stm32驱动直流电机实现启动/加速/减速/倒车/停车等功能

不积跬步，无以至千里；不积小流，无以成江海。
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ps:
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原理

1. 使用 PWM 输出脉冲信号
2. 直流电机驱动TB6612
   通过驱动模块，实现直流电机的启动、停止、加速、减速和倒车

演示视频
https://www.bilibili.com/video/BV1Ai421e7sv/?vd_source=f1d43113e0df5436df9402483a18e193

电路图：

主要实现的功能：

1. 启动 MC_Start
2. 停止 MC_Stop
3. 加速 MC_ACC
4. 减速 MC_DEC
5. 倒车 MC_Back

模块封装

代码层封装成了4部分：

1. PWM 驱动
   这里主要封装了 OC 相关的配置，比如：ARR、PSC等，同时向外提供了修改 CCR 值的函数，以实现 PWM 脉宽的改变（占空比），从而实现电机的旋转速度
2. 直流电机驱动
   1. 对 PWM 的封装
   2. 驱动 TB6612 模块
   3. 提供了 Motor_Init、Motor_Start、Motor_Stop、Motor_Forward、Motor_Reverse、Motor_Accelerate 函数
3. 直流电机控制 <