Linux设备模型(7)_Class

转载自:http://www.wowotech.net/device_model/class.html

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1. 概述

在设备模型中,Bus、Device、Device driver等等,都比较好理解,因为它们对应了实实在在的东西,所有的逻辑都是围绕着这些实体展开的。而本文所要描述的Class就有些不同了,因为它是虚拟出来的,只是为了抽象设备的共性。

举个例子,一些年龄相仿、需要获取的知识相似的人,聚在一起学习,就构成了一个班级(Class)。这个班级可以有自己的名称(如295),但如果离开构成它的学生(device),它就没有任何存在意义。另外,班级存在的最大意义是什么呢?是由老师讲授的每一个课程!因为老师只需要讲一遍,一个班的学生都可以听到。不然的话(例如每个学生都在家学习),就要为每人请一个老师,讲授一遍。而讲的内容,大多是一样的,这就是极大的浪费。

设备模型中的Class所提供的功能也一样了,例如一些相似的device(学生),需要向用户空间提供相似的接口(课程),如果每个设备的驱动都实现一遍的话,就会导致内核有大量的冗余代码,这就是极大的浪费。所以,Class说了,我帮你们实现吧,你们会用就行了。

这就是设备模型中Class的功能,再结合内核的注释:A class is a higher-level view of a device that abstracts out low-level implementation details(include/linux/device.h line326),就容易理解了。

2. 数据结构描述
2.1 struct class

struct class是class的抽象,它的定义如下:

   1: /* include/linux/device.h, line 332 */
   2: struct class {
   3:         const char              *name;
   4:         struct module           *owner;
   5:  
   6:         struct class_attribute          *class_attrs;
   7:         struct device_attribute         *dev_attrs;
   8:         struct bin_attribute            *dev_bin_attrs;
   9:         struct kobject                  *dev_kobj;
  10:  
  11:         int (*dev_uevent)(struct device *dev, struct kobj_uevent_env *env);
  12:         char *(*devnode)(struct device *dev, umode_t *mode);
  13:  
  14:         void (*class_release)(struct class *class);
  15:         void (*dev_release)(struct device *dev);
  16:  
  17:         int (*suspend)(struct device *dev, pm_message_t state);
  18:         int (*resume)(struct device *dev);
  19:  
  20:         const struct kobj_ns_type_operations *ns_type;
  21:         const void *(*namespace)(struct device *dev);
  22:  
  23:         const struct dev_pm_ops *pm;
  24:  
  25:         struct subsys_private *p;
  26: };

其实struct class和struct bus很类似,解释如下:

name,class的名称,会在“/sys/class/”目录下体现。

class_atrrs,该class的默认attribute,会在class注册到内核时,自动在“/sys/class/xxx_class”下创建对应的attribute文件。

dev_attrs,该class下每个设备的attribute,会在设备注册到内核时,自动在该设备的sysfs目录下创建对应的attribute文件。

dev_bin_attrs,类似dev_attrs,只不过是二进制类型attribute。

dev_kobj,表示该class下的设备在/sys/dev/下的目录,现在一般有char和block两个,如果dev_kobj为NULL,则默认选择char。

dev_uevent,当该class下有设备发生变化时,会调用class的uevent回调函数。

class_release,用于release自身的回调函数。

dev_release,用于release class内设备的回调函数。在device_release接口中,会依次检查Device、Device Type以及Device所在的class,是否注册release接口,如果有则调用相应的release接口release设备指针。

p,和“Linux设备模型(6)_Bus”中struct bus结构一样,不再说明。

2.2 struct class_interface

struct class_interface是这样的一个结构:它允许class driver在class下有设备添加或移除的时候,调用预先设置好的回调函数(add_dev和remove_dev)。那调用它们做什么呢?想做什么都行(例如修改设备的名称),由具体的class driver实现。

该结构的定义如下:

   1: /* include/linux/device.h, line 434 */
   2: struct class_interface {
   3:         struct list_head        node;
   4:         struct class            *class;
   5:  
   6:         int (*add_dev)          (struct device *, struct class_interface *);
   7:         void (*remove_dev)      (struct device *, struct class_interface *);
   8: };
3. 功能及内部逻辑解析
3.1 class的功能

