半固态激光雷达：扫地机器人的旋转激光雷达的三角测距示意原理与分析

一.半固态激光雷达：扫地机器人的三角旋转激光雷达

1.0 激光雷达LiDAR 介绍

激光雷达LiDAR(Light Laser Detection and Ranging)，是以激光作为信息载体进行探测目标相关特征量的雷达系统。激光雷达工作时发射激光，激光经目标反射后形成回波。探测器接收回波信号并处理，获得探测信息，对待测目标进行探测、跟踪和识别。

激光雷达系统由三个主要部分组成，分别是激光发射模块、光学接收模块（镜头 sensor）、光通信信息传输模块，旋转机构,电源等构成。激光雷达的发展十分迅速，不仅在军事探测，环境测量等方面有较多的使用，在民用市场上也得到了广泛应用，现在己经成为智能机器人、无人驾驶等领域研究重点。

激光器：激光器是激光雷达中的激光发射机构。在工作过程中，它会以脉冲的方式点亮。

接收器：激光器发射的激光照射到障碍物以后，通过障碍物的反射，反射光线会经由镜头组汇聚到接收器上。

信号处理单元：信号处理单元负责控制激光器的发射，以及接收器收到的信号的处理。根据这些信息计算出目标物体的距离信息。

旋转机构：以上3个组件构成了测量的核心部件。旋转机构负责将上述核心部件以稳定的转速旋转起来，从而实现对所在平面的扫描