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RSS订阅原创 一.ethercat开发环境搭建
从站部分采用了多个方式：使用Microchip D51 MCU +LAN9253使用STM32 MCU +LAN9253使用STM32 MCU +AX58100使用AX58200 （新塘M480 MCU +AX58100）系列文章使用了多种MCU配置，用于分析开发满足不同的功能。
2023-07-11 14:45:19
933
原创 十六.EtherCAT开发之AX58200(新塘 MCU M480+ AX58100）的开发FOE应用
AX58200(新塘 MCU M480+ AX58100）FoE(File Access over EtherCAT)可实现EtherCAT节点之间的文件传输。新塘 MCU M480+ AX58100 ，内部SPI连接。
2023-07-11 14:32:06
1227
原创 十.图像处理与光学之sensor BLC(Black Level Correction)
以8bit数据为例，单个pixel的有效值是0~255，但是实际AD芯片（模数转换芯片）的精度可能无法将电压值很小的一部分转换出来，因此，sensor厂家一般会在AD的输入之前加上一个固定的偏移量，使输出的pixel value在5（非固定）~255之间，目的是为了让暗部的细节完全保留，当然同时也会损失一些亮部细节，由于对于图像来说，我们的关注度更倾向于暗部区域，ISP后面会有很多增益模块（LSC、AWB、Gamma等），因此亮区的一点点损失是可以接受的。同时，ADC量化的噪声跟ADC GAIN相关。
2023-07-07 16:29:15
1595
原创 九.图像处理与光学之图像几何变换算法（双线性插值）
双线型内插值算法就是一种 比较好的图像缩放算法，它充分的利用了源图中虚拟点四周的四个真实存在的像素值来共同决定目标图中的一个像素值，因此缩放效果比简单的最邻近插值要好很 多。双线性内插值法计算量大，但缩放后图像质量高，不会出现像素值不连续的的情况。由于双线性插值具有低通滤波器的性质，使高频分量受损，所以可能会使图像轮廓在一定程度上变得模糊。
2023-07-05 15:24:35
924
原创 八.图像处理与光学之图像几何变换算法（最近邻域插值）
这种算法的效果是最不好的，放大后的图像有很严重的马赛克，缩小后的图像有很严重的失真；效果不好的根源就是其简单的最临 近插值方法引入了严重的图像失真。
2023-07-05 15:19:52
815
原创 六.图像处理与光学之镜头畸变矫正LDC
个人理解，两者主要区别是，前者主要用在摄像头镜头视角范围非常大，比如接近或超过180度，且想非常精细的对图像进行反畸变从而获得比较好的效果。它一般需要先通过标定来获得摄像头畸变内参K1,K2,K3以及P1和P2（Kx指径向畸变参数，P指切向畸变参数),然后再进行反畸变。而后者LDC主要用在较广角镜头，只考虑径向畸变的场景，不需要标定，算法实现较简单，只要调节一个参数K就能达到较好的一个效果（当然比不上FISHYE校正）。其中，为正常图像上某点到图像中心的距离，而为畸变图像上相同点到图像中心的距离。
2023-06-28 17:15:47
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原创 五.图像处理与光学之3A的 AE
自动曝光算法可以理解为一个伺服系统，它不断监控ISP生成的每一帧图像的曝光状态，如果发现采集到的状态与理想目标发生偏离（超过容许范围）则立即进行干预响应，使系统尽快回到容许的工作范围内。根据ISP 硬件生成的图像曝光统计数据评估当前图像的曝光质量如果曝光质量需要调整，则根据当前的工作参数和理想曝光目标生成下一帧图像的工作参数将新的工作参数写入各硬件设备，驱动光圈、sensor 快门及增益到达新的位置。
2023-06-26 14:58:43
1207
原创 四.安防摄像机的WDR（HDR） 性能
WDR就是宽动态，wide dynamic range，或者HDR，high dynamic range，本质上是一回事，没任何区别。那么，到底什么是宽呢？很简单，搞不定的，就是太宽了，比如摄像机装在室内，室内正常照度500lux，玻璃门外就是10000lux，室内外有20倍的照度差，这个动态范围对普通摄像机就太宽了。夏天场景下，室内外照度差倍数更大如果上面的图还不够明显，那下面这两个拍摄人脸的例子就更直观一些。
2023-06-26 11:10:09
902
原创 十四.EtherCAT开发之ST MCU STM32F407ZGt6+ AX58100的开发FOE应用
STM32F407ZGt6与AX58100是 SPI连接，工作在SPI模式。FoE(File Access over EtherCAT)可实现EtherCAT节点之间的文件传输。
2023-06-21 15:35:29
3685
原创 十五.EtherCAT开发之对象字典的映射原理
