ROS Gazebo（二）：概述

gazebo_ ros_pkgs 功能包实现了ROS和Gazebo集成。它提供了消息、服务、动态参数配置等功能接口，可以用来在Gazebo 中进行机器人的仿真。

• 支持独立的系统，本身并不是ROS系统组件
• 用catkin编译
• 识别URDF和SDF文件
• 减少代码的重复
• 用ros_control 提供对控制器的支持
• 有效地集成了实时控制器

概述

功能包的接口如下：

Launch

pkg=”gazebo_ros”

CMakeLists.txt

配置CMake文件

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(YOURROBOT_gazebo_plugins)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  gazebo_ros
)

# Depend on system install of Gazebo
find_package(gazebo REQUIRED)

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${GAZEBO_INCLUDE_DIRS} ${SDFormat_INCLUDE_DIRS})

# Build whatever you need here
add_library(...) # TODO

catkin_package(
    DEPENDS
      gazebo_ros
    CATKIN_DEPENDS
    INCLUDE_DIRS
    LIBRARIES
)

package.xml

在包中添加依赖项：

<build_depend>gazebo_ros</build_depend>
<run_depend>gazebo_ros</run_depend>

Running Gazebo

    rosrun gazebo_ros gazebo 打开服务器和GUI
    rosrun gazebo_ros gzclient打开GUI
    rosrun gazebo_ros gzserver 打开服务器 
    rosrun gazebo_ros debug 打开服务器
    roslaunch gazebo_ros empty_world.launch 

安装

完整安装时已经安装好（ros-kinetic-desktop-full, ros-jade-desktop-fullor ros-indigo-desktop-full）

• ROS Kinetic:

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

• ROS Jade:

sudo apt-get install ros-jade-gazebo-ros-pkgs 

• ROS Indigo:

sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control

安装好后，可运行下列命令检测：

1、rosrun gazebo_ros gazebo

将显示空的界面

2、rostopic list

将显示下列主题：

3、rosservice list

将显示下列服务：

参考：

http://gazebosim.org