2014年11月_xitong2012

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转载四轴飞行的姿态估计

距离我发电调那一贴,已经经过零零散散的一年时间,初步完成了姿态估计部分,因本人基础学科较差,大部分时间都是在反复阅读理解各种资料,呵呵.俗话说的好,知识在于积累,四轴在于坚持.与大家共勉.一个稳定的系统,要有三个部分,(1)听话的执行模块(2)精确的测量模块(3)牛X的控制模块对于四旋翼来说,电调以及电机是执行模块,姿态估计,高度估计,位置估计等等这些都是测量模块,控制就不说了

2014-11-05 22:20:06 843

转载什么是姿态角（Euler角）pitch yaw roll

Z轴正方向为前进方向pitch()：俯仰，将物体绕X轴旋转（localRotationX）百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义，可见大家的浮躁了，没事摇一摇都不干正事了，整理了一下资料，公布给大家。要了解飞机姿态，需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。■地面坐标系（earth-surface inertial reference frame）Sg--------Oxgygzg

2014-11-05 22:11:14 32281 3

转载虚数的意义，虚数到底是什么

四轴飞行姿态的解算需要用到虚数、四元数，无奈重温高等数学，BetterExplained上面有关于虚数的非常好的解释，很浅显易懂，转给大家参考。四轴飞行姿态的解算需要用到虚数、四元数，无奈重温高等数学，BetterExplained 上面有关于虚数的非常好的解释，很浅显易懂，转给大家参考。这个网站有一篇文章叫做《虚数的图解》，将虚数解释得很简单。读后让人恍然大悟，醍醐灌顶，原来虚数

2014-11-05 22:08:18 2239

转载四元数在四轴上的用途

第一条有误第一，飞控并不是输出PPM，是PWM第二，飞控输出的控制信号，并不是给电机，是给电调四元数计算出飞机姿态，和遥控器传过来的期望的姿态做差，通过PID算出每个轴向的控制量，（YAW,ROLL,PITCH），然后把三个值分别分配到四个电机上。所谓分配到四个电机上，实际就是变化PWM波形的高电平事件长度，这个PWM波形传到电调后，电调上的单片机根据这个高电平长度，调节电机转

2014-11-05 21:45:51 1365