仔细阅读四个代码文件l 文件el9800appl.c：主函数，数据收发函数所在l 文件el9800appl.h：对象字典定义所在，包含对象字典的类型、权限、长度、映射关系、链接变量、初值等等l 文件el9800hw.c:PDI接口函数，定时器/IRQ/DC中断函数l 文件el9800hw.h：上个文件的一些宏。
2023-06-21 15:35:07
2095
原创 STM32F407ZGT6 LQFP144 uart 打印输出
STM32F407ZGT6 +AX58100 ETHERCAT芯片软件，需要查看SSC 协议栈运行情况，UART输出状态信息。STM32F407ZGT6 驱动库使用标准库，虽然老，但是够用。
2023-06-15 16:58:00
1071
原创 语音算法CPU资源占用率评估方式
CPU占用率会影响RTF的测试”，“RTF会受到所分配算力的影响”，“单独测算法的RTF和在一个系统中测算法的RTF不同，因为占用的CPU算力不同”。CPU占用率，算法处理所需时长除以CPU总时长。cpu最小计算时间为时钟周期，cycle。1秒内cpu拥有的时钟周期总数对应着cpu的主频。例如，2GHz主频的cpu共有2G个时钟周期，即计算周期，每个时钟周期为1/2G 秒。故，CPU占用率的计算为：在一段时间内，程序（算法）使用的cycle总数除以这段时间内cpu的cycle总数。
2023-06-08 16:18:42
1206
原创 人体检测技术之毫米波雷达
智能人脸/视频锁领域的人体检测需求是要求远距离达到1m左右即可，一旦在此距离内检测人，则锁唤醒进行人脸识别，视频录制等操作。所以，人体检测技术非常关键。选型主要是几个维度：1.支持检测的距离范围，能否准确输出距离信息2.支持检测FOV3.场景适应性如何，如人体衣服颜色4.环境适应性如何，夏天高温环境下的测距是否准确5.批量一致性情况这款毫米波雷达是采用FMCW、CW多模调制和1发1收天线结构的24GHz毫米波传感器模块。
2023-06-08 15:58:37
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原创 人体检测技术之PIR
智能人脸/视频锁领域的人体检测需求是要求远距离达到1m左右即可，一旦在此距离内检测人，则锁唤醒进行人脸识别，视频录制等操作。所以，人体检测技术非常关键。选型主要是几个维度：1.支持检测的距离范围，能否准确输出距离信息2.支持检测FOV3.场景适应性如何，如人体衣服颜色4.环境适应性如何，夏天高温环境下的测距是否准确5.批量一致性情况PIR是指被动红外传感器，它是一种基于热电效应的传感器，可以检测到人体的热量。数字PIR和模拟PIR都是被动红外传感器，部分 智能锁采用PIR技术，总体成本较高。
2023-06-08 15:43:29
3817
原创 人体检测技术之TOF
智能人脸/视频锁领域的人体检测需求是要求远距离达到1m左右即可，一旦在此距离内检测人，则锁唤醒进行人脸识别，视频录制等操作。所以，人体检测技术非常关键。选型主要是几个维度：1.支持检测的距离范围，能否准确输出距离信息2.支持检测FOV3.场景适应性如何，如人体衣服颜色4.环境适应性如何，夏天高温环境下的测距是否准确5.批量一致性情况。
2023-06-08 15:25:50
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原创 人体检测技术之红外对管
智能人脸/视频锁领域的人体检测需求是要求远距离达到1m左右即可，一旦在此距离内检测人，则锁唤醒进行人脸识别，视频录制等操作。所以，人体检测技术非常关键。选型主要是几个维度：1.支持检测的距离范围，能否准确输出距离信息2.支持检测FOV3.场景适应性如何，如人体衣服颜色4.环境适应性如何，夏天高温环境下的测距是否准确5.批量一致性情况红外对管是一种利用红外线进行测距的传感器。它由1个红外发射管和1个光敏二极管组成，通常被称为发射器和接收器。
2023-06-08 15:12:59
1826
原创 人脸比对指标 -- 人脸相似度
在实际商业落地中，人脸检测也可独立于人脸识别进行使用，典型应用如近期在海内外大热的AI测温机，只在检测到人脸时激活测温模块，从而降低产品长期运行的损耗与能耗，该过程就无需对人脸进行识别。比如在门禁场景下，要求FAR低于十万分之一，此时FRR越低，算法效果越好。应用角度：研发质量模型，对检测到的人脸质量进行评价，质量较差则不识别，如虹软视觉开放平台的FQ(人脸图像质量检测算法)工程角度：施加场景限制，比如刷脸解锁，人脸闸机，会场签到时，都要求用户在良好的光照条件下正对摄像头，以避免采集到质量差的图片。
2023-06-06 16:32:42
1987
原创 畸变矫正模块
畸变矫正模块是一种用于图像处理的模块，其主要作用是对图像中的畸变进行矫正，以提高图像的质量和准确性。畸变矫正模块通常应用于机器视觉、计算机视觉、图像处理等领域，例如在机器人、自动驾驶、医学影像等领域中，对图像进行畸变矫正可以提高系统的精度和可靠性。畸变矫正映射计算：根据畸变参数和原始图像的尺寸，计算出畸变矫正映射，即将原始图像中的像素坐标映射到矫正后图像中的像素坐标。畸变矫正：根据畸变矫正映射，对原始图像进行畸变矫正，得到矫正后的图像。
2023-06-06 10:43:05
