GPS &GNSS
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海洋大地测量基准与水下导航系列之一引子
2016年美国国家科学基金会(U.S. National Science Foundation)建设海洋观测站计划(Ocean Observatories Initiative),它是一个以科学为导向的海洋观测网络,提供来自 900 多种仪器的实时数据,以更好地了解海洋、海洋的复杂性以及海洋如何因自然和人为过程而变化,以解决有关世界海洋的关键科学问题。海底声学基准站与海面GNSS、海底重力站联合打造立体的观测控制网,使得陆地、天空和海洋能够实现连续导航,已成为海洋测绘与导航领域的热点问题和前沿方向。原创 2024-08-31 08:59:21 · 617 阅读 · 1 评论 -
长航时陀螺惯性导航系统有哪些?
其优点为无运动部件,价格低廉,启动时间短,动态范围宽,为捷联惯导系统传感器,拥有极强竞争力和广泛的市场,缺点为受温度影响较大。从1910年至今,陀螺仪的发展经历了四代,第一代是滚珠轴承支承陀螺,第二代是液浮气浮陀螺,第三代是挠性支承(即允许支承位置有一定变形)的转子陀螺,第四代包括静电陀螺、激光陀螺、光纤陀螺和MEMS陀螺等,未来可能有超导陀螺仪。利用超高真空中的强电场产生支承力,取代陀螺马达和万向支架的三对机械轴承,构成一个理想的轴承系统,即既没有机械接触,又没有气体阻力的轴承。原创 2024-08-24 08:46:35 · 902 阅读 · 0 评论 -
船舶单独安装的双频GNSS的PPP解算
从上面的结果来看,即使在船舶上单独安装了GNSS双频观测站,无论是使用TerraPos还是PRIDE-PPPAR经行PPP解算,计算结果都不理想,两者相比较,矮子里拔将军,PRIDE-PPPAR的结果与实测潮位形态更为贴合些。更新PRIDE-PPPAR,首先删除PRIDE-PPPAR的安装和执行文件,从https://github.com/PrideLab/PRIDE-PPPAR下载源文件并在msys2环境下安装。解算成功,结果经EGM2008改正以后,与实测潮位的对比见下图。结果见下图,比ESA稍差。原创 2023-09-30 10:02:41 · 251 阅读 · 0 评论 -
感谢海洋一所陈老师用Pospac MMS解算pospac数据及GNSS验潮
结合表1 中所示的松/紧组合在GNSS 失效时高程精度的统计,紧组合模型在这一时间段内误差虽然出现了增长,但由于仍能利用GNSS 信息,为INS 提供了较为可靠的距离观测信息,有效抑制了组合系统在高程方向精度的发散,并在GNSS 恢复有效观测时,紧组合可以更快的速度收敛。O/slips 是观测值和周跳的比,反映的是数据周跳的情况。比7大的值被认为是较差。解算的结果txt文件大小有2个G,令人非常吃惊,因为原始数据的时长不到1天,打开文件才知道每行位置数据的间隔时间是5ms,5ms正是惯导数据的采样频率。原创 2023-05-31 08:21:31 · 1061 阅读 · 0 评论 -
Inertial Explorer处理pospac数据总结
点击Tools/Convert Raw GNSS to GPB,打开Convert Raw GNSS data to GPB对话框,把转化后的rinex文件加入要进行数据转换的列表中,点击按钮“Options”,打开rinex options 对话框,设置GPS数据模式为Kinematic,关闭rinex options对话框,点击“Convert”按钮。转换后的文件包括mgps.dat和imu.dat。从上面解算结果看,三种软件的PPP解算结果的高程曲线都不理想,与水位计实测的潮位曲线相差较大。原创 2023-05-20 11:15:20 · 2208 阅读 · 10 评论 -
terrapos处理pospac数据(二)
上篇(参考文献2)说到terrapos不能处理pospac中的GPS数据,博主猜测可能的原因是没有记录主天线、方向天线和差分天线的原始数据,但是,即使记录这三种原始数据,当从pospac中提取IMU和GPS数据的时候,转换后的mgps.dat数据量也没有增加。从上面的曲线可以看出,TerraPos处理的结果最好,PRIDE-PPP-AR次之,Inertial Explorer8.9不是很好。使用Teqc预处理软件,使用命令行:teqc.exe +qc ant1.dat,生成ant1.22S质量文件。原创 2023-05-17 08:28:01 · 782 阅读 · 0 评论 -
