ARM32开发--FreeRTOS-中断管理

最新推荐文章于 2024-09-13 14:49:41 发布

薛慕昭

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分类专栏： ARM32开发文章标签：单片机嵌入式硬件

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知不足而奋进望远山而前行

前言

本次学习的重点是理解中断的概念及其在嵌入式系统中的应用，特别是在FreeRTOS和ARM Cortex-M架构中的具体实现和配置。通过掌握中断的优先级配置、开启与关闭方法，以及实际代码示例的分析，将帮助您深入理解如何利用中断实现异步事件处理和实时响应，从而提升系统的性能和可靠性。

目标

理解中断概念
了解FreeRTOS的中断优先级
了解中断的开和关

内容

中断概念

中断是计算机系统中一种重要的事件驱动机制，用于在特定条件下打断正在执行的程序，并跳转到预定义的中断处理程序中执行特定的操作。当发生中断时，处理器会立即中止当前正在执行的指令，保存当前的执行状态，并执行相应的中断处理程序。

中断可以由多种事件触发，例如硬件设备的状态改变、定时器溢出、外部信号等。常见的中断事件包括键盘输入、鼠标移动、网络数据到达等。

中断的作用是实现对实时事件的及时响应。通过中断，计算机系统能够在发生特定事件时立即中断当前任务，执行与该事件相关的处理程序，以确保及时处理和响应事件。中断能够提高系统的实时性、可靠性和可处理性。

中断的处理过程包括以下步骤：

中断触发：某个事件触发中断，如硬件设备发出中断请求信号。
中断响应：处理器检测到中断请求，并立即中止当前执行的指令。
保存现场：处理器保存当前的执行状态（如程序计数器、寄存器等），以便在中断处理完成后能够恢复执行。
中断服务程序执行：处理器跳转到预定义的中断服务程序（ISR），执行与中断相关的操作。
中断处理完成：中断服务程序执行完成后，处理器恢复之前保存的执行状态，并继续执行原来的程序。

通过合理使用中断，可以实现并发处理、异步事件处理和实时响应，提高系统的性能和可靠性。中断在各种计算机系统中广泛应用，包括嵌入式系统、操作系统和实时系统等。

ARM中的中断优先级

ARM Cortex-M 使用了 4 位宽的寄存器来配置中断的优先等级，这个寄存器就是中断优先级配置寄存器。

GD32中，分为抢占优先级和子优先级。

分组	抢占优先级	响应优先级
分组0	0（可取值为0）	4（可取值为0到15）
分组1	1（可取值为0到1）	3（可取值为0到7）
分组2	2（可取值为0到3）	2（可取值为0到3）
分组3	3（可取值为0到7）	1（可取值为0到1）
分组4	4（可取值为0到15）	0（可取值为0）

通常我们在代码中来进行配置：

nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0);

全局中断的意思是，把全局的中断优先级大概定义到一个区间，具体到哪种类型的中断，自行去配置合适的优先级。因此，我们对于一些中断源可以通过以下代码来配置优先级：

nvic_irq_enable(xxx_irqn, 6, 0);

上面中的全局中断配置，配置为抢占优先级为4，响应优先级为0，那么就把具体中断源的区间给框定了。抢占优先级取值介于0到15，响应优先级只能为0。因此，上面配置具体中断源优先级为5和0，在全局中断源的范畴内。当然你设置一个范围不在范畴内，是不生效，或者会出现其他问题。

FreeRTOS的中断优先级

在FreeRTOSConfig.h中，configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY配置了中断优先级:

#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	5

默认位置为5。

在GD32中，优先级的数值越小，优先级越高。通过优先级分组可以知道，优先级分为0到15个等级。那么FreeRTOS中的这个优先级是什么含义呢？

开启中断和关闭中断：

portENABLE_INTERRUPTS();
portDISABLE_INTERRUPTS();

