1.0,f2=1.0;
    pid_t pid;
    fork();
    pid = getpid();
    while(1)
    {
        f1 +=f2;
        printf("%d %f\n", pid, f1);
    }
}
[sjl@sjl vfp]$ arm-none-linux-gnueabi-gcc -O2 -mfpu=vfp -mfloat-abi=softfp fork.c
[sjl@sjl vfp]$ arm-none-linux-gnueabi-objdump -d a.out|less
...
000083b4 <main>:
    83b4:       e92d4010        stmdb   sp!, {r4, lr}
    83b8:       ed2d8b03        fstmdbx sp!, {d8}
    83bc:       e24dd004        sub     sp, sp, #4      ; 0x4
    83c0:       ebffffc7        bl      82e4 <.text-0x18>
    83c4:       ebffffc3        bl      82d8 <.text-0x24>
    83c8:       ed9f8a08        flds    s16, [pc, #32]
    83cc:       eef08a48        fcpys   s17, s16
    83d0:       e1a04000        mov     r4, r0
    83d4:       ee388a28        fadds   s16, s16, s17
    83d8:       eeb77ac8        fcvtds  d7, s16
    83dc:       e1a01004        mov     r1, r4
    83e0:       ec532b17        fmrrd   r2, r3, d7
    83e4:       e59f0008        ldr     r0, [pc, #8]    ; 83f4 <.text+0xf8>
    83e8:       ebffffc0        bl      82f0 <.text-0xc>
    83ec:       eafffff8        b       83d4 <main+0x20>
    83f0:       3f800000        svccc   0x00800000
    83f4:       0000847c        andeq   r8, r0, ip, ror r4
...
执行结果：
.....
1382 915.000000
1382 916.000000
1381 2.000000
1381 917.000000
1381 918.000000
....
我们看到进程1381的执行结果与我们程序设计的意图不同。
经过我们上面的例子，我们知道为了让应用程序能够正常的执行，操作系统要保存进程的VFP现场，当然为支持VFP操作系统还要做不少其他的事情。
看来操作系统至少要在进程切换的时候保存应用程序保存VFP的寄存器值。来看看Linux是怎么做的。
5、VFP代码情景
进程在切换的时候，内核的函数调用过程是这样的(ARM Arch)：
__schedule()->context_switch()->switch_to()->__switch_to()
__switch_to()在Arch/arm/kernel/entry-armv.S中实现，这段代码不长，这里我比较关心的是
...
mov r5, r0
add r4, r2, #TI_CPU_SAVE
ldr r0, =thread_notify_head
mov r1, #THREAD_NOTIFY_SWITCH
bl atomic_notifier_call_chain
mov r0, r5
...
翻译成C就是atomic_notifier_call_chain(thread_notify_head,THREAD_NOTIFY_SWITCH,next->cpu_context);
到我们的VFP代码中去看,
static struct notifier_block vfp_notifier_block = {
.notifier_call = vfp_notifier,
};
vfp_init()
{
...
thread_register_notifier(&vfp_notifier_block);
...
}
很明显进程在切换的时候会执行到vfp_notifier()中去。仔细研究vfp_notifier()的代码，没有发现保存VFP寄存器的代码。倒是这段代码比较可疑：
...
fmxr(FPEXC, fpexc & ~FPEXC_EN);
...
FPEXC的FPEXC_EN是VFP功能的使能位，如果这位未被设置，CPU在执行到VFP指令时会产生“未定义指令”中断。好了，每次一个新进程被切换到CPU的时候FPEXC_EN总是未被设置，此时一个VFP指令就产生了一个“未定义指令”中断。
好了。程序这下跑到__und_usr()->call_fpe()->do_vfp()，这个过程其实还是很复杂的，有兴趣可以仔细阅读代码。
do_vfp:
...
  ldr r4, .LCvfp
ldr r11, [r10, #TI_CPU] @ CPU number
add r10, r10, #TI_VFPSTATE @ r10 = workspace
ldr pc, [r4]  @ call VFP entry point
...
.LCvfp:
.word vfp_vector
好吗跑到vfp_vector，vfp_vector这个函数指针在vfp_init()里面赋值 vfp_vector = vfp_support_entry;
关键就在vfp_support_entry里面。vfp_support_entry不仅负责保存/恢复进程的VFP寄存器值，还负责处理VFP的异常(例如除0等等)。
具体的实现过程有兴趣的可以慢慢的看了。[/i][/i]