将windows里的文件传至虚拟机里以及下位机树莓派中，三者需要实现互传。

万里归来颜愈少，此心安处是吾乡。朋友们，我又回来了

题目思路很简单，难点在于函数返回值要符合题意要求。用C语言有几个要解决的问题。1.二级指针的初始化和赋值初始化：二维指针初始化分配空间分成两步操作：先分配二维指针的行数再分配每行的数据空间2.C语言整形转字符串.一开始想要使用itoa().提示：implicit declaration of function itoa.原因是itoa()并不在C语言标准

Given a string which consists of lowercase or uppercase letters, find the length of the longest palindromes that can be built with those letters.This is case sensitive, for example"Aa"is not con

利用神经网络解决机器人动力学问题总览提出了利用神经网络解决机器人动力学问题的新观念。主要介绍了神经网络相关技术背景，BP神经网络的基本原理。在Matlab中建立了一个6自由度的机器人，采用BP神经网络和径向神经网络，进行了对机器人动力学预测的仿真验证。结果表明神经网络能有效地解决该问题。背景介绍在开发机器人牵引技术过程中，需要对机器人进行动力学建模。而机器人动力学建模通常由牛顿欧拉

阻抗控制的应用：利用阻抗控制最成功的当属kuka的iiwa机器人了，比如：柔顺控制和曲面跟踪：http://v.youku.com/v_show/id_XOTQ2MTg3Mzcy.html?from=y1.2-1-105.3.3-1.1-1-1-2-0演示（拖拽牵引）示教：http://v.youku.com/v_show/id_XODE3MzQ0MTk2.html碰撞顺应

阻抗控制原理阻抗的来源：我们之前在电工电子学中也有遇到过阻抗的概念，在具有电阻、电感和电容的电路里，对电路中的电流所起的阻碍作用叫做阻抗。阻抗常用Z表示，是一个复数，实际称为电阻，虚称为电抗。阻抗的单位是欧姆。阻抗的概念不仅存在与电路中，在力学的振动系统中也有涉及。而机器人力的阻抗控制虽然和电工电子的阻抗不是同一个范畴的概念，但是其本质是相同的，这也是阻抗的本质意义。机器人

首先来看一下iiwa的几个演示视频：Teaching by Demonstration：http://v.youku.com/v_show/id_XODE3MzQ0MTk2.html1.末端I/O实现示教点示教功能Teaching by Demonstration II：http://v.youku.com/v_show/id_XODE3MzQ0MTA4.html2.实现完

今天我根据自己掌握的理论，结合项目实际经验，和大家分享一下控制算法。下面我先来介绍一下今天的大纲Part1：机器人原理算法      机器人运动学      机器人动力学      机器人轨迹规划Part2: 机器人控制算法     反馈控制     PID控制     先进机器人控制       力矩前馈+PD控制 和

动力学模型研究—Robotics, Vision& Control1.计算运动学的高效方式是采用牛顿欧拉迭代算法。2.重力项是动力学模型中产生力矩最主要的项。3.惯性项应包括电机的惯性，电机的惯性矩阵是对角矩阵。4.摩擦产生的力矩是动力学模型中仅此于重力项的因素。前三关节克服摩擦产生的力矩约为电机输出力矩的10~50%。5.电机粘性摩擦系数一般可以从电机供应商的技术清单