小明师兄的博客

黑芝麻智能：定位智驾芯片供应商，卓越研发团队打造强劲产品力。1）公司定位：Tier2 芯片供应商，提供车规级计算 SoC 及基于 SoC 的智能汽车解决方案。2）产品结构：公司具有两个车规级 SoC 系列——华山系列和武当系列，探索高算力和跨域新机遇，截至 2023 年 12 月 31 日，旗舰 A1000 系列 SoC 的总出货量超过 152,000 片。3）股权架构：单记章累计可控股权 21.90%，多方投资合作业务前景可期。4）人才结构：创始人及核心管理团队从业经验约 20 年，具备半导体+汽车复合型

目的实验2的目标是检查在混合交通环境中（涉及周围的传统车辆，即L0级），模拟高速公路驾驶条件下，操作员如何随时间识别和响应注意力状态提示。为此，分析了注意力状态提示对操作员整体行为随时间的影响。如第一章所述，最终目标是确定操作员如何与自动驾驶车辆互动，并确定自动驾驶技术如何最好地支持安全驾驶。对于本研究对L2级操作定义的两个方面至关重要，并为实验设计和感兴趣的场景设定了基调：• “驾驶员仍负责监控道路和安全操作，并应随时准备控制，并在短时间内可用。”• “系统可以在没有预先警告的情况下放弃控制，驾驶员必须准

自动驾驶线控底盘是实现自动驾驶的关键技术之一，它通过电子信号来控制车辆的行驶，包括转向、制动、驱动、换挡和悬架等系统。线控底盘技术的发展对于自动驾驶汽车的实现至关重要，因为它提供了快速响应和精确控制的能力，这是自动驾驶系统所必需的。市场研究显示，预计到2025年，中国线控底盘市场规模将达到282亿元，到2030年将增长至1267亿元，其中汽车线控底盘市场规模占比将达到89%左右。总的来说，线控底盘是自动驾驶汽车发展的基础，随着技术的成熟和市场的扩大，预计未来将会有更多的应用和商业机会。

系统激活后，试验车辆跟随前方目标车辆行驶，目标车辆在车道中间以 20km/h 的速度匀速行驶，试验车辆以相对稳定的跟车距离跟随目标车辆行驶至少 3s 后，目标车辆以 2m/s2的减速度减速直至停止。目标车辆停止后，行人以 5km/h 的速度横穿至试验车辆中心线处。行人横穿：试验车辆未与目标车辆发生碰撞，当目标车辆重新起步后，试验车辆未与行人目标物发生碰撞，行人目标物穿过后，试验车辆能够自动起步并稳定跟车，制动过程中纵向减速度不超过 5m/s2，纵向减速度变化率不超过 5m/s3，得 100 分；

最近小明师兄在梳理智能驾驶系统L2及L3系统相关性能时，发现一份不错的论文，翻译给大家，一起来学习一下，论文原作者 D. Paula, T. König, M. Bauder, F. Petermeier, T. Kubjatko, H.-G. Schweiger摘要装配智能驾驶 SAE L2 级系统的车辆数量在稳步增加。这些系统旨在在一定时间间隔内执行车辆的纵向和横向控制，而驾驶员必须持续监控系统并准备好接管。在发生交通事故时，事故分析人员越来越多地面临这样一个问题：在正面碰撞的情况下，相应的系统是否可能

 车企逐鹿城市 NOA，体验是提高功能渗透率的核心自动驾驶大势所趋，小鹏、蔚来、理想、小米等新势力，长安、赛力斯、江淮、北汽等华为系以及吉利、上汽、长城、广汽等传统车企纷纷入场，竞相推出自家城市 NOA 方案，城市 NOA 正从“0-1”步向“1-10”。提高城市 NOA 渗透率，关键是提高消费者的付费意愿，而付费意愿与城市 NOA 所能提供的体验密切相关——用户愿意为体验良好的功能买单。为了探明各家车企自动驾驶体验情况，我们在 4-6 月密集地进行了自动驾驶路侧测试，首轮选取 8 家自动驾驶水平领先车企

其中，激光雷达基本已实现完全国产化，摄像头模组国产化率过半，毫米波雷达角雷达国产化率达到30%以上、但前雷达国产化率相对较低。目前激光雷达市场由速腾聚创、禾赛科技、华为、图达通四家主导，摄像头主要厂商有舜宇光学、德赛西威、海康威视、欧菲光、豪恩汽电等，毫米波雷达主要国产厂商包括华为、福瑞泰克、森思泰克、承泰科技等。但智驾核心芯片及智能座舱核心芯片均由海外厂商主导、国产化率极低，目前智驾芯片本土厂商主要包括地平线、华为、黑芝麻智能，而座舱芯片本土厂商主要有华为、芯擎科技、芯驰科技等。

