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机器人基础
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工业机器人相关理论及仿真、实践文章
Y-box
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永磁同步电机全速域控制指南
一直都想知道永磁同步电机的转速从零增加到极限这个过程会发生什么,这篇文章介绍一下永磁同步电机全速域矢量控制的全过程,即电机的转速从零开始逐渐增加,如何设计电流环电流使得电机输出恒定转矩,且保持转速稳定。能把这个过程想清楚,会对电机控制有更深的理解,预告一下,这篇文章会讲清楚三种矢量控制的基本方法:id=0控制,最大转矩/电流控制(MTPA),弱磁控制。原创 2023-01-19 20:49:42 · 2348 阅读 · 1 评论 -
电机电流环调参方法
在电机调电流环过程中如果没有太多参数整定经验,对 Kp, Ki造成的影响不了解,那么调参的过程会比较耗时,且效果不一定好,这篇文章就从电机模型出发,结合PI控制器进行分析,给出一个更加简单的调参方法,这样能避免调参过程中的试凑。原创 2022-12-11 10:30:23 · 562 阅读 · 0 评论 -
机器人行业应届生找工作前需要做哪些准备
分享机器人行业应届生面试前的准备工作原创 2022-10-16 21:16:51 · 476 阅读 · 1 评论 -
机器人标准DH建模法
运动学问题是在不考虑引起运动的力和力矩的情况下,描述机械臂的运动。这篇文章是我翻过了几本机器人教材再参考网上各种博客的总结,先说看资料过程中的感想/结论:网上的博客基本不完整,要详细地了解DH建模法还是直接看书比较好。教材中《机器人建模与控制》把标准DH建模法讲得比较清楚,主要是它的坐标系建模方法比较简单、直接,因此这篇文章总结一下《机器人建模与控制》里DH建模法的整个过程。原创 2022-02-05 18:45:23 · 3712 阅读 · 0 评论 -
五分钟学会工业机器人DH参数标定
前段时间承担了一个特种工业机器人的控制系统开发工作,按照结构工程师给的图纸运动学建模然后做位置控制,却怎么调整控制参数效果都不好,位置偏差大。折腾了一段时间后和结构工程师一合计,才发现结构工程师给错了图纸,吓得我们团队马上用激光测距仪对比了理论末端位置和实际位置,果然还是不靠谱,于是搜索了一下资料学习如何对DH参数进行标定。理论上讲,按照图纸得到的DH参数计算机器人末端位置,理论值和实际测量值应该是一致的。实际结果有偏差,说明图纸的尺寸不正确,也可能是制造精度不够,或者是装配有偏差。运动学模型是原创 2021-07-14 16:55:13 · 5715 阅读 · 7 评论 -
工业机器人中面对的控制问题
刚开始接触机器人的时候,我在师兄的机器人代码里死活找不到有关控制计算的函数,作为常年和控制框图打交道的我,很是疑惑控制回路去哪里了?因此本文介绍一下工业机器人中的控制问题。参考华科贺磊博士的观点,将从驱动器、电机和本体三个部分来介绍。1、伺服驱动层机器人关节的驱动是由电机完成的,作为机器人运动控制的最底层,伺服驱动的目的是改善驱动器的动态特性,提高伺服和抗扰性能。常说的三环控制(位置环、速度环、电流环)就在这个环节中完成。如何更快、更精准、更稳定地跟踪期望信号,以及在负载变化时如何保证控制系统的稳定原创 2021-03-27 10:06:51 · 1081 阅读 · 1 评论 -
利用Sympybotics机器人动力学工具箱辅助动力学模型辨识
Sympybotics工具箱使用教程Sympybotics机器人动力学符号推导工具箱下载python后要将安装目录加入系统环境变量,否则在命令行“pip install modulename”下载模块包的时候,会报错:‘pip’不是内部或外部命令,也不是可运行的程序或批处理文件参考下面处理方法:解决"‘pip’ 不是内部或外部命令,也不是可运行的程序或批处理文件"的问题运行py文件,遇到没有安装的module,在命令行使用pip安装即可。或者使用pycharm IDE,可以非常方便的安装各原创 2020-12-16 23:34:25 · 2596 阅读 · 5 评论 -
【个人文档/不开放】【机器人基础】【项目】不满足Pieper条件的运动学逆解及C++代码实现
课题一:如何根据姿态矩阵确定row,pitch,yaw三个姿态角求解对不上注意,此处的,和教材中的是反的!把(1-3)中的旋转矩阵带入到上式,即得到(1-5中的结果):β=atan2(0,1)=0α=atan2(1,0)=90°γ=pi/2+(q1-q5)注意:用哪个姿态表示法都可以,(ZYX欧拉法,ZYZ欧拉法,定轴旋转,动轴旋转),只要计算α,β,γ的公式和三个姿态角度的定义相匹配就没问题。课题二:对于不满足Pieper条件的机器人构型,如何...原创 2020-06-03 09:46:56 · 787 阅读 · 0 评论 -
【个人文档】【机器人基础】【项目】装卸臂正运动学建模及matlab&C+程序编写
若是要在matlab中看运动学正解和逆解,直接用robotics工具箱是很方便的a2=9.5;a3=11.5;a4=-0.4673;d1=9.46;d3=-1.141;d4=1.1777;d5=1.0408;d6=2.1638;d7=1.2311;L1 = Link('d', d1, 'a', 0, 'alpha', 0,'offset',0,'modified'); %Link 类函数L2 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha...原创 2020-06-02 11:29:12 · 590 阅读 · 0 评论 -
