ROS2 消息创建订阅者和接收者 colcon build 卡死问题

安装colcon

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

创建工程

cd d2lros2/chapt2/
mkdir colcon_test_ws && cd colcon_test_ws

git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b humble

编译

colcon build

卡死！

六核十二线程处理器，使用从哦啦从编译一个比较大的工作空间导致系统卡死。
解决办法，限制并行使用的线程数量，比如用6个。

colcon build --parallel-workers 6

上面的方案在功能包多的空间内存还会爆掉，还有一个办法，那就是不用并行的了（亲测有效）。

colcon build --executor sequential

编完之后的目录结构

构建完成后，在src同级目录我们应该会看到 build 、 install 和 log 目录:

.
├── build
├── install
├── log
└── src

build 目录存储的是中间文件。对于每个包，将创建一个子文件夹，在其中调用例如CMake
install 目录是每个软件包将安装到的位置。默认情况下，每个包都将安装到单独的子目录中。
log 目录包含有关每个colcon调用的各种日志信息。

运行一个自己编的节点

运行一个订者节点

source install/setup.bash

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

打开一个新的终端，先source，再运行一个发行者节点

source install/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function