OpenCoordV1.2.2发布及中国大陆二级板块运动速度模型
亚洲区域块体在欧亚板块的东部,位于印度板块、菲律宾海板块、太平洋板块、北美板块和欧洲块体之间,受到印度板块的碰撞和菲律宾海板块的俯冲,是全球板块板内形变和构造块体运动最强烈的地区。用欧亚板块运动欧拉参数来研究欧亚局部地区——亚洲块体的形变是不严格,甚至得不到可靠的板内形变。博主的理解就是:OpenCoordV1.2.2所使用的速度场(即ITRF的速度场)是欧亚板块整体速度场,没有反映内部次一级板块的速度场,见下图,现在内部板块的速度场可通过GNSS参考站的数据计算出来,用欧拉矢量来表征。原创 2023-03-26 09:51:35 · 858 阅读 · 0 评论 -
开源PPP软件PRIDE-PPPAR使用记录(二)解算网友发来的GNSS观测文件
从平面位置来看,应该是定点观测,TerraPos由于版本没有升级只使用了GPS/GLONASS星历,PRIDE-PPPAR使用了GPS/GLONASS/Galileo/Compass星历。使用PRIDE-PPPAR,rinex观测文件名必须规范,rinex观测文件名格式有两种格式:短格式和长格式。这问题就不好理解了,猜测问题可能出在rinex文件的版本,使用GFZRNX将观测文件的版本转成rinex2。果然,TerraPos能打开这个观测文件的rinex2版本,随后下载星历文件,解算。原创 2023-01-18 09:00:15 · 1366 阅读 · 0 评论 -
开源PPP软件PRIDE-PPPAR使用记录(一)GFZRNX预处理
我们使用PRIDE-PPPAR软件对GNSS观测数据进行解算时,会遇到观测文件不能识别的问题。观测文件不能识别的主要原因是格式不对,可通过GNSS预处理软件进行修复。GFZRNX有二种授权:商业和科学,个人用户选择科学授权,下载windows版可执行文件gfzrnx_2.0.4_win10_64.exe,为方便使用将其重命名为gfzrnx.exe,放在PRIDE-PPPAR的可执行程序目录中。从上面两个结果曲线来看,PRIDE-PPPAR的解算结果优于TerraPos。3、使用GFZRNX修复观测文件。原创 2023-01-11 07:15:17 · 1181 阅读 · 3 评论 -
国际原子时(TAI),GPS时间,协调世界时(UTC)以及rinex文件起止时间
现在用的时间就是1971年10月定义的国际原子时,是通过世界上大约200多台原子钟进行对比后,再由国际度量衡局时间所进行数据处理,得出的统一的原子时。GPSR0190.19O的国际原子时(TAI)起止时间为:2019-01-20 00:00:18至2019-01-21 00:00:19,比GPS时间快19秒;GPSR0190.19O的协调世界时(UTC)起止时间为:2019-01-21 00:00:41至2019-01-20 23:59:42,比GPS时间慢18秒;GPS=UTC+18秒。原创 2022-12-28 14:01:17 · 1371 阅读 · 0 评论 -
在msys2上安装武汉大学的开源PPP解算软件-PRIDE PPP-AR
PRIDE PPP-AR 开PRIDE PPP-AR源代码在github上,网址为https://github.com/PrideLab/PRIDE-PPPAR。官网推荐下载代码在linux下安装使用,如果你既想使用PRIDE PPP-AR的全功能,又不想在linux系统下使用,博主推荐使用在windows下模拟linux环境的软件msys2的64位版作为PRIDE PPP-AR的运行平台。PRIDE PPP-AR 源于葛茂荣教授在PPP-AR领域所做的研究,后来由耿江辉教授团队进一步开发完善。原创 2023-01-04 07:29:43 · 1161 阅读 · 0 评论 -
免费提供POSMV的GNSS数据解算服务,验潮仪丢失的一种补救
