wifi驱动的通用的软件架构

1. 分为两部分,上面为主机端驱动,下面是我们之前所说的firmware
2. 其中固件部分的主要工作是:因为天线接受和发送回来的都是802.11帧的帧,而主机接受和传送出来的数据都必须是802.3的帧,所以必须由firmware来负责802.3的帧和802.11帧之间的转换,
3. 当天线收到数据,并被firmware处理好后会放在一个buffer里,并产生一个中断,主机在收到中断后就去读这个buffer
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【ART-Pi作品秀】瞎转悠作者: 樊晓杰 概述简单介绍项目应用产生的背景 ,所产生的软硬件方案 及主要实现的功能。 应用产生背景在和娃玩老鹰转小鸡时候,突然就想做个小车,可以和孩子互动,就想到人挡在小车前面,然后转向,就一直这么循环下去,一个很简单的功能。就是漫无目的 瞎转悠,这就是名字的由来。也是一个提醒,尤其到冬天了还是在疫情期间,没事别瞎转悠,老实在家呆着没事 就玩玩rt-thread,多参加参加电路城的活动。 所采用的硬件方案硬件方案采用 : 主控板 ART-Pi + SR04 超声波 测距仪 + 小车套件。 1.ART-Pi 简介ART-Pi是 RT-Thread 团队经过半年的精心准备,专门为嵌入式软件工程师、开源创客设计的一款极具扩展功能的 DIY 开源硬件。 板载资源: - STM32H750XBH6 - On-board ST-LINK/V2.1 - USB OTG with Type-C connector - SDIO TF Card slot - SDIO WIFI:AP6212 - HDC UART BuleTooth:AP6212 - RGB888 FPC connector - 32-Mbytes SDRAM - 16-Mbytes SPI FLASH - 8-Mbytes QSPI FLASH - D1(blue) for 3.3 v power-on - Two user LEDs:D2 (blue),D2 (red) - Two ST-LINK LEDs: D4(blue),D4 (red) - Two push-buttons (user and reset) 扩展接口: - 4路UART(LPUART) - 3路SPI - 2路hardware iic - 1路USB-FS - 1路ETH - 1路SAI - 1路DCMI - 2路CANFD - 超过5路ADC (支持查分输入ADC) - 超过15路PWM(支持高精度定时器HRTIM) 驱动支持: - UART - SPI - SDMMC - CAN - QSPI - ADC - PWM - DCMI - SAI - LTDC - USB - ETH - SDRAM - HRTIM - I2C 2.SR04 超声波测距传感器超声波测距 我们这里采用很常见的一个模块 SR04 。HC-SR04超声波模块常用于机器人避障、物体测距、液位检测、公共安防、停车场检测等场所。HC-SR04超声波模块主要是由两个通用的压电陶瓷超声传感器,并加外围信号处理电路构成的。 3. 小车套件 小车基础平台采购慧净电子四驱智能小车底盘 及驱动板。 4.电机驱动模块:每一路需要3个信号控制,一路pwm ,一路正传一路反转。 所采用软件方案软件方案 基于 RT-Thread IoT RTOS 此方案中使用SR04 超声波测距软件包,RT-Robot 软件包。 开发环境: 使用的是rt-thread 4.0.3 版本软件,使用mdk 结合env 工具 开发。 分别简介如下: RT-Thread 的架构简介: 近年来,物联网(Internet Of Things,IoT)概念广为普及,物联网市场发展迅猛,嵌入式设备的联网已是大势所趋。终端联网使得软件复杂性大幅增加,传统的 RTOS 内核已经越来越难满足市场的需求,在这种情况下,物联网操作系统(IoT OS)的概念应运而生。物联网操作系统是指以操作系统内核(可以是 RTOS、Linux 等)为基础,包括如文件系统、图形库等较为完整的中间件组件,具备低功耗、安全、通信协议支持和云端连接能力的软件平台,RT-Thread 就是一个 IoT OS。 RT-Robot 是 RT-Thread 的机器人框架,希望能够支持智能小车、机械臂、无人机等各种不同类型的机器人。 当前以智能车为主要目标,希望支持两轮差分驱动、四轮差分驱动、麦克纳姆轮驱动、经典 Ackerman (两轮差分,一方向连杆) 的小车底盘。 