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原创 topic 之RCLCPP实现

控制节点创建一个话题发布者publisher，发布控制命令（command）话题，接口类型为字符串（string），控制接点通过发布者发布控制命令（前进、后退、左转、右转、停止）。std::bind(&TopicPublisher01::timer_callback, this)，bind() 函数的意义就像它的函数名一样，是用来绑定函数调用的某些参数的。std::chrono::milliseconds(500)，代表500ms，chrono是c++ 11中的时间库，提供计时，时钟等功能。

原创 ROS2 and autoware study

apollo vs autowareapollo版本更新简要概述autoware 演变、版本和框架ROS2 消息创建订阅者和接收者 colcon build 卡死问题ROS2 使用RCLCPP编写节点 vs 面向对象编程 chapt2_ws

原创 ROS2 使用RCLCPP编写节点 vs 面向对象编程 chapt2_ws

在d2lros2/chapt2/chapt2_ws/src/example_cpp/src下新建node_03.cpp，接着输入下面的代码。接着修改CMakeLists.txt，添加下方代码。

原创 ROS2 消息创建订阅者和接收者 colcon build 卡死问题

install 目录是每个软件包将安装到的位置。默认情况下，每个包都将安装到单独的子目录中。build 目录存储的是中间文件。对于每个包，将创建一个子文件夹，在其中调用例如CMake。上面的方案在功能包多的空间内存还会爆掉，还有一个办法，那就是不用并行的了（亲测有效）。六核十二线程处理器，使用从哦啦从编译一个比较大的工作空间导致系统卡死。log 目录包含有关每个colcon调用的各种日志信息。打开一个新的终端，先source，再运行一个发行者节点。解决办法，限制并行使用的线程数量，比如用6个。

原创 Autoware 学习

从 Autoware.AI 开发中吸取的经验教训，Autoware.Auto 采用了不同的开发过程来开发 ROS 2 版本的 Autoware，避免了简单地将 Autoware.AI 从 ROS 1 移植到 ROS 2。基于ROS2，Autoware Core 继承了 Autoware.Auto 的原始策略，包含基本的运行时和技术组件，可满足自动驾驶系统所需的传感、计算和驱动等基本功能和能力。Universe 模块是 Core 模块的扩展，可由技术开发人员提供，以增强传感、计算和驱动的功能和能力。

原创 车载相机硬触发-时间同步

https://blog.csdn.net/wpgddt/article/details/136932630?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2defaultbaidujs_baidulandingword~default-1-136932630-blog-112100192.235v43pc_blog_bottom_relevance_base9&spm=1001.2101.3001.4242.2&utm_relevant_index=4h

原创 apollo版本更新简要概述

同时，新增了对4D毫米波雷达的支持。从研发流程上讲，Apollo 车端通过数据采集器生成开放的数据集，并通过云端大规模集群训练生成各种模型和车辆配置，之后通过仿真验证，最后再部署到 Apollo 车端，无缝连接。Apollo 6.0 EDU 是专门用于满足自动驾驶人才培养需求的版本，其在 Apollo 6.0 已有的技术架构和能力的基础上，整合了教育解决方案以及开箱即用的开发套件，更方便开发者快速入门。其包括底层的操作系统，中间层的实时通信框架，以及上层的自动驾驶应用层，如感知、预测、规划、控制、定位等。

转载 apollo与autoware区别

Autoware的框架主要包含感知（Perception）、决策（Planning）两个部分，感知部分包含定位（Localization)、检测（Detection）、预测（Prediction）三个模块，决策包含全局运动规划（Mission）、局部运动规划（Motion）两个模块。硬件平台主要是无人驾驶系统的计算硬件和各种传感器硬件，包括GPS/IMU、摄像头、激光雷达、毫米波雷达、HMI设备、黑盒子等。感知：通过激光雷达、毫米波雷达、摄像头，精确感知车辆周围的环境路况，包括车辆、行人、交通标志等等；

原创 SLAM 算法综述

LOAM中作者解析地求出了雅各比的表达式（其中使用了一些小技巧统一了不同特征点的残差函数的导数表达），ALOAM则是简单地使用了ceres提供的自动求导工具（这样可以节省开发的时间，得到了也是准确的解，但是运算时间会稍稍长些，具体可以参见ceres的官方文档）。LOAM使用了作者定义的特征点提取和匹配方法，主要去边角点和平面点。ALOAM中缺少了对提取到的特征点的筛选过程，具体可以参见LOAM的代码部分（对一些不好的边角点做了筛选）。LOAM中提供了使用IMU信息修正的接口， ALOAM中省略了这一块。

原创 xilinx zynq bootloader

3.嵌入式平台软件工程xilinx_lib，用于生成app调用底层驱动库文件lib xilinx_lib，在navbox工程下是否还需要保留这个工程？2.如果boot loader工程是单独工程，app工程下要不要关联什么文件？保证编译和生成bin正常可用？仅保证include文件夹下文件（这些头文件两个工程都用）保持内容一致即可？

