编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)
启动发布器
确保roscore可用,并运行:
$ roscore
catkin specific 如果使用catkin,确保你在调用catkin_make后,在运行你自己的程序前,已经source了catkin工作空间下的setup.sh文件:
# In your catkin workspace $ cd ~/catkin_ws$ source ./devel/setup.bash
记得之前一定要source一下。
- 程序里用的header files 是从CMake 里面生成的, 比如 srv 的服务列表