锡城小凯的博客

最近一直在找自动驾驶方向的开源免费、场景丰富并且使用方便的自动驾驶仿真软件。进行了一些资料的查找，现汇总如下：1.GazeboGazebo平台可以提供在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟训练机器人的能力。它拥有一个强大的物理引擎，高品质的图形，方便的编程和图形界面。最重要的是，Gazebo是一个充满活力的社区免费。三维机器人模拟器Gazebo一般结合机器人操作系统ROS1/ROS2来测试。优点1.动力学仿真可以连接多个高性能物理引擎，包括ODE，Bullet，Simbody和DART。2

2021年7月16号，也就是两天前cyberbotics公司发布了Webots 2021b版本，让我们一起看看新版本更新了哪些内容~~版本更新日志：https://cyberbotics.com/doc/reference/changelog-r2021新机器人添加了Robotnik公司的Summit-XL Steel机器人模型(#3121).添加了Mobile Industrial Robots公司的MiR100机器人模型(#3010).添加了REC公司的 Fabtino

ROS联合Webots实现机器人视觉巡线刷圈注意：再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识ubuntu版本：20.04webots版本：2021aros版本：noetic前言最近看到Youtube上大部分博主都在做巡线，笔者也来凑凑热闹。此项目基于tianbot_mini机器人完成。项目开源地址：tianbot_mini_webots效果小车已经设置为最高速度10ROS控制方案在功能包中添加opencv库因为机器人要行使，所以首先要使能电机

1.模块化搭建寻线地图最近逛油管寻找有关webots移动机器人是否有一些有趣的案例，结果发现大部分视频都是机器人寻线的，也找到了一些素材，在这里分享给大家。素材来源：webots_line里面有各种有趣的地图玩法。博主自己简单搭建的地图效果：搭建教程添加solid，并且配置其shape为Plane，设置size为0.5 0.5，如下所示：在shape下添加appearance节点，并且使能texture节点，随后编辑url参数，随便选择素材中的一张图片，效果如下所示：（提示：

ROS联合Webots实现3d建图(一)Ubuntu20.04 A_LOAM环境搭建(完美运行)注意：再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识ubuntu版本：20.04webots版本：2021aros版本：noetic1. A_LOAM建图算法介绍LOAM论文地址LOAM论文解析地址2. 安装 A_LOAMGithub开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM$ cd ~/catkin

Webots搭建麦克纳姆轮底盘教程ubuntu版本：20.04webots版本：2021aros版本：noetic0.前言之前笔者出过ROS联合webots开发教程，在教程中使用的是双轮差动底盘模型，今天笔者将带给笔者舵轮底盘的搭建教程。注意：如果初学Webots搭建机器人，建议先从ROS联合webots实战案例(二)在webots中搭建机器人学起，这里面讲的比较详细。1.真实模型舵轮的其中一种结构如下图所示，但是不一定就只有这一种结构，还有很多结构能达到舵轮的要求。从图中可以看到，舵轮

ROS联合Webots之麦克纳姆轮篇-搭建麦轮底盘ubuntu版本：20.04webots版本：2021aros版本：noetic0.前言之前笔者出过ROS联合webots开发教程，在教程中使用的是双轮差动底盘模型，今天笔者将带给笔者麦克纳姆轮的使用教程。1.模型选取在Webots中，官方提供了kuka公司推出的youbot机器人作为麦克纳姆轮的案例实物机器人如下所示：仿真机器人如下所示：2.youbot底盘由上面的两张图可以看到youbot的底盘是麦克纳姆轮底盘，麦克纳姆轮也