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原创 使用EtherCAT进行开发的例子
通过使用EtherCAT主控制器和EtherCAT从控制器，可以实现对这些设备的精确控制。通过使用EtherCAT主控制器和EtherCAT从控制器，可以实现对这些设备的高精度控制和同步。控制运动控制器 EtherCAT可以用于控制运动控制器，例如伺服驱动器和步进驱动器。通过使用EtherCAT主控制器和EtherCAT从控制器，可以实现对这些控制器的高精度控制。通过使用EtherCAT主控制器和EtherCAT从控制器，可以实现对这些设备的高速控制和同步。
2023-06-06 09:58:42
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原创 安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习--databuf封装管理
在实际应用中，部分内存区域需要不断使用，但每次去申请释放容易产生碎片。故申请一次，后续使用常规内存管理的方式对该malloc出来的区域进行管理，无需要重新申请释放。安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习–databuf封装管理。具体实现uni_databuf.c。如音频播放需要的buf。
2023-05-26 09:58:05
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原创 安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习---log日志打印子系统模块
安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习—log日志打印子系统模块。
2023-05-26 09:46:45
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原创 安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习---freertos os接口函数封装管理
安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习—freertos os接口函数封装管理。线程，互斥锁，、延时函数，任务优先级定义，线程栈定义。
2023-05-26 09:36:31
1453
原创 安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习---freertos heap管理
heap_5用于分配和释放内存的算法与heap_4所使用的算法相同。与heap_4不同，heap_5不局限于从单个静态声明的数组中分配内存;当运行FreeRTOS的系统提供的RAM在系统的内存映射中没有显示为单个连续(没有空间)块时，Heap_5非常有用。heap_5是唯一提供的必须在调用pvPortMalloc()之前显式初始化的内存分配方案。vPortDefineHeapRegions()用于指定开始地址和每个单独的内存区域的大小，这些区域共同构成了heap_5使用的总内存.
2023-05-25 20:23:58
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原创 安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK开发学习---printf打印函数底层putchar
EnableSwUartAsUART 函数定义如下。安信可（云知声蜂鸟US516P6）SDK学习。
2023-05-25 20:17:11
243
转载 功能安全是什么？FSoE是什么？Safety over EtherCAT
紧急停止开关可确实使机器停止运转。最大限度地降低人类区域的风险，启用人机共存区，最小化机器区域的风险，人机协作优化程度更大，也是所有有安全需求的企业正在追求的目标。FSoE SDK软件开发包已证通过IEC61508 SIL3预认证，为了保证使用SDK能够符合安全流程，SDK安全手册定义作为安全通信软件集成到客户平台时的“Dos and Don’ts”，同时SDK的整个开发流程也都通过了SIL3的认证并能够提供认证证书，这样可以更大程度的减小集成FSoE SDK的产品后期进行认证过程中耗费的时间和精力。
2023-05-24 18:12:13
335
原创 STM32F401RET6 LQFP64 (Nucleo-F401RE) SPI通信（主从双机SPI通信）
SPI 通讯使用 3 条总线及片选线，3 条总线分别为 SCK、MOSI、MISO，片选线为NSS(CS)NSS 信号线由高变低 ，是 SPI 通讯的起始信号。NSS 是每个从机各自独占的信号线，当从机在自己的 NSS 线检测到起始信号后，就知道自己被主机选 中了，开始准备与主机通讯。在图中的标号处， NSS 信号由低变高 ，是 SPI 通讯的停止 信号 ，表示本次通讯结束，从机的选中状态被取消。SPI 使用 MOSI 及 MISO 信号线来传输数据，使用 SCK 信号线进行数据同步。