但是,无论是用NavCom的原始数据,还是seapth330+的GNSS原始数据,软件解算的结果都不理想,后来证实是数据质量不行,心里稍安。告诉他附近的长期验潮站以后,顺便量测了一下其工区到验潮站的距离,距离有点远,长期验潮站的数据可能控制不住工区的潮汐。我们的船舶这两天似乎也在那里作业,和外业队长核实了一下,确实有1天与他们重叠,但可惜的是我们投放的临时验潮仪也丢失了。SiteGroup=3&TideType=0,中文名叫:潮汐潮流信息服务平台,网站不仅显示中国沿海的潮汐站,更有全球的长期潮汐站位分布。原创 2022-12-19 21:48:38 · 767 阅读 · 0 评论 -
OpenCoord框架转换使用的问题
最近OpenCoordV1.2.0发布了,其中的框架转换功能有网友询问到了,主要的问题是软件给出可选择的框架转换参数太少。将查询的参数输入到软件目录下的itrfs.csv,OpenCoord就可以进行相应的框架转换了。后续软件版本中博主会尽可能添加ITRF框架转换的参数。原创 2022-11-04 16:16:05 · 449 阅读 · 0 评论 -
OpenCoordV1.2.0新增框架转换和EGM2008查询功能
WGS84是动态坐标,每隔一段时间就与新的ITRF框架对准一次,CGCS2000是静态坐标,对准的是ITRF97框架,2000.0历元,由于WGS84和CGCS2000的椭球参数基本一致,且它们的框架差别也不大(cm级),WGS84与CGCS2000的坐标转换主要是历元转换。勾选“框架转换”,输入经纬度坐标,点击“转换”获取转换后的坐标,从转换结果可以看出,ITRF2014与ITRF2008框架坐标只差在秒的第5位小数,即mm位。查询速度为:-27.5,-7.9,-11.7,单位:mm/a。原创 2022-10-30 20:21:00 · 1112 阅读 · 0 评论 -
terrapos处理pospac数据
1、从pospac中提取IMU和GPS数据,采用Terrapos批处理文件extract_applanix.bat,仅指定pospac文件的目录就可以转换了。2、将gps原始数据转成rinex格式,使用批处理文件convert_rinex.bat,在使用之前,先将rinexconv.exe拷贝到上图的目录1中。命令窗口提示转换完成了,但目录下没有.rxo的文件,说明转换失败了,如果直接使用rinexconv,会怎么样呢?转换后的结果文件列表如下图,其中imu.dat可以使用了,但是mgps.dat还不行。原创 2022-10-29 12:13:14 · 624 阅读 · 0 评论 -
PPP开源软件GMAP测试记录及原始数据比较
我们处理GPS方面的能力实在太弱了,总是想绕过去可总也绕不去,这次下定决心不饶了,直面问题。命令执行完成以后,得到了一大堆结果文件,其中有个.pos文件包含空间直角坐标XYZ,用OpenCoord将空间直角坐标转成大地坐标,然后转成平面投影坐标。根据解算的结果,他们判断这个数据有问题,而不是软件的问题,因为多个软件解算结果都不理想。GAMP下载以后,按照其说明,通过如下命令运行里面的例子,注意修改gamp.cfg的路径使其与自己电脑一样。选取北坐标和高程坐标,去掉前100行(收敛),制作其曲线,见下图。原创 2022-10-29 11:35:05 · 2031 阅读 · 0 评论 -
坐标转换三参数和七参数问题探讨
前段时间,碰到一个陆海项目,我们提供的成果都是CGCS2000坐标。施工单位要求提供当地控制点,用来放样。按道理来说,我们不需要提供,因为项目是CGCS2000坐标,施工方只需要拿千寻CORS进行放样即可。即使有当地控制点,我们一般也不用,因为海边的控制点沉降非常厉害,我们曾经吃过很大的亏。有个同事有几个当地的控制点,刚好也测了CGCS2000坐标,基于给甲方提供良好服务,我们也提供了。博主用高程异常看了一下这几个控制点,沉降不明显。 按照惯例,先说结论:(1)三参数转换模...原创 2022-04-16 08:36:50 · 6410 阅读 · 0 评论 -
NavCom SF3050出现Nav Not Valid问题的原因终于找到了
2021年11月外业中,星站差分GPS-NavComSF3050出现NavNot Valid的问题,一旦出现这个现象,所有设备的位置信息马上丢失,有时长达好几分钟。令人非常奇怪的是:NavCom的状态灯都是正常的,卫星数量稳定,差分信号稳定,当时博主怀疑很有可能是接收机的主机板子即信号解算出现了问题。正在上传…重新上传取消外业回来以后,博主将NavCom的主机寄回厂家,厂家进行了测试,24小时都是稳定的,下图是NavCom精度收敛图他们开始做的操作就是将L2C信号打开了,我们的..原创 2022-03-05 08:05:59 · 1010 阅读 · 0 评论 -
