A*算法描述

Best_First_Search()
{
	Open = [起始节点];
	Closed = [];
	while(Open表非空)
	{
		从Open中取得一个节点X,并从Open表中删除。
		if(X是目标节点)
		{
			求得路径PATH;
			返回路径PATH;
		}
		for(每一个X的子节点Y)
		{
			if(Y不在OPEN表和CLOSE表中)
			{
				求Y的估价值;
				并将Y有序地插入到OPEN表中;
			}
			else if(Y在OPEN表中)
			{
				if(Y的估价值小于OPEN表的估价值)
					更新OPNE表中的估价值;
			}
			//Y在CLOSE表中
			else
			{
				if(Y的估价值小于CLOSE表的估价值)
				{
					更新CLOSE表中的估价值;
					从CLOSE表中移出节点，并放入OPEN表中;
				}
			}
			将X节点插入CLOSE表中;
		}
	}
}