当前功能特点: 支持两轮差分驱动、四轮差分驱动、麦克纳姆轮驱动的小车底盘 支持增量、位置式 PID 支持单相、AB 相编码器 支持双 PWM、单 PWM 的直流电机驱动,支持驱动舵机 支持 PS2 遥控器 支持 ANO_TC 匿名科创地面站 SR04 软件包工作流程 ultrasonic sensor v2.0 a.单片机引脚触发Trig测距,给至少 10us 的高电平信号; b.模块自动发送 8 个 40khz 的方波,自动检测是否有信号返回; c.有信号返回,通过 IO 输出一高电平,并单片机定时器计算高电平持续的时间; d.超声波从发射到返回的时间.计算公式:测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2; 目前
STM32是由意法半导体(STMicroelectronics)公司推出的基于ARM Cortex-M内核的高性能、低功耗、高性价比32位微控制器系列。自其面世以来,STM32凭借其广泛的适用性和卓越的特性,已成为嵌入式系统设计领域的主流选择之一,广泛应用于工业控制、消费电子、物联网、汽车电子、医疗设备、智能家居等多个领域。 内核与架构 STM32产品线采用了不同版本的ARM Cortex-M内核,包括M0、M0+、M3、M4、M7等,分别对应不同级别的性能需求。这些内核提供单周期乘法、硬件除法、DSP指令集、浮点单元(FPU)等功能,以满足不同应用场景中的计算密集型任务需求。处理器架构遵循哈佛结构,具有独立的指令总线和数据总线,确保高效的代码执行和数据访问。 丰富的外设与接口 STM32微控制器集成了丰富的外设资源,以适应各种复杂系统设计。这些外设包括但不限于: 通信接口:如USART、UART、SPI、I2C、CAN、USB(全速/高速)、Ethernet、无线连接模块(如BLE、Wi-Fi)等,用于实现设备间的串行通信和网络连接。 定时器:多种通用定时器、高级定时器、基本定时器以及PWM输出,支持定时、计数、脉冲捕获、电机控制等多种功能。 模拟外设:高精度ADC(模数转换器)、DAC(数模转换器)、比较器、温度传感器等,用于采集和处理模拟信号。 存储器:内置Flash和SRAM,容量从几KB到几MB不等,满足不同应用的数据存储和运行空间需求。部分型号还支持外部存储器接口(如FSMC、Octo-SPI)以扩展存储能力。 安全与保护机制:如加密加速器、安全单元、内存保护单元(MPU)、看门狗定时器、时钟安全系统(CSS)等,保障系统安全稳定运行。 开发环境与生态系统 STM32拥有强大的软件支持和生态系统,简化开发流程并加速产品上市时间: 开发工具:官方提供STM32CubeMX初始化配置工具,帮助开发者快速进行项目设置、外设配置及代码生成。此外,还有STM32CubeIDE集成开发环境,集成了编译器、调试器和仿真器支持。 软件库:STM32Cube软件包包含HAL(硬件抽象层)库和LL(低层)库,前者提供跨平台、跨系列的统一API接口,后者直接面向寄存器提供高效访问。同时,还提供各类外设驱动、中间件组件(如FreeRTOS、FatFS、LwIP等)以及特定应用框架(如STM32Cube.AI for AI推理)。 社区与资源:ST官方社区、论坛、博客、技术文档、培训材料、应用笔记、用户案例等资源丰富,为开发者提供全方位的技术支持和交流平台。 产品线与封装 STM32产品线按性能、功耗、外设组合等特性划分为多个子系列,如STM32F、STM32L、STM32G、STM32H等,每个子系列下又包含多种型号,以适应不同成本、性能、尺寸和功耗要求。封装形式多样,从小型QFN、LQFP到大型BGA,满足不同应用场景的封装密度和散热需求。 综上所述,STM32微控制器以其强大的内核性能、丰富的外设集成、完善的开发支持和广泛的市场应用,为嵌入式系统设计提供了高度灵活且极具竞争力的解决方案。