POSMV不能接收星站差分GPS-NavComSF3050的问题解决记录
本次外业出来,星站差分GPS-NavComSF3050出现NavNot Valid的问题,一旦出现这个现象,所有设备的位置信息马上丢失,有时长达好几分钟。令人非常奇怪的是:NavCom的状态灯都是正常的,卫星数量稳定,差分信号稳定,很有可能是接收机的主机板子出现了问题。正在上传…重新上传取消后来实在受不了这个状态,就使用POSMV的定位信息,它用的是国家沿岸信标和日本的差分卫星,精度要差一些。在POSMV的界面找了找,看是否输入差分信号(RTCM)的地方,以为和Kongsberg的Sea..原创 2021-12-06 12:28:45 · 642 阅读 · 1 评论 -
GPS反演潮位修复方法
最近这两天寒潮来袭,需要避几天风。刚好研究一下GPS反演潮位修复方法。这个问题来源于,我们使用TerraPos软件解算GNSS和MotionSensor数据进行GPS潮位反演曲线的结果如下: 而正常实测的潮位曲线是这样的,类似于一个正弦曲线 不知道有没有小伙伴干过这个事情。之前在博客园看到一个时间分段算法的综述,看样子好像是用来做股票分段分析。这篇 文章在博主的CSDN主页已经转载分享了。但是,它里面没有具体的算法描述,先百度了一下,...原创 2021-11-21 19:12:06 · 1843 阅读 · 2 评论 -
天宝(trimble)接收机的一个问题PC Loader in Control
今天外业同事反映天宝(trimble)GPS接收机屏幕上出现了如上图的信息,PCloaderincontrol。我也是第一次看到这个信息,百度搜索不出来,后来用bing,搜索pc loader in control trimble GPS reciever,第一条出现了如下信息:Restartthereceiverasalastresort(turnoffandthenturnitonagain).ThemessagePCLoaderinContro...原创 2021-07-04 17:56:31 · 601 阅读 · 0 评论 -
精密单点定位(PPP)数据处理反演潮汐(四)
前段时间,我又尝试用TerraPos处理一下SeaPath330的原始姿态和定位数据,看看反演潮位的效果如何。首先,怎么预处理SeaPath330的定位和姿态数据,记录格式如下1901200054.l09和1901200054.l10,咨询了SeaPath330的技术张工,对话如下:张工,有个问题咨询一下,Seapath记录的RTCM数据格式.l09和IMU原始数据.l10怎么转成rinex和imu格式?l10本身就是imu格式l09 是rtcm,要轉成 rinexrinex直接原创 2020-11-18 07:24:26 · 900 阅读 · 0 评论 -
一次GPS和罗经检测的经历
即将进行大洋航次了,按照惯例要进行MRU罗经和星站GPS(NavComSF3050)的测试检查检查工具2套华星CORS站(使用的是千寻的信号),1个直流电源,NavCom备用电源线,同轴缆以及天线。GPS检查过程在Seapath330的主界面,发现差分信号不能用,检查NavComSF3050的主机,发现船上主机的4个灯都在快速闪烁,跟代理沟通,怀疑是电源的问题,检查了直流电源是正常的,用电压表测量了一下电压,11.8V。将NavComSF3050主机拿下来以后,用自带直流电源、天线和同轴原创 2020-07-27 11:44:37 · 6355 阅读 · 0 评论 -
沿海当地平均海面与85面高程关系
图1是我国沿海部分长期验潮站分布情况。表1是我国沿海部分长期验潮站平均海面的85高程情况。图2是我国沿海部分长期验潮站平均海面的85高程示意图。根据各长期验潮站统计资料分析研究和从表1和图2可以看出:①黄渤海海区(江苏吕泗至鸭绿江口)平均海面与1985国家离程基准面基本一致,个别地区的平均海面的85高程约1cm±3cm:@东海海区(东山至吕泗)平均海面的自高程约23cm 士 3...原创 2019-11-06 16:38:21 · 8061 阅读 · 0 评论 -