看完上面的东西,蜗蜗依旧糊里糊涂的,class到底提供了什么功能?怎么使用呢?让我们先看一下现有Linux系统中有关class的状况(这里以input class为例):

root@android:/ # ls /sys/class/input/ -l                                                                                          
lrwxrwxrwx root     root              2014-04-23 03:39 event0 -> ../../devices/platform/i2c-gpio.17/i2c-17/17-0066/max77693-muic/input/input0/event0
lrwxrwxrwx root     root              2014-04-23 03:39 event1 -> ../../devices/platform/gpio-keys.0/input/input1/event1
lrwxrwxrwx root     root              2014-04-23 03:39 event10 -> ../../devices/virtual/input/input10/event10
lrwxrwxrwx root     root              2014-04-23 03:39 event2 -> ../../devices/platform/s3c2440-i2c.3/i2c-3/3-0048/input/input2/event2

lrwxrwxrwx root     root              2014-04-23 03:39 event8 -> ../../devices/platform/soc-audio/sound/card0/input8/event8
lrwxrwxrwx root     root              2014-04-23 03:39 event9 -> ../../devices/platform/i2c-gpio.8/i2c-8/8-0020/input/input9/event9
lrwxrwxrwx root     root              2014-04-23 03:39 input0 -> ../../devices/platform/i2c-gpio.17/i2c-17/17-0066/max77693-muic/input/input0

lrwxrwxrwx root     root              2014-04-23 03:39 mice -> ../../devices/virtual/input/mice

root@android:/ # ls /sys/devices/platform/s3c2440-i2c.3/i2c-3/3-0048/input/input2/event2/ -l             

-r--r--r-- root     root         4096 2014-04-23 04:08 dev
lrwxrwxrwx root     root              2014-04-23 04:08 device -> ../../input2
drwxr-xr-x root     root              2014-04-23 04:08 power
lrwxrwxrwx root     root              2014-04-23 04:08 subsystem -> ../../../../../../../../class/input
-rw-r--r-- root     root         4096 2014-04-23 04:08 uevent

root@android:/ # ls /sys/devices/virtual/input/mice/ -l                                      
-r--r--r-- root     root         4096 2014-04-23 03:57 dev
drwxr-xr-x root     root              2014-04-23 03:57 power
lrwxrwxrwx root     root              2014-04-23 03:57 subsystem -> ../../../../class/input
-rw-r--r-- root     root         4096 2014-04-23 03:57 uevent

看上面的例子,发现input class也没做什么实实在在的事儿,它(input class)的功能,仅仅是:

  • 在/sys/class/目录下,创建一个本class的目录(input)
  • 在本目录下,创建每一个属于该class的设备的符号链接(如,把“sys/devices/platform/s3c2440-i2c.3/i2c-3/3-0048/input/input2/event2”设备链接到”/sys/class/input/event2”),这样就可以在本class目录下,访问该设备的所有特性(即attribute)
  • 另外,device在sysfs的目录下,也会创建一个subsystem的符号链接,链接到本class的目录

算了,我们还是先分析一下Class的核心逻辑都做了哪些事情,至于class到底有什么用处,可以在后续具体的子系统里面(如input子系统),更为细致的探讨。

3.2 class的注册

class的注册,是由__class_register接口(它的实现位于"drivers/base/class.c, line 609")实现的,它的处理逻辑和bus的注册类似,主要包括:

  • 为class结构中的struct subsys_private类型的指针(cp)分配空间,并初始化其中的字段,包括cp->subsys.kobj.kset、cp->subsys.kobj.ktype等等
  • 调用kset_register,注册该class(回忆“Linux设备模型(6)_Bus”中的描述,一个class就是一个子系统,因此注册class也是注册子系统)。该过程结束后,在/sys/class/目录下,就会创建对应该class(子系统)的目录
  • 调用add_class_attrs接口,将class结构中class_attrs指针所指向的attribute,添加到内核中。执行完后,在/sys/class/xxx_class/目录下,就会看到这些attribute对应的文件
3.3 device注册时,和class有关的动作

在"Linux设备模型(5)_device和device driver”中,我们有讲过struct device和struct device_driver这两个数据结构,其中struct device结构会包含一个struct class指针(这从侧面说明了class是device的集合,甚至,class可以是device的driver)。当某个class driver向内核注册了一个class后,需要使用该class的device,通过把自身的class指针指向该class即可,剩下的事情,就由内核在注册device时处理了。

本节,我们讲一下在device注册时,和class有关的动作:

device的注册最终是由device_add接口(drivers/base/core.c)实现了,该接口中和class有关的动作包括:

  • 调用device_add_class_symlinks接口,创建3.1小节描述的各种符号链接,即:在对应class的目录下,创建指向device的符号链接;在device的目录下,创建名称为subsystem、指向对应class目录的符号链接
  • 调用device_add_attrs,添加由class指定的attributes(class->dev_attrs)
  • 如果存在对应该class的add_dev回调函数,调用该回调函数
4. 结束语