原创 Xilinx vitis 创建自己的静态库和调用方法

xilinx vitis 静态库 链接 调用

原创 动态相对定位差分关键技术

卫星导航差分定位，动态相对定位关键技术

原创 matlab figure复制图层只显示左上角

matlab figure 复制 显示不全

原创 VScode（C/C++）自动生成launch.json+cmake断点调试

编辑好main.cpp文件，点击“F5”，就会自动生成launch.json和task.json文件，完成编译，输出结果。第一步，在根目录确保已经编辑好CMakeLists.txt，然后点击VSCODE最下方 CMake:[debug]，问题1：VScode 最新版本1.12.4不能自动生成launch.json和task.json文件。或者直接在 “终端”中 输入 “make”，也会在build文件夹下生成main.exe；系统找不到指定的文件。

原创 卡方检验

原创 POS 后处理Applanix

原创 POS后处理方法

一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法【专利】扈光锋，周祖洋，周东灵…本发明属于一种POS数据的后处理方法，具体涉及一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法。目的是实现正、反向组合导航结果的最优融合，获得全局最优的高精度位置姿态后处理结果。正、反向组合导航结果融合方程的表达形式如下：N＝(P1+P2)-1(P2N1+P1N2)，P1表示正向组合导航的误差估计协方差阵，N1表示正向组合...

原创 protection level (PL)Target integrity risk (TIR)

In any case, if a safety related GNSS output, e.g. a protection level is impacted by faults, either these are to be compensated by increasing the protection level or by setting the protection level to...

原创 Scheduling of Network RTK Messages

3.1.7 Scheduling of Network RTK MessagesScheduling of the Network RTK messages is a crucial procedure in the rover application. In general the concept chosen for Network RTK messages accommodates a n...

原创 Master Auxiliary Concept (MAC)

Master Auxiliary Concept (MAC)The fundamental functionality of networking software that combines the information of several permanent reference stations is the determination of integer ambiguities be...

原创 Network RTK Residual Error Messages

3.5.12 Network RTK Residual Error Messages3.5.12.1 Background The Network RTK concept is based on having a plurality of GNSS reference stations continuously connected via data links to a control cent...

原创 整周模糊度确定准则

原创 差分GPS接收机定位原理

差分GPS定位原理它使用一台 GPS基准接收机(基准站)和一台用户接收机(移动站)，利用实时或事后处理技术，就可以使用户测量时消去公共的误差源 —卫星轨道误差、卫星钟差、大气延时、多路径效应。特别提出的是，当GPS工作卫星升空时，美国政府实行了SA政策。使卫星的轨道参数增加了很大的误差，致使一些对定位精度要求稍高的用户得不到满足。因此，现在发展差分GPS技术就显得越来越重要。GPS定位是利用一...

原创 北斗RTK差分电文设计

原创 基于载波相位观测量的流动站双差VRS计算

原创 主参考站网络构建

原创 WGS84、GCJ02、BD09各坐标系之间的转换

WGS84、GCJ02、BD09各坐标系之间的转换坐标解释WGS84坐标系：即地球坐标系，国际上通用的坐标系。设备一般包含GPS芯片或者北斗芯片获取的经纬度为WGS84地理坐标系,谷歌地图采用的是WGS84地理坐标系（中国范围除外）;GCJ02坐标系：即火星坐标系，是由中国国家测绘局制订的地理信息系统的坐标系统。由WGS84坐标系经加密后的坐标系。谷歌中国地图和搜搜中国地图采用的是GCJ02...

原创 首批“双一流”建设高校和建设学科完整名单

2017年9月21日，教育部公布了建设世界一流大学和一流学科的重点名单，包括42所一流大学建设高校和95所一流学科建设高校，可谓“犹抱琵芭半遮面，千呼万唤始出来”。与此前网传名单一致，一流大学被分为A、B两类，除湖南大学、东北大学和西北农林科技大学这3所985院校和云南大学、郑州大学、新疆大学这3所211院校进入双一流名单的B类外，其他36所985大学进入了双一流名单的A类。这对于当下各地如火如...

原创 GNSS接收机差分定位原理

一、GNSS差分定位按照服务范围来分，可分为局域、区域和广域三大类。它们对应着不同的基线长度值。 局域差分一般具有较高的定位精度；考虑到差分系统的出发点主要在于消除卫星钟差、卫星星历、电离层延迟、对流程延迟误差，我们可以理解：短基线即为这些误差经差分校正后的残余误差要小于多路径和接收机噪声等误差，这些误差成分在用户与基准站处的空间相关性较高；反之，则为长基线。一般定义几十公里以下的基线...

原创 周跳产生原因和检测方法

原创 单差、双差和三差测量方程

原创 VRS系统设计

原创 RTCM电文编码的实现

原创 VRS改正数计算模型--与距离相关误差和随机误差

《网络GPS_VRS系统高精度差分改正信息生成与发布研究_李成钢》

原创 相对定位技术发展简介

原创 大气延迟网络差值方法-KRG-LSM3

原创 GNSS单差方程和双差方程

原创 与卫星有关的误差

原创 对流层、电离层和多路径误差对相对定位影响

原创 接收机相位中心改正