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算法基础类
snooby101
记录算法研发工作中用到的基础工具和小技能。
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坐标系之间的旋转平移变换与对应变换矩阵的关系
在摄影测量和计算机视觉中,经常会遇到空间坐标系之间的坐标转换问题,而两个坐标系之间的变换关系一般可以通过一个旋转矩阵R和一个平移向量T(或C)描述。因此,理解清楚坐标系之间旋转平移的转换过程与对应变换矩阵之间的关系十分重要。这个变换过程虽然简单,但是其间涉及到的参数的表述存在多种形式,常常失之毫厘谬以千里,给我们的理解和使用带来诸多不便,例如,旋转角正方向的定义,不同坐标轴的旋转顺序对应的旋转矩阵原创 2015-08-09 20:32:43 · 8198 阅读 · 0 评论 -
计算机视觉中的对极几何及相机自检校
一 空间坐标关系 计算机视觉领域的三维重建坐标系一般包括四个:像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系以及世界坐标系。其对应关系如图-1所示: 图-1 其中,O0-UV为像素坐标系;O1-XY为图像坐标系;O-XcYcZc为相机坐标系;O-XwYwZw为世界坐标系。 如图所示,相机的成像过程可通过四个坐标系(世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系)之间的三次转换来表达原创 2014-04-27 23:54:53 · 4628 阅读 · 3 评论 -
线性代数实用概念
本文适用于学习过大学课程《线性代数》或《矩阵论》的学习者,总结了在实际应用中经常用到的矩阵论知识(应该理解并牢记),且称之为学习笔记。 注:主要参考于麻省理工公开课”线性代数”以及其他网络资源。 矩阵分块 矩阵分块是一种矩阵运算的思想,即将参与计算或分析的矩阵A的元素按一定规则(与具体分块目的相关)划分为若干个子矩阵,这些子矩阵在计算中可以视为A的元素。该思想可以使涉及到矩阵元原创 2017-07-04 08:57:02 · 1016 阅读 · 0 评论