c++多线程的使用

      做工程时遇到需要使用多线程的情况，但没有类似经验。学习一段时间后在此记录供今后参考。

      以如下问题为例：cartographer建图时，当在键盘按下按键，则结束建图并保存地图。

      在node_main.cc中进行处理。

      1、监听键盘事件

#include <thread>
...
namespace {
char generate_map_flag = '\0';
...
void CaptureInputThread()
  {    
    std::cin>>generate_map_flag;
  }
...
}

      2、新建线程

      在执行Run()时，会开辟新的线程监听键盘事件，当按下按键，数据会传送到全局变量generate_map_flag。

void Run() {
  std::thread *capture_input_id_;
  capture_input_id_ = new std::thread(&CaptureInputThread);
...
}    

     3、通过全局变量实现线程间交互

          新建的线程中键盘事件将键盘信息传入全局变量generate_map_flag，当建图的主线程检测到generate_map_flag满足条件时，执行逻辑。

void Run() {
...
 while(ros::ok()){
    ::ros::spinOnce();
    ...
    if(generate_map_flag == 'g'){
      node.FinishAllTrajectories();
      node.RunFinalOptimization();
      if(node_options.flag_generate_pbstream_map){
        time_t now;
        struct tm *timenow;
        time(&now);
        timenow = localtime(&now);
        char time_now_str[100];
        strftime(time_now_str, 100, "%Y%m%d%H%M%S", timenow);
        string time_now = time_now_str;

        const string pbstream_filename_ = "/home/cabin/cartographer_map_file/"+time_now+".pbstream";       
        const string pgm_filename_ = "/home/cabin/cartographer_map_file/"+time_now;
        node.SerializeState(pbstream_filename_);
        Pbstream_to_ros_map pbstream_to_ros_map;
        std::cout<<"generating the map files, please wait ..."<<&std::endl;
        pbstream_to_ros_map.pgm_map_build(pbstream_filename_, pgm_filename_,0.05);
        generate_map_flag = '\0';
        std::cout<<"\n=====================map generate finished=============================\n"<<&std::endl;
       } 
     }
   } 
...
}

      至此，在建图过程中在键盘按下“g”后回车，实现结束建图并保存地图。

      代码可能没有完全符合c++标准，但在工程上能实现。后续结合实践的学习希望能进一步掌握多线程，以防出现未知bug并提高程序效率。