STM32是由意法半导体(STMicroelectronics)公司推出的基于ARM Cortex-M内核的高性能、低功耗、高性价比32位微控制器系列。自其面世以来,STM32凭借其广泛的适用性和卓越的特性,已成为嵌入式系统设计领域的主流选择之一,广泛应用于工业控制、消费电子、物联网、汽车电子、医疗设备、智能家居等多个领域。 内核与架构 STM32产品线采用了不同版本的ARM Cortex-M内核,包括M0、M0+、M3、M4、M7等,分别对应不同级别的性能需求。这些内核提供单周期乘法、硬件除法、DSP指令集、浮点单元(FPU)等功能,以满足不同应用场景中的计算密集型任务需求。处理器架构遵循哈佛结构,具有独立的指令总线和数据总线,确保高效的代码执行和数据访问。 丰富的外设与接口 STM32微控制器集成了丰富的外设资源,以适应各种复杂系统设计。这些外设包括但不限于: 通信接口:如USART、UART、SPI、I2C、CAN、USB(全速/高速)、Ethernet、无线连接模块(如BLE、Wi-Fi)等,用于实现设备间的串行通信和网络连接。 定时器:多种通用定时器、高级定时器、基本定时器以及PWM输出,支持定时、计数、脉冲捕获、电机控制等多种功能。 模拟外设:高精度ADC(模数转换器)、DAC(数模转换器)、比较器、温度传感器等,用于采集和处理模拟信号。 存储器:内置Flash和SRAM,容量从几KB到几MB不等,满足不同应用的数据存储和运行空间需求。部分型号还支持外部存储器接口(如FSMC、Octo-SPI)以扩展存储能力。 安全与保护机制:如加密加速器、安全单元、内存保护单元(MPU)、看门狗定时器、时钟安全系统(CSS)等,保障系统安全稳定运行。 开发环境与生态系统 STM32拥有强大的软件支持和生态系统,简化开发流程并加速产品上市时间: 开发工具:官方提供STM32CubeMX初始化配置工具,帮助开发者快速进行项目设置、外设配置及代码生成。此外,还有STM32CubeIDE集成开发环境,集成了编译器、调试器和仿真器支持。 软件库:STM32Cube软件包包含HAL(硬件抽象层)库和LL(低层)库,前者提供跨平台、跨系列的统一API接口,后者直接面向寄存器提供高效访问。同时,还提供各类外设驱动、中间件组件(如FreeRTOS、FatFS、LwIP等)以及特定应用框架(如STM32Cube.AI for AI推理)。 社区与资源:ST官方社区、论坛、博客、技术文档、培训材料、应用笔记、用户案例等资源丰富,为开发者提供全方位的技术支持和交流平台。 产品线与封装 STM32产品线按性能、功耗、外设组合等特性划分为多个子系列,如STM32F、STM32L、STM32G、STM32H等,每个子系列下又包含多种型号,以适应不同成本、性能、尺寸和功耗要求。封装形式多样,从小型QFN、LQFP到大型BGA,满足不同应用场景的封装密度和散热需求。 综上所述,STM32微控制器以其强大的内核性能、丰富的外设集成、完善的开发支持和广泛的市场应用,为嵌入式系统设计提供了高度灵活且极具竞争力的解决方案。
 本书内容   本书的各个章节及其组织方式如下所示。   第1章“Android系统概述”,概述Android系统方面的内容,包括智能手机平台的发展历程、Android系统的特点、Android的3种开发工作,以及Android的2种不同的开发方式。   第2章“Android系统开发综述”,介绍Android系统开发的综述性内容,包括工具使用、获得代码、编译系统、仿真器运行、SDK使用等。   第3章“Android的Linux内核与驱动程序”,介绍Android内核的特点、Android中使用的专用驱动程序、Android系统可能使用的标准设备驱动。   第4章“Android的底层库和程序”,介绍Android系统的基础程序,以本地程序为主。   第5章“Android的Java虚拟机和Java环境”,这是介于本地和Java层之间的相关内容,主要介绍Android的Java虚拟机Dalvik的基本概念、Android Java程序的环境、JNI的使用方法,以及Java框架的启动流程等。   第6章“Android的GUI系统”,包括Android GUI系统架构、底层的pixelflinger和libui库、Surface系统、Skia和2D图形系统、Android的OpenGL和3D图形系统等内容。   第7章“Android的Audio系统”,主要是音频的输入输出环节,音频系统从驱动程序、本地框架到Java框架都具有内容。   第8章“Android的Video输入输出系统”,介绍Android的Video输入输出系统,包括Overlay系统和Camera系统两个部分,前者只有本地的内容,后者各个层次均有内容。   第9章“Android的多媒体系统”,介绍Android的多媒体系统的核心部分,包括Android中多媒体系统的业务、结构、多媒体系统的核心框架、OpenCore系统结构和使用等内容。   第10章“Android的电话部分”,介绍Android系统在电话方面的功能,Android是智能手机系统,电话是其核心部分。   