其实在这篇文章结束后,蜗蜗依旧没有弄清楚class在内核到底是怎么使用的。不过没关系,在后续的子系统的分析中(如input子系统、RTC子系统等),我们会看到很多class的使用用例。到时候,再回过头总结,就会很清楚了。

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1 目标检测的定义 目标检测(Object Detection)的任务是找出图像中所有感兴趣的目标(物体),确定它们的类别和位置,是计算机视觉领域的核心问题之一。由于各类物体有不同的外观、形状和姿态,加上成像时光照、遮挡等因素的干扰,目标检测一直是计算机视觉领域最具有挑战性的问题。 目标检测任务可分为两个关键的子任务,目标定位和目标分类。首先检测图像中目标的位置(目标定位),然后给出每个目标的具体类别(目标分类)。输出结果是一个边界框(称为Bounding-box,一般形式为(x1,y1,x2,y2),表示框的左上角坐标和右下角坐标),一个置信度分数(Confidence Score),表示边界框中是否包含检测对象的概率和各个类别的概率(首先得到类别概率,经过Softmax可得到类别标签)。 1.1 Two stage方法 目前主流的基于深度学习的目标检测算法主要分为两类:Two stage和One stage。Two stage方法将目标检测过程分为两个阶段。第一个阶段是 Region Proposal 生成阶段,主要用于生成潜在的目标候选框(Bounding-box proposals)。这个阶段通常使用卷积神经网络(CNN)从输入图像中提取特征,然后通过一些技巧(如选择性搜索)来生成候选框。第二个阶段是分类和位置精修阶段,将第一个阶段生成的候选框输入到另一个 CNN 中进行分类,并根据分类结果对候选框的位置进行微调。Two stage 方法的优点是准确度较高,缺点是速度相对较慢。 常见Tow stage目标检测算法有:R-CNN系列、SPPNet等。 1.2 One stage方法 One stage方法直接利用模型提取特征值,并利用这些特征值进行目标的分类和定位,不需要生成Region Proposal。这种方法的优点是速度快,因为省略了Region Proposal生成的过程。One stage方法的缺点是准确度相对较低,因为它没有对潜在的目标进行预先筛选。 常见的One stage目标检测算法有:YOLO系列、SSD系列和RetinaNet等。 2 常见名词解释 2.1 NMS(Non-Maximum Suppression) 目标检测模型一般会给出目标的多个预测边界框,对成百上千的预测边界框都进行调整肯定是不可行的,需要对这些结果先进行一个大体的挑选。NMS称为非极大值抑制,作用是从众多预测边界框中挑选出最具代表性的结果,这样可以加快算法效率,其主要流程如下: 设定一个置信度分数阈值,将置信度分数小于阈值的直接过滤掉 将剩下框的置信度分数从大到小排序,选中值最大的框 遍历其余的框,如果和当前框的重叠面积(IOU)大于设定的阈值(一般为0.7),就将框删除(超过设定阈值,认为两个框的里面的物体属于同一个类别) 从未处理的框中继续选一个置信度分数最大的,重复上述过程,直至所有框处理完毕 2.2 IoU(Intersection over Union) 定义了两个边界框的重叠度,当预测边界框和真实边界框差异很小时,或重叠度很大时,表示模型产生的预测边界框很准确。边界框A、B的IOU计算公式为: 2.3 mAP(mean Average Precision) mAP即均值平均精度,是评估目标检测模型效果的最重要指标,这个值介于0到1之间,且越大越好。mAP是AP(Average Precision)的平均值,那么首先需要了解AP的概念。想要了解AP的概念,还要首先了解目标检测中Precision和Recall的概念。 首先我们设置置信度阈值(Confidence Threshold)和IoU阈值(一般设置为0.5,也会衡量0.75以及0.9的mAP值): 当一个预测边界框被认为是True Positive(TP)时,需要同时满足下面三个条件: Confidence Score > Confidence Threshold 预测类别匹配真实值(Ground truth)的类别 预测边界框的IoU大于设定的IoU阈值 不满足条件2或条件3,则认为是False Positive(FP)。当对应同一个真值有多个预测结果时,只有最高置信度分数的预测结果被认为是True Positive,其余被认为是False Positive。 Precision和Recall的概念如下图所示: Precision表示TP与预测边界框数量的比值 Recall表示TP与真实边界框数量的比值 改变不同的置信度阈值,可以获得多组Precision和Recall,Recall放X轴,Precision放Y轴,可以画出一个Precision-Recall曲线,简称P-R
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