优先级配置注意

低于或等于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 优先级的中断函数（数值越大，优先级越低），FreeRTOS的API函数才能对其生效。例如configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY为5，则中断函数配置的参数必须为[5, 15]的任意值。（所有优先级均为抢占优先级时）

中断优先级和任务优先级

示例

创建timer中断，每秒打印数据
创建任务，用来扫描按键事件，当按键按下，关闭所有中断，当按键再次按下，开启中断
观察效果

#include "gd32f4xx.h"
#include "systick.h"
#include <stdio.h>
#include "main.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "usart0.h"

TaskHandle_t            start_handler;
TaskHandle_t            task_key_handler;

void task_key(void *pvParameters) {
    uint32_t flag = 0;
    FlagStatus pre_state = RESET;
    while(1) {
        FlagStatus state = gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_0);
        if(SET == state && pre_state == RESET) {
            // 当前高电平, 上一次为低电平,按下
            pre_state = state;
            if(flag == 0) {
                printf("disable \r\n");
                // 关闭中断
                portDISABLE_INTERRUPTS();
            } else if(flag == 1) {
                // 开启中断
                printf("enable \r\n");
                portENABLE_INTERRUPTS();
            }
            flag++;
            if(flag > 1) flag = 0;
        } else if(RESET == state && pre_state == SET) {
            // 当前高电平, 上一次为低电平,抬起
            pre_state = state;
        }
        delay_1ms(20);
    }
}

void Usart0_recv(uint8_t *data, uint32_t len) {
    printf("recv: %s\r\n", data);
}

static void GPIO_config() {
    // 时钟初始化
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    // 配置GPIO模式
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_PULLDOWN, GPIO_PIN_0);
}

static void TIMER_config() {
    // 时钟配置
    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER5);

    // 复位定时器
    timer_deinit(TIMER5);

    // rcu_timer_clock_prescaler_config(RCU_TIMER_PSC_MUL4);
    timer_parameter_struct tps;
    timer_struct_para_init(&tps);
    tps.prescaler = 10000 - 1; // 分频系数  240 000 000
    tps.period = SystemCoreClock / 10000 - 1; // 周期

    timer_init(TIMER5, &tps);
    nvic_irq_enable(TIMER5_DAC_IRQn, 5, 0);
    timer_interrupt_enable(TIMER5, TIMER_INT_UP);
    timer_enable(TIMER5);
}

void TIMER5_DAC_IRQHandler(void) {
    if(SET == timer_interrupt_flag_get(TIMER5, TIMER_INT_UP)) {
        printf("timer\r\n");
    }

    //清除中断标志位
    timer_interrupt_flag_clear(TIMER5,TIMER_INT_FLAG_UP);
}

void start_task(void *pvParameters) {
    GPIO_config();
    Usart0_init();
    TIMER_config();


    printf("start\r\n");
    taskENTER_CRITICAL();

    xTaskCreate(task_key, "task_key", 64, NULL, 2, &task_key_handler);

    vTaskDelete(start_handler);
    taskEXIT_CRITICAL();
}


int main(void)
{
    nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0);
    xTaskCreate(start_task, "start_task", 128, NULL, 1, &start_handler);
    vTaskStartScheduler();

    while(1) {}
}

体会vTaskDelay和delay_1ms的区别

总结

本次学习使您对以下内容有了更深入的了解：

中断概念与作用：中断作为计算机系统中的重要事件驱动机制，能够及时响应外部事件，提高系统的实时性和可靠性。
ARM Cortex-M中断优先级：通过中断优先级寄存器进行配置，不同的优先级分组和数值对中断处理的影响。
FreeRTOS中的中断管理：介绍了configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的配置及其对FreeRTOS API调用的影响，以及如何在FreeRTOS任务和中断之间合理分配优先级。
实际代码示例：通过一个具体的示例，展示了如何配置和管理GPIO中断和定时器中断，并结合任务的创建和删除，展示了中断与任务之间的协作。

通过这些学习内容，您可以更加熟练地利用中断机制进行系统设计和开发，使系统在面对复杂的异步事件时能够高效稳定地运行。