第11章“Android的连接部分”,主要包括WiFi、蓝牙及定位系统等,这些Android的连接部分也具有从驱动层到Java应用层的结构。   第12章“Android的传感器系统”,传感器系统涉及Android的各个层次,具有完整的结构,相比其他系统,传感器系统的各个层次都比较简单。   第6~12章分模块介绍Android的几个核心系统,主要是本地框架和Java框架方面的内容,兼顾应用程序和驱动层,这是本书的重点。   第13章“Android应用程序概述及框架”,介绍Android应用程序层的基本概念和应用程序框架,这部分内容是Android自下而上的第4个层次,可以基于源代码或者SDK开发,它们之间的差别非常小。   第14章“Android应用程序的主要方面”,介绍Android应用程序层开发的各个方面,基本上是横向内容,包括应用程序的基本控制、各种UI元素的使用、图形API使用3个方面的内容。   第15章“Android应用程序的设计思想”,本章的内容是基于通用的应用程序和GUI程序的通用设计思想,结合Android系统自身的特点,提出一些值得注意的问题和设计方法。   本书读者   本书适应广大的读者群,力求在Android的系统移植、应用程序开发、系统框架改进方面给读者全面的支持。不同的读者在学习本书时,应该使用不同的方法。   Android初级开发者:在本书指引下阅读代码,搭建系统开发环境,对于Android应用程序的开发者,重点关注后3章的内容。   Android中、高级开发者:通过本书的引导,学习系统架构,关注开发要点,并尽量使用手机系统的通用设计思想、软件工程思想、系统工程思想来指导Android系统学习。   嵌入式Linux系统学习者:将Android作为一个集Linux核心和应用层程序于一体的系统进行学习,并可以利用Android的仿真环境运行和调试程序。   读者在学习本书的过程中,应尽量对照本书的框图和手头的Android源代码,这样可以达到事半功倍的效果。本书在重点代码中加上大量的注释,帮助读者阅读,对于非重点的代码,不占用本书的篇幅,读者可以参考开放的源代码。可以采用顺序读和重点读相结合的方式学习本书,顺序读关注系统框架,重点读关注开发要点。   本书作者   本书在编写过程中提炼和综合Android早期开发者的经验、中国大陆Androidin社区的开发成果,以及各位专家的经验和技术,这是本书出版的知识源泉。本书主要由Androidin社区的两名核心技术专家韩超和梁泉领衔规划和编著,韩超统稿。总部设在南加州、专注于Android平台并提供其移动应用开发及解决方案的迈奔无线(mAPPn Inc.)也投入技术和人力参与了本书的工作。   参与本书编写的还有于仕林、张宇、张超等人,赵家维、黄亮、沈桢、徐威特、杨钰等参与了审校工作。   由于时间仓促,可能依然存在一些错误和问题,请读者见谅,欢迎读者讨论和指点。 编辑本段 目 录   第1章 Android系统概述 1   1.1 基础知识 1   1.1.1 Android开发系统的由来 1   1.1.2 移动电话系统开发模式 2   1.1.3 未来移动电话的功能及Android的优势 4   1.2 Android的开发工作 6   1.2.1 Android移植开发 6   1.2.2 Android应用开发 8   1.2.3 Android系统开发 9   1.3 Android的SDK与源代码 10   1.3.1 基于SDK的Android开发 10   1.3.2 基于源代码SDK Android开发 11   第2章 Android系统开发综述 13   2.1 Android的系统架构 13   2.1.1 软件结构 13   2.1.2 Android的工具 16   2.2 Android源代码的开发环境 18   2.2.1 Android源代码的获取和提交 18   2.2.2 Android源代码结构 21   2.2.3 编译 24   2.2.4 系统的运行 25   2.3 Android SDK的开发环境 32   2.3.1 SDK的结构 32   2.3.2 Windows环境SDK开发 33   2.3.3 Linux环境SDK开发 42   第3章 Android的Linux内核与驱动程序 44   3.1 Linux核心与驱动 44   3.2 Android专用驱动 45   3.2.1 Ashmem 45   3.2.2 Binder 45   