【装卸臂项目】【MATLAB】液压阀模型——输入开度输出速度
1、函数关系【开度—匀速度】【开度—启动时间】【开度变化—运动时间】输入开度和最终液压阀转动速度之间的关系:开度和启动时间之间的关系:启动之后,开度变化与时间的关系2、实现流程Simulink框架之前用S-function表示这个模型的总是理不清时序逻辑,因为有很多参数受到上一时刻的影响,如果把输出端的数据重新引进输入端,出了各种错误**。后面才意识到可以用全局变量来解决,...原创 2020-03-29 21:48:17 · 649 阅读 · 0 评论 -
【机器人基础】阻抗/导纳控制深度解析
之前写过一篇阻抗控制的文章,写的比较浅也不是很专业,最近上了桂凯博士的动力学课程之后有了更深入的认识,认真整理总结了一下,这次详细地分析一下阻抗/导纳控制。原创 2020-03-24 20:18:56 · 33200 阅读 · 58 评论 -
【MATLAB】【装卸臂项目】C++利用UDP与Simulink通信
1、C++利用UDP socket发送数据#include <stdio.h>#include <string>#include <iostream>#include <winsock.h>using namespace std;//创建新的套接字之前需要调用一个引入Ws2_32.dll库的函数,否则服务器和客户端连接不上#prag...原创 2020-03-20 10:24:59 · 2287 阅读 · 2 评论 -
【机器人基础】【装卸臂项目】【Simscape】Simulink导入机器人URDF文件及Simscape操作解析
想用simulink中的simscape模型导入机器人URDF模型来做仿真1、在命令行中运行 导入urdf文件,将生成一个slx文件smimport('xxxxxxx.urdf')2、如果这个时候编译运行没有看到模型,检查刚体中的STL文件是否地址正确STL文件对应ROS中的mesh文件夹,应该从urdf中导出的时候会有修改正确地址后就可以看到模型了...原创 2020-03-18 21:35:23 · 4818 阅读 · 8 评论 -
【机器人基础】机器人阻抗控制概念
背景现在的机器人绝大多数基于位置控制的,比如说仓库里的搬运机器人,从规定的位置出发,到达指定位置,装货,按设计的路线移动,卸货。基于位置控制的机器人能控制位置、速度、加速度(角度、角速度、角加速度),所以在工业现场常见的应用是搬运、焊接、喷漆。但是只要求对位置控制是远远不够的,越来越多的场合要求机器人还要有效地控制力的输出,比如说打磨、抛光、装配这些工作。波士顿动力公司在力控上做得比较成功...原创 2019-02-28 10:14:24 · 43686 阅读 · 11 评论 -
【机器人基础】标准D-H建模法(机器人建模与控制)
重新看了一遍《机器人建模与控制》这本书,感觉之前写的正解的理解还不到位,于是又重新写了这篇总结。这篇文章先更新在知乎里的,因为两个平台的编辑器模式不一样,所以就直接截了知乎的图片放在这里了,大部分还算清晰的。运动学问题是在不考虑引起运动的力和力矩的情况下,描述机械臂的运动。这篇文章是我翻过了几本机器人教材再参考网上各种博客的总结,先说看资料过程中的感想/结论:网上的博客基本不完整,要详细...原创 2019-03-06 17:31:16 · 22421 阅读 · 2 评论 -
【机器人基础】robotic工具箱的simulink仿真
做课题需要用到robotics toolboxs,然而在做simulink仿真的时候总是有很多变量未定义或者报错,下面总结一下几个模块的使用1、jtraj模块双击jtraj模块,进入参数设置界面:n、ts、t、q、tmax都是需要提前在工作空间设置好才能用的。u是时钟信号可以不用管下面给出初始化代码:n = 6; %要求的关节...原创 2019-03-17 14:02:39 · 8518 阅读 · 11 评论 -
【机器人基础】Ethercat笔记
刚刚接触Ethercat,总结笔记以免遗忘,这篇文章纯小白,可能有些我的理解是错误的,仅供参考。先看百度的定义:是以以太网为基础的现场总线系统说实话,看了这句话我还是什么都不懂,什么是现场总线,什么是以太网?现场总线可以理解成是工业现场那些设备之间的通信网络,直白的说就是通过现场总线定义机器与机器之间的交流方式。以太网是一种计算机局域网技术,emmm,并没...原创 2019-04-19 14:59:59 · 2721 阅读 · 0 评论 -
【机器人基础】斯坦福机器人课程笔记1——空间描述,广义坐标
空间描述,广义坐标 视频地址:https://www.bilibili.com/video/av55957630/?p=2机械臂自由度用哪些参数可以来描述机械臂呢?答案是位置&姿态,包括XYZ轴坐标以及三个旋转角度共6个参数。对于一个拥有N关节的机械臂(当前不考虑连杆),那么需要6...原创 2019-07-18 11:23:27 · 2167 阅读 · 0 评论 -
【机器人基础】机器人学精简笔记-空间描述和变换
原创 2019-10-09 15:22:28 · 331 阅读 · 0 评论 -
【机器人基础】机器人的运动学控制和动力学控制
机器人运动学机器人运动学就是用来解决位置控制问题的,常见的问题有两个:1、正解建模 知道当前几个电机的转角,通过运动学方程得知机器人末端的位置2、逆解建模 需要将机器人末端移动到指定位置,如何根据动力学方程来设计各个电机的转角举例机器人末端移动到指定点机器人动力学机器人运动学用来研究机器人运动 和 机器人关节电机输出力之间的关系当机器人运动的时...原创 2019-02-26 16:16:18 · 6955 阅读 · 0 评论