TerraPos快速向导
1 介绍1.1 TerraPos能做什么Ø 紧耦合/松耦合GNSS和IMU数据Ø 基于PPP或DGNSS处理GNSS数据Ø 静态和动态GNSS处理Ø 处理结果(位置轨迹或位置和姿态)能以自定义的数据率和时间间隔导出导出时可以设置偏移、改正、椭球转换、水准格网和地图投影1.2 项目(Project)组织项目有多个子项目组成,子项目可以使用不同的数据,也可...翻译 2019-01-30 11:18:53 · 821 阅读 · 0 评论 -
简单理解Kalman滤波
以下内容来自https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6893473.html1.卡尔曼滤波中的真实值,测量值,预测值,估计值怎么区分?他的5条公式是其核心内容,结合现代的计算机,其实卡尔曼的程序相当的简单,只要你理解了他的那5条公式.用一个简单的小例子:假设我们要研究的对象是一个房间的温度。根据你的经验判断,这个房间的温度是恒定的, 也就是现在这一分钟...转载 2019-01-09 11:39:36 · 424 阅读 · 0 评论 -
关于WGS84,NavCom SF3050,沿海信标,CORS的思考
WGS84美国WGS84由天上的卫星和地面控制站组成,每隔几年会与ITRF对准(联合平差解算,作为新的起算数据),因此地球上每个点的WGS84坐标都是随时间变化的(因地壳运动)。NavCom SF3050NavCom SF3050 星站差分系统,差分信号由卫星发出,主要用于海上。它也是由卫星和地面监控站组成,不过使用的是GPS卫星和格洛纳斯卫星,目前地面监控站的起算数据是ITRF2...原创 2018-09-08 17:17:34 · 1143 阅读 · 0 评论 -
千寻CORS定位服务令人眼前一亮
这两年出现了基于北斗的互联网+的定位公司,叫千寻位置网络有限公司,它提供亚米级、厘米级和毫米级定位精度,而且提供ITRF2008、WGS84和CGCS2000的坐标,真实不错,下面是它官网上的一些内容:千寻位置的高精度定位服务是什么?有哪些?千寻位置提供的高精度定位服务是高精度定位纠偏服务,是将您的不精准的定位精度(普通GPS定位5-10米),通过千寻平台播发的差分数据+第三方硬件厂商...原创 2018-03-02 12:06:04 · 19413 阅读 · 2 评论 -
再论WGS84、ITRF2008及NavCom StarFire
更多资讯见xiaok海洋测绘网 WGS84一般特指美国的GPS,它在全球布设地面站,地面站的WGS84坐标是不断持续变化的,比如说要解算当天的各地面站的位置,需要前一天的位置作为初始值进行解算,从而解算当天地面站的位置和卫星的星历(星历就是卫星的轨迹),那么最初的初始值是怎么来的,这就要说到ITRF了,GPS每隔一段时间就要与ITRF进行对准,最新的GPS(G1150)对准的是ITRF2原创 2017-02-28 15:41:06 · 7096 阅读 · 0 评论 -
沿海信标台站的坐标系统的问题
更多资讯见xiaok海洋测绘网WGS84在94年和97年进行两次修正,对准的是ITRF91和ITRF94根据《GPS测量与应用》文章的描述,沿海信标台站采用ITRF91框架,即WGS84(G730)坐标系统与CGCS2000(ITRF97和2000历元)存在框架差和历元差框架差别应该在cm级,历元差10~20cm原创 2016-04-13 09:11:41 · 1749 阅读 · 0 评论 -
沿海信标台站rbn-dgps的文献综述
一、信标台站的建立5. 中国沿海RBN-DGPS台链布局5.1 沿海RBN-DGPS规划原则⑴ 适应国民经济、国际贸易和社会发展的需要,满足航行在我国主要港口、重要水道和沿岸的海上公众用户、国防、海洋测绘、海洋石油开发、海洋渔业、海洋资源调查、海上交通安全管理、疏浚、引航等和其它需要高精度导航服务的用户需求,结合 我国国情,根据各海区特点,拓展无线电导原创 2016-02-22 10:31:44 · 3513 阅读 · 0 评论 -
沿海信标台站的说明(来源于网络)