3.2.3 Logger 46   3.3 Android使用的设备驱动 46   3.3.1 Framebuffer显示驱动 46   3.3.2 Event输入设备驱动 48   3.3.3 v4l2摄像头——视频驱动 50   3.3.4 OSS音频驱动 53   3.3.5 ALSA音频驱动 54   3.3.6 MTD驱动 56   3.3.7 蓝牙驱动 57   3.3.8 Wlan驱动 58   第4章 Android的底层库和程序 60   4.1 底层库和程序的结构 60   4.1.1 本地实现的基本结构 60   4.1.2 增加本地程序和库的方法 61   4.2 标准C/C++库bionic 64   4.3 C语言工具库libcutils 65   4.4 init可执行程序 66   4.5 Shell工具 72   4.6 C++工具库libutils 75   4.6.1 libutils的基本内容 75   4.6.2 Binder 76   4.6.3 libutils中的其他内容 82   4.7 Android的系统进程 85   4.7.1 servicemanager 85   4.7.2 zygote 87   第5章 Android的Java虚拟机和Java环境 88   5.1 Dalvik虚拟机和核心库 88   5.1.1 dex工具库和虚拟机的实现 89   5.1.2 核心库 90   5.1.3 nativehelper库 91   5.2 Android的Java程序环境 91   5.2.1 Java类的层次结构 91   5.2.2 Android Java类的代码 92   5.2.3 Android系统API 92   5.3 JNI的使用 96   5.3.1 JNI的架构和实现方式 97   5.3.2 JNI的实现方式 97   5.3.3 在应用程序中使用JNI 99   5.4 系统服务的Java部分 101   5.4.1 Binder 102   5.4.2 ServiceManager 103   5.4.3 系统进程 103   第6章 Android的GUI系统 106   6.1 Android GUI系统综述 106   6.2 pixelflinger和libui库 108   6.2.1 pixelflinger 108   6.2.2 libui 108   6.2.3 输出/输入与硬件的接口 109   6.3 Surface系统 113   6.3.1 Surface系统本地接口 113   6.3.2 SurfaceFlinger本地代码 115   6.3.3 Surface的Java和JNI代码 119   6.4 Skia和2D图形系统 121   6.4.1 Skia底层库 121   6.4.2 Android图形系统的JNI接口 124   6.4.3 Android的图形包(graphics) 125   6.5 Android的OpenGL系统与3D图形系统 125   6.5.1 OpenGL的本地代码 125   6.5.2 OpenGL的JNI代码 130   6.5.3 OpenGL的Java类 130   第7章 Android的Audio系统 132   7.1 Audio系统综述 132   7.2 Audio系统和上层接口 134   7.2.1 Audio系统的各个层次 134   7.2.2 media库中的Audio框架部分 135   7.2.3 AudioFlinger本地代码 138   7.2.4 Audio系统的JNI代码 140   7.2.5 Audio系统的Java代码 142   7.3 Audio的硬件抽象层 142   7.3.1 Audio硬件抽象层的接口定义 142   7.3.2 AudioFlinger中自带Audio硬件抽象层实现 144   7.3.3 Audio硬件抽象层的真正实现 150   第8章 Android的Video输入输出系统 151   8.1 Video输入输出系统综述 151   8.1.1 Android的Overlay系统结构 152   8.1.2 Android的Camera系统结构 153   8.2 Overlay系统 155   8.2.1 Overlay系统的框架部分定义 156   8.2.2 SurfaceFlinger系统的Overlay部分 158   8.3 Overlay的硬件抽象层 