通过语音控制机器人方案注意：再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识此教程以webots_demo为基础ubuntu版本：20.04webots版本：2021aros版本：noetic0.前言目前语音机器人已经非常普遍，那我们想要搭建自己的低成本语音识别平台该如何实现呢?图一就是笔者使用的方案，这个方案成本较低，但是环境搭建复杂。语音唤醒：使用pocketsphinx实现语音识别：使用腾讯云ASR实现语义理解：使用腾讯云NLP实现本地语音合成

ubuntu版本：20.04webots版本：2021a控制器：C语言1. 识别效果2. 普通相机及识别在节点树下先添加一个Robot节点，在其节点下添加Camera节点。如下所示:在控制器中输入如下代码可以对相机始能。WbDeviceTag CAMERA = wb_robot_get_device("camera");wb_camera_enable(CAMERA,TIME_STEP);重新启动世界后相机就能成功运行了。2.1 普通相机添加通用的Camera节点已经足够我们去开

webots版本：2021aros版本：noetic0.前言本系列教程以TIANBOT MINI机器人作为模型，在Webots中搭建一套针对初学者的ROS1教学教程。在这也感谢TIANBOT对笔者的创作支持。附上天之博特官网，大家可以去官网查看实体机器人的资料。安装Webots可以看笔者写的另一套教程ROS联合webots实战案例(一)安装配置webots（不过需要注意这套教程的环境）1.TIANBOT MINI上图为TIANBOT MINI 机器人的3维建模效果。2.Webots中建模物

设定目标点进行导航注意：再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识此教程以webots_demo为基础ubuntu版本：20.04webots版本：2021aros版本：noetic前言平时，我们都是在Rviz中选中2D Nav Goal来设置目标点的，这很麻烦。如果我们想象我们的环境是一个100平的房子，里面有着厨房、卧室、客厅等等，想让机器人自动到达厨房或者卧室，就必须使用程序来解决，如果我们人为在Rviz中设置目标点就不叫自动了。1. 想法其实第

效果如下图所示：进入网页可以查看效果我们可以像在webots中一样使用鼠标操作它。物理效果，和光追效果都非常好。看到下面的一行字：You will soon be able to program this NAO robot to perform some action in its small livingroom.我们将很快可以对该NAO机器人进行编程，以在其小客厅中执行一些操作。但是需要注意：在观看这个3d效果必须要支持WebGL2如果Webots将推出这些功能，你们会用来干什么呢？

此教程以webots_demo为基础前言前段时间升级了webots 2021a，也没写博客记录一下，逞着礼拜天记录一下。1. Webots2021a更新了什么来自官网（简单的翻译了一下）新特征添加 wb_supervisor_node_get_from_device函数去获取设备的节点句柄(#2074)现在可以在仿真时向机器人控制器添加设备(#2237)添加wb_connector_is_locked函数来返回Connector的目前isLocked 状态(#2087)添加在Wo.

ROS-moveit！探索(4)webots和moveit联合控制[2]开源代码：volcano_moveitwebots版本：2021aros版本：melodic前言在探索3中，笔者介绍了在webots中使用<extern>外部控制器和moveit联合控制的案例。这次笔者介绍如何在webots中使用ROS控制器和moveit联合控制。1.通过探索3了解基本构成moveit！的关系图如下所示：我们可以使用探索3中的例程来分析一下，我们需要处理什么数据。打开webots，打

如何在Webots中使用图形化编程此次webots更新了图形化编程。效果如下（机翻）：图形化编程视频教程地址：youtube视频目录图形化编程pdf教程地址（英文）：https://download.csdn.net/download/xiaokai1999/15116331需要安装的软件Webots R2021.a（1.6G）。Webots Google-Blockly库（候选版本）。下载Python。最终稳定版本：2021年1月底。将会更新：在以后的版本中会提供pyth

ROS-moveit！探索(3)webots和moveit！联合控制webots版本：2021aros版本：melodic1.前言在webots中使用外部控制器，通过moveit！控制universal_robots 机械臂。此项目为Webots官方开源的功能包：github地址注意：从这开始笔者已经将webots版本升级为2021a了。2.安装ur_e_webots功能包旧版本支持ROS的webots，如果没有可以从github上下载：下载地址安装完webots2021a后的操作方法，

Webots下ROS启动文件研究昨天做cartographer和move_base建图导航时，出现了一个致命的问题：时间戳一直对不上，导致move_base一直无法正常运行。在webots_ros中给我们提供了五个可以改变的参数,一定要好好利用：参数说明–ROS_MASTER_URI=<address>当roscore运行时计算机的URL地址–name=<robot_unique_name>指定用于服务和主题的预定义[robot_unique_na