目的：实验1的目的是研究在混合交通（包括周围遗留车辆，L0级）模拟公路驾驶条件下，操作人员如何响应和评估替代通知策略的效用；即，提前通知运营商可能需要干预，而不是需要立即行动的紧急通知。对于本研究，L2级操作定义（NHTSA，2013）的两个方面很重要，并为实验设计和感兴趣的场景奠定了基调：“司机仍应负责监控道路和安全运行，并预计在任何时间和短时间内都可随时进行控制。”“系统可以在没有提前警告的情况下放弃控制，驾驶员必须准备好安全控制车辆。”基于这些操作定义，实验1旨在探索当操作人员在短时间内使用哪种警报会

一、智能化持续领先带来长期的估值溢价全球车企市值与估值对比——高端化及智能化成影响车企估值的关键因素。从总市值看，特斯拉市值持续领跑全球车企，其次为丰田汽车、法拉利，比亚迪是国内市值最大的车企。品牌形象带来的高用户粘性（法拉利）、智能化隐含的商业模式变革潜力（特斯拉）是最难被竞争对手模仿的两点壁垒。当前整车股估值（PS-TTM）分为以下几个梯队：1）法拉利作为超豪华品牌，PS 估值远超其它车企。法拉利单车均价较高，据财报，2023 年度单车收入超过 340 万元，1Q23以来净利润保持双位数高增长，盈利能力

城市导航辅助驾驶迅速落地，高精度定位迎来发展契机：首先，以城市 NOA为代表的 L3 级别功能正快速落地，智能驾驶已成各车企竞争的核心领域，搭载城市 NOA 功能的车型数量及渗透率快速提升。伴随电动化和智能化的提升，以及北斗、5G 等技术发展，高精度定位的精度与其在自动驾驶中的安全性作用不断增强，加之政策层面的支持，高精度定位愈发不可或缺。第二，高精度定位在汽车领域的应用场景丰富，其定位精度高达分米乃至毫米充分满足智能驾驶中各项定位精度要求，可在恶劣天气、重复场景、非视距场景和车载传感器不稳定情况下有效实现

自动化程度不断提高的车辆在驾驶员决定交出控制权后，管理诸如转向、油门控制和刹车等关键安全功能的能力也在不断增强。可以假设，在智能驾驶系统控制车辆之时，驾驶员就变成了间歇性操作员（即驾驶员是必须持续参与车辆纵向和横向控制的操作员）。对于 L2 级和 L3 级智能驾驶车辆，驾驶员的角色转变，车辆纵向和横向控制在不同程度上被移交。此时，驾驶员成为间歇性操作员（即驾驶员只是有时承担车辆的纵向和横向控制）。因此，我们使用 “操作员” 一词，而不是 “驾驶员”。在本项目开始时，各种各样的自动驾驶车辆技术和概念开始涌现。

固态电池符合未来大容量二次电池发展方向，半固态电池已装车，高端长续航车型、e-VTOL 等方向对固态电池需求明确。固态电池理论上具备更高的能量密度、更好的热稳定性、更长的循环寿命等优点，是未来大容量二次电池发展方向。根据中国汽车动力电池产业创新联盟，2024 年 1-6 月，半固态电池装车量达2.2GWh，已初具规模。应用方面，固态电池在高端长续航车型、e-VTOL 等方向有明确应用场景。2024 年 5 月，搭载光年固态电池的智己 L6 上市，10 月，光年固态电池将量产；2024 年 4 月，广汽埃安

智能驾驶SoC是智能驾驶汽车的“中枢大脑”，对智能驾驶汽车至关重要。汽车的智能电动化，使得车用SoC芯片成为汽车芯片设计及应用的主流趋势，从而有望达到千亿市场规模。智能驾驶SoC是智能驾驶汽车的“中枢大脑”，对ADAS、ADS汽车的性能至关重要。蔚来、小鹏、理想均选择跨界自研智驾SoC芯片，以实现从硬件到软件、从芯片到算法的全栈自研。目前的国内市场，不管是智能驾驶SoC芯片的整体赛道还是50TOPS以上的高算力SoC芯片细分赛道，海外供应商的市占率均处于较高水平，国产化率相对较低，国产替代空间大。

 小鹏：端到端大模型量产落地，体验升级成下阶段主线算法端，小鹏已量产国内首个端到端大模型，其模型采用分段式结构，分为神经网络 XNet、规控大模型 XPlanner 以及大语言模型 XBrain 三部分。数据闭环方面，小鹏的全栈数据闭环能够实现对数据的清晰处理以及高效的挖掘和解读，测试阶段实车测试与仿真测试并重，加快迭代节奏。云端算力方面，小鹏云端算力储备已达到 2.51EFlops。投入端，小鹏每年将投入 35 亿元用于智驾，其中 7 亿元用于算力训练。端到端架构下，小鹏 2024 年 7 月实现无限