161   8.3.1 Overlay系统硬件抽象层的接口 161   8.3.2 Overlay系统硬件实现框架 164   8.3.3 Overlay系统硬件实现的注意事项 166   8.4 Camera系统与上层接口 169   8.4.1 Camera本地代码框架 169   8.4.2 CameraService 176   8.4.3 Camera的JNI代码 179   8.4.4 Camera的Java代码 182   8.5 Camera的硬件抽象层 182   8.5.1 Camera硬件抽象层的接口定义 182   8.5.2 Camera硬件抽象层的桩实现 184   8.5.3 Camera硬件抽象层的硬件实现 188   第9章 Android的多媒体系统 190   9.1 Android多媒体系统的结构和业务 190   9.1.1 多媒体系统的宏观结构 190   9.1.2 多媒体的各种业务 192   9.2 多媒体系统的各个层次 199   9.2.1 libmedia的框架部分 199   9.2.2 多媒体服务 208   9.2.3 多媒体部分的JNI代码 213   9.2.4 多媒体部分的Java框架代码 215   9.2.5 android.widget.VideoView类 216   9.3 多媒体实现的核心部分OpenCore 216   9.3.1 OpenCore概述 216   9.3.2 OpenCore的层次结构 217   9.3.3 OpenCore的OSCL部分 219   9.3.4 OpenCore的文件格式和编解码部分 221   9.3.5 OpenCore 的Node 222   9.3.6 OpenCore 的功能扩展 223   9.3.7 OpenCore的 Player 226   9.3.8 OpenCore 的Author 236   第10章 Android的电话部分 243   10.1 Android电话部分综述 243   10.2 Modem驱动 243   10.3 本地的RIL代码 245   10.3.1 简介 245   10.3.2 RILD守护进程 246   10.3.3 libril库 247   10.3.4 RIL的实现库Reference RIL 247   10.3.5 Request(请求)流程 248   10.3.6 Response(响应)流程 249   10.3.7 RIL的移植工作 251   10.4 Java框架及应用 251   10.4.1 基本架构 252   10.4.2 呼叫 255   10.4.3 短信 256   10.4.4 数据连接 257   10.4.5 其他框架部分及其他应用 258   第11章 Android的连接部分 259   11.1 WiFi部分 259   11.1.1 WiFi基本架构 259   11.1.2 WiFi本地实现 260   11.1.3 WiFi的Java和JNI 263   11.1.4 Settings中的WiFi设置 265   11.1.5 WiFi工作流程实例 265   11.2 蓝牙部分 267   11.2.1 蓝牙基本架构 268   11.2.2 蓝牙用户空间库bluez 269   11.2.3 bluez适配层 272   11.2.4 蓝牙的JNI和Java部分 272   11.3 GPS和定位部分 280   11.3.1 定位系统基本架构 281   11.3.2 定位系统驱动层 281   11.3.3 GPS本地实现 282   11.3.4 GPS JNI实现 283   11.3.5 定位系统Java实现 284   第12章 Android的传感器系统 286   12.1 传感器系统综述 286   12.2 传感器系统层次结构 288   12.2.1 传感器系统的各个层次 288   12.2.2 传感器系统的JNI 288   12.2.3 传感器系统的Java代码 290   12.3 传感器系统的硬件抽象层 291   12.3.1 传感器系统硬件抽象层的接口定义 291   12.3.2 传感器系统硬件抽象层的示例实现 293   12.3.3 传感器系统硬件抽象层的实现要点 296   12.4 Sensor的使用 296

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