实现cartographer建图与导航[1]（2021.01.25）注意：再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识webots版本：2020b rev1ros版本：melodic1.前言花了将近3-4天时间完成了Cartographer在ROS1和Webots之间的移植。baidu+google了很多资料，发现各大仿真软件中都有前人移植过的例子，但是在ROS1和Webots之间没有先例，所以只能笔者自己移植。在这几天也花了点时间看了2016年谷歌发表的Car

注意：再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识这个教程能手把手带领大家解决webots和ROS联合仿真的问题，我也是摸爬滚打完成的，希望能帮助到大家。后续依旧会发布新的内容，大家可以持续关注～～～大家有什么问题也可以在下面评论，我看到后会恢复～～～webots版本：2020b rev1ros版本：melodicROS联合webots实战案例(一)安装配置webotsROS联合webots实战案例(二)在webots中搭建机器人ROS联合webots实战案

导航功能包入门2注意：再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识本章节需要安装两个功能包安装amcl：在已有的地图内定位机器人安装方法1：在catkin_ws/src下$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git安装方法2$ sudo apt-get update$ sudo apt-get install ros-melodic-amcl安装gmapping:由激光雷达

导航功能包入门1注意：再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识webots版本：2020b rev1ros版本：melodic在前面几章中分别介绍了在webots中如何创建自己的机器人、添加传感器以及使用手柄或键盘驱动它在仿真环境中移动。在本章中,你会学习到ROS系统最强大的特性之一，它能够让你的机器人自主导航和运动。1. ROS导航框架在图中,能够看到白色、灰色和虚线三种框。白框表示其中的这些功能包集已经在ROS中集成了,并且它们提供的多种节点能够为机器

在webots中使用激光雷达注意：再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识webots版本：2020b rev1ros版本：melodic在webots中官方给我们提供了多种雷达(有2D雷达和3D雷达)这里我们用到的是SickLms291扫描范围：1800角度分辨率：0.25 … 10分辨率：10mm系统误差：+/-35mm(mm为单位), +/-5cm(cm为单位)统计误差：10mm(mm为单位)1.添加雷达设备打开第二章节的地图选中

笔者设备：北通 阿修罗一共有14个按钮和4个线性杆1. 使用外接手柄控制小机器人1.1 安装相关功能包安装ROS游戏杆功能包sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers首先，将手柄连接到电脑上，使用如下代码，检查手柄是否可以被识别到ls /dev/input/可以看到,js0就是手柄所创建的端口我们可以使用jstest命令查看他的工作状态jstest /dev/input/js0Driver version is

在webots中使用ROS控制小机器人注意：再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识,本章节代码过长。webots版本：2020b rev1ros版本：melodic1.从官方案例入手了解基本结构我们找一篇篇幅较短的代码，比如官方提供的 keyboard_teleop.cpp我们先跑一下这个例程看看:roslaunch webots_ros keyboard_teleop.launch分别按方向键可以实现机器人的移动，运行后的效果：肯定

在webots中搭建双轮差速机器人注意：再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识webots版本：2020b rev1ros版本：melodicwebots官方参考资料：https://cyberbotics.com/doc/guide模型如下图所示：1.新世界打开webots后，选择文件->新世界，创建一个新的地图。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-zNo9LlHX-161045061633

安装webots并且配置和ROS之间的环境注意：再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识webots版本：2020b rev1ros版本：melodic1.安装Webots在我们安装一个软件的时候，一定不能安装最新版，因为最新版处处都是bug，Webots就是这种软件中的一个.webots下载地址我们进入网站后找到 webots 2020b rev1 选择.deb格式进行下载。下载完后，进入目标文件夹，使用dpkg -i webots_2020b-re

因为疫情原因，在家上网课。因为放假前完全没有想到会放如此长的‘假’，所以我把所有学习用的开发板、硬件、开发教程书籍都放在了学校实验室里，从而现在不但不能在家做实物，也不能去学校做实物的尴尬情形。随后因为一门课（计算机控制技术）改变了这种尴尬的情形。 张老师推荐我们使用Vrep进行机器人仿真，并且实现pid控制，于是乎我马上利用空闲时间研究了这款软件，做了机器人视觉巡线+...