ROS Noetic入门笔记(一)在ubuntu20.04中安装ROS Noetic并简单测试
ROS Noetic入门笔记(二)ROS Noetic创建工作空间和功能包
ROS Noetic入门笔记(三)ROS Noetic中的常用命令及工具
ROS Noetic入门笔记(四)使用rqt_console和roslaunch
ROS Noetic入门笔记(五)创建ROS话题消息(msg)和服务数据(srv
ROS Noetic入门笔记(六)使用C++编写简单的Publisher与Suscriber
ROS Noetic入门笔记(七)使用Python编写简单的Publisher与Suscriber
ROS Noetic入门笔记(八)运行Publisher与Suscriber
ROS Noetic入门笔记(九)使用C++编写简单的Server与Client
ROS Noetic入门笔记(十)使用Python编写简单的Server与Client
ROS Noetic入门笔记(十一)使用rosbag实现数据记录与回放
1.使用rqt_console和rqt_logger_level
$ rosrun rqt_console rqt_console
$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
2.使用roslaunch
首先使用roscd命令切换到我们之前创建的beginner_tutorials包目录
$ roscd beginner_tutorials
如果有类似 roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials’的提示需要先设置环境变量
$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roscd beginner_tutorials
创建一个launch目录
$ mkdir launch
$ cd launch
接下来在launch目录下新建一个名为turtlemimic.launch的文件,复制以下内容到文件中
<launch>
<group ns="turtlesim1">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<group ns="turtlesim2">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
<remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
</node>
</launch>
然后让我们roslaunch这个文件
$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
然后另打开一个终端发布话题命令
$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
输入rqt_graph命令查看节点关系图
$ rqt_graph
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