2023-05-20 17:33:02
1160
原创 STM32F401RET6 LQFP64 (Nucleo-F401RE) uart 打印输出
电源部分，开发板可利用JP5跳帽座子来选择使用USB供电或者使用管脚座子的外部Vin进行供电，无论是哪种供电，都需要经过U4的5V转成3.3V的LDO的再给STM32供电。电路原理图，分为四部分：整体框架图、MCU的电路图、STLINK电路图、连接座管脚图。
2023-05-15 16:34:27
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原创 清洁服务机器人--UVC杀菌
短波紫外线被广泛应用于医院，空调系统，消毒柜，水处理设备，饮水机，污水处理厂，游泳池，食品饮料加工及包装设备，食品厂，化妆品厂，奶制品厂，酿酒厂，饮料厂，面包房和冷藏室等领域。对人体伤害程度：大自然中的UVC由于未到达地面就被臭氧层吸收了，对皮肤的影响可以忽略，但其实短波紫外线对人体的伤害是很大的，不可以直接照射人体。中等穿透力，它的波长较短的部分会被透明玻璃吸收，日光中含有的中波紫外线大部分被臭氧层所吸收，只有不足2%能到达地球表面，在夏天和午后会特别强烈。具有很强的穿透力，能穿透玻璃，甚至9英尺的水；
2023-05-09 16:19:28
772
原创 让同为2.4G的ZigBee与Wi-Fi相容的解决方案解析
在前人的研究中，我们知道，Wi-Fi干扰的存在导致ZigBee网络丢包率高达58%，从发射功率、CSMA机制的回退时间、数据帧间隔这些参数，都可以看出Wi-Fi节点在获取信道方面具有压倒性优势，因而对ZigBee网络的通讯性能产生严重影响。解决方法二：方法一只是在物理上解决Wi-Fi信号对ZigBee网络的干扰，但是在实际应用中，智能网关和路由器的距离是不可控的，或者是由使用者的使用习惯和家庭布局决定的，那么我们就只有通过ZigBee的抗干扰算法，实现自动规避Wi-Fi信号对ZigBee网络的干扰。
2023-04-23 15:19:06
583
原创 N32G003 系统性能测试–dhrystone
DWT通常在大多数Cortex-M3、M4和M7器件上都已经实现了，包括如恩智浦的Kinetis或LPC器件。概览 执行分析工具，如SEGGER SystemView，使用DWT来测量代码执行所用的时间。##3.3 n32g003 执行结果。systick ,单位1ms.
2023-04-17 19:07:02
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原创 五.开发常见问题1
---底层驱动原则上不修改，相关外设模块 导出 ，再导入新工程，应用代码单独单独拷贝。3.代理得ethercat 开发DEMO D51板子工程下载失败，USB通信异常？MCU得 D0-D15是干嘛用得，看代码是lan9253 输出IO 通知MCU。2.代理得ethercat 开发DEMO D51板子 UART是哪个PIN。1.EVK E54不同得模块工程代码如何快速合并到一个工程？IDE工具查看MCU整体得PIN 使用情况得示意图是在哪里得？ADC0对应得PIN情况 ，MCU封装示意图得那个。
2023-04-10 09:21:35
654
原创 十.microchip MCU D51(QFN 64PIN) 与LAN9252/3的PIN配置
根据CLOCK 配置，外设时钟来自GCLK1,GCLK1的最高频率与CPU主频一致，可达到120MHZ。MCU D51 QSPI的CLK范围是多少？LAN9252 QSPI的CLK范围是多少？SPI的CLK范围是多少？spi pin以及模块配置，注意PAD顺序。两个网口LED共用一个GPIO。看配置工作在Dual SPI。
2023-04-08 14:21:38
855
原创 九.microchip MCU D51(QFN 64PIN) 与LAN9252的PIN配置
PIN60 PB31 ethercat_error_pin gpio in/out模式。PIN24 PB11-SPI_CS(GPIO模式，也就是软件CS)LAN9252具体啥用，需要进一步看代码。从配置看君设置了边缘检测，并且是下降沿。
2023-04-08 14:17:20
563
原创 八.microchip sam d51 MCU nvm flash读写验证
【代码】八.microchip sam d51 MCU nvm flash读写验证。
2023-04-08 14:13:47
266
国民MCU SPI主发送 SPI从接受 DEMO工程。 SDA（MOSI ） CS CLK SPI 单线发送/接收模式
2022-09-17
NXP KL03/KL17/KL27系列MCU 基础开发包代码
2022-03-29
年度人才盘点工具包 文档
2022-01-27
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