国家交通部海监局在我国沿海从南到北沿海岸线建立了20个信标台站(也就相当于差分系统的基准站,现已全面建成并投入使用),这些信标站24小时发送RTCM差分校正信息,而且不收任何费用,其传输的距离是:在内陆是300KM的覆盖范围,在海上是500KM的覆盖范围。用户端只要在此覆盖范围内就可接收到此信号。 这些台站都是90年代末建立的。我们单位以前都是用PROXR背包GPS原创 2016-02-22 09:57:14 · 3944 阅读 · 0 评论 -
大地高、正高、正常高以及GPS测高等若干问题
更多资讯见xiaok海洋测绘网大地高是椭球的高,只有几何意义,没有物理意义正高是大地水准面的高,有物理意义,与大地高的差为高程异常正常高是似大地水准面的高,因为正高没法测量,所以在实际应用中,只能使用正常高。现在GPS精密测量,可以轻松实现平面的cm级精度;我们在青岛用华星A10做6个多小时的静态观测,采用IGS站联测,进行解算就可以得到cm级平面精度。但是GPS测原创 2016-02-19 11:53:46 · 10136 阅读 · 1 评论 -
CGCS2000、WGS84以及ITRF问题的阐述
更多资讯见xiaok海洋测绘网经过查阅资料以及请教专家,站长得出以下结论: 1、 WGS84经过了几次修正,WGS84(G1150)与ITRF2000对应,当前W G S -84 (G 1674 )与 IT R F08 在历元 2005.0 处一致;2、WGS84不是一个严密的坐标系统,它缺少历元的约束,因此,说WGS84坐标应该是指某个历元的坐标,G1674以后观原创 2016-02-16 21:36:19 · 43602 阅读 · 0 评论 -
精密单点定位(PPP)数据处理反演潮汐
更多资讯 见 xiaok海洋测绘网最近单位在东营某海域作了一个实验,验证PPP反演潮位的可行性。单位目前还没有购买PPP软件,因为需要加载姿态信息(Roll,Pitch,Heading)以及Heave信息。在网上搜索了一下,有在线PPP计算:http://www2.unb.ca/gge/Resources/PPP/OnlinePPPs.html我用其中两个:GAPS和M原创 2016-01-21 11:49:41 · 3200 阅读 · 0 评论 -
姿态传感器DMS05检测出现异常
更多资讯详见xiaok海洋测绘网最近检查DMS05姿态传感器发现如下异常:1、自检图:2、运行状态图:结合上面两个图,可以发现:DMS05的垂直向的加速度出现异常,从而造成Heave出现了异常原因可能是:加速度器损坏了或者失效了。原创 2015-11-15 21:20:05 · 1379 阅读 · 0 评论 -
IGS精密星历及其下载(自PureSky_Memory的博客)
IGS精密星历采用sp3格式,其存储方式为ASCII文本文件,内容包括表头信息以及文件体,文件体中每隔15 min给出1个卫星的位置,有时还给出卫星的速度。实际解算中可以进行内插或拟合,得到卫星发射信号时刻所处位置。 常用的sp3格式的命名规则为:tttwwwwd.sp3 其中:ttt表示精密星历的类型,包括igs(最终精密星历)、igr(快速精密星历)、igu(预转载 2015-09-19 23:18:11 · 13367 阅读 · 0 评论 -
国产姿态传感器(陀螺仪)
昨天听领导说,国内没有海洋测绘用的姿态传感器,不是很相信,用百度搜索了一下,找到一家“北京星网测通科技有限公司” http://www.sanesea.com/about.html。其中有1个设备G280光纤陀螺罗经导航系统,图如下其参数如下:航向精度:0.1度航向分辨率:0.01度姿态分辨率:0.01度升沉:5cm或5%这个设备与我们用的Hydrin长得很像,hy原创 2015-09-11 09:25:43 · 9163 阅读 · 6 评论 -
hydrins和navcom SF3050位置精度的差异问题
最近使用hydrins和navcom SF3050遇到一个奇怪的问题:虽然hydrins的位置输入来自于navcom SF3050,但是它们的位置精度评定相差很大,hydrins的导航模块计算的位置坐标分量精度为0.5m,而navcom SF3050的采集软件的精度模块的位置坐标分量的精度为小于10cm。 为了弄清这个问题,分别用两个采集软件采集同时段的GGA数据,时长3个小时,将其展到C原创 2015-09-06 22:38:22 · 1188 阅读 · 0 评论