ROS Noetic入门笔记（四）使用rqt_console和roslaunch

ROS Noetic入门笔记（一）在ubuntu20.04中安装ROS Noetic并简单测试
ROS Noetic入门笔记（二）ROS Noetic创建工作空间和功能包
ROS Noetic入门笔记（三）ROS Noetic中的常用命令及工具
ROS Noetic入门笔记（四）使用rqt_console和roslaunch
ROS Noetic入门笔记（五）创建ROS话题消息（msg）和服务数据（srv
ROS Noetic入门笔记（六）使用C++编写简单的Publisher与Suscriber
ROS Noetic入门笔记（七）使用Python编写简单的Publisher与Suscriber
ROS Noetic入门笔记（八）运行Publisher与Suscriber
ROS Noetic入门笔记（九）使用C++编写简单的Server与Client
ROS Noetic入门笔记（十）使用Python编写简单的Server与Client
ROS Noetic入门笔记（十一）使用rosbag实现数据记录与回放

1.使用rqt_console和rqt_logger_level

$ rosrun rqt_console rqt_console

$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

2.使用roslaunch

首先使用roscd命令切换到我们之前创建的beginner_tutorials包目录

$ roscd beginner_tutorials

如果有类似 roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials’的提示需要先设置环境变量

$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roscd beginner_tutorials

创建一个launch目录

$ mkdir launch
$ cd launch

接下来在launch目录下新建一个名为turtlemimic.launch的文件，复制以下内容到文件中

<launch> 

   <group ns="turtlesim1">
     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   </group>
 
   <group ns="turtlesim2">
     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
   </group>
 
   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
   </node>
 
</launch>

然后让我们roslaunch这个文件

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

然后另打开一个终端发布话题命令

$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

输入rqt_graph命令查看节点关系图

$ rqt_graph

上一篇：ROS Noetic入门笔记（三）ROS Noetic中的常用命令及工具
下一篇：ROS Noetic入门笔记（五）创建ROS话题消息（msg）和服务数据（srv）