ROS Noetic入门笔记（八）运行Publisher与Suscriber

ROS Noetic入门笔记（一）在ubuntu20.04中安装ROS Noetic并简单测试
ROS Noetic入门笔记（二）ROS Noetic创建工作空间和功能包
ROS Noetic入门笔记（三）ROS Noetic中的常用命令及工具
ROS Noetic入门笔记（四）使用rqt_console和roslaunch
ROS Noetic入门笔记（五）创建ROS话题消息（msg）和服务数据（srv
ROS Noetic入门笔记（六）使用C++编写简单的Publisher与Suscriber
ROS Noetic入门笔记（七）使用Python编写简单的Publisher与Suscriber
ROS Noetic入门笔记（八）运行Publisher与Suscriber
ROS Noetic入门笔记（九）使用C++编写简单的Server与Client
ROS Noetic入门笔记（十）使用Python编写简单的Server与Client
ROS Noetic入门笔记（十一）使用rosbag实现数据记录与回放

1.运行Publisher

(1) 记得首先启动roscore

$ roscore

(2) cd到工作空间目录 source设置环境变量

注意环境变量只在当前终端有效，当下边另开一个终端运行Listener时也要先设置环境变量

$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

(3) 运行Python编写的Publisher

$ rosrun beginner_tutorials talker.py

2.运行Subscriber

(1) cd到工作空间目录 source设置环境变量

注意环境变量只在当前终端有效，这里我们是另开一个终端运行Listener所以也要先设置环境变量

$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

(2) 运行Python编写的Subscriber

$ rosrun beginner_tutorials listener.py

3.对比一下订阅的消息是否和发送的消息一样

按Ctrl+C停止Publisher查看，否则一直滚动不方便看

4.运行C++编写的Publisher与Suscriber

如果是新打开的终端记得先source设置环境变量

$ rosrun beginner_tutorials talker

$ rosrun beginner_tutorials listener

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