浅谈分布式多节点嵌入式系统中RS485总线指令冲突解决及性能优化

一、问题

RS485总线多节点竞争总线时，是否遇到过，由于缺乏冲突检测机制，发生指令冲突？系统实时性如何保障？如何解决了？采用主从轮询方式？同样也会因高延迟加剧冲突！笔者在项目开发过程中就遇到过这样的问题，既要保证实时性，又要解决总线指令冲突，同时还不能修改硬件，只能通过软件去改善这个问题。

二、背景

简单先介绍下项目背景，系统节点共15个，都是独立的功能模块，模块间通过RS485通讯，系统是封闭的，因此通讯协议采用的是自定义。主控模块可以控制子模块启停，同时子模块还会将运行状态上传到总线，子模块相互间写作也是通过指令控制，系统复杂度可想而知。

三、解决方案

下面聊聊是如何解决这个”既要、又要、同时还“的问题的。
先来谈谈总线指令冲突的改善的解决思路。想要解决指令冲突问题，先对系统通讯协议做了下了解，协议的一帧是定长的；在从模块的中断回调函中分析，可以通过指令字判断当前是否有指令在接收。因此，在接收指令时设置一个标志位g_tx_block_flag，模块要发送指令时先检测这个标志位是否有效，有效暂停发送，无效则发送指令。所有子系统都参照这个修改，从而有效改善指令冲突的问题。

 void user_rs485_bus_callback(uart_callback_args_t *p_args)
{
    /* TODO: add your own code here */
    uint8_t data;
    g_rs485_uart_event = (uint8_t)p_args->event;

    if(UART_EVENT_RX_CHAR == p_args->event)
    {
        data = (uint8_t)p_args->data;
        if((data == FRAME_KEY)&&(g_rx485_index==0)){
            g_rx485_tmp_buff[g_rx485_index++] = data;
            g_tx_block_flag = true;
        }
    }
}

其次，对系统性能优化。通过对协议的分析，总线上传输的大量消息中，并不是所有的指令都与子系统相关，通过总线消息过滤，可以减少节点子系统的处理负担，提高系统效率，并能确保关键指令能够在子系统中得到及时的处理。

//接收指令过滤，仅处理与子系统相关的指令
bool rx_cmd_filtering(uint8_t cmd_data)
{
    bool retValue=false;
    switch(cmd_data)
    {
        case RX_CMD_FILTER_A0:
        case RX_CMD_FILTER_A1:
        case RX_CMD_FILTER_A2:
        case RX_CMD_FILTER_A3:
            retValue=true;
            break;
    }
    return retValue;
}

/* Callback function */
void user_rs485_bus_callback(uart_callback_args_t *p_args)
{
    /* TODO: add your own code here */
    uint8_t data;
    g_rs485_uart_event = (uint8_t)p_args->event;

    if(UART_EVENT_RX_CHAR == p_args->event)
    {
        data = (uint8_t)p_args->data;
        if((data == FRAME_KEY)&&(g_rx485_index==0)){
            g_rx485_tmp_buff[g_rx485_index++] = data;
            g_tx_block_flag = true;
        }
        else if(g_rx485_index==1)
        {
            if(rx_cmd_filtering(data))
                g_rx485_filter_sate = 1;    //当前子系统有指令需要处理
            else
                g_rx485_filter_sate = 0;
            g_rx485_tmp_buff[g_rx485_index++] = data;
        }
        else
        {
            g_rx485_tmp_buff[g_rx485_index++] = data;

            if((g_rx485_index+1)>FRAME_LEN)
            {
                g_rx485_index=0;
                if(g_rx485_filter_sate)
                {
                    xQueueGenericSendFromISR(g_485buf_queue, g_rx485_tmp_buff, NULL, queueSEND_TO_BACK); 
                    g_tx_block_flag = false;
                }
            }
        }
    }
}

有兴趣的小伙伴，可以下载工程了解下
项目工程下载链接：
https://download.csdn.net/download/xtudj/90474572