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扫地机产品之磁传感器使用总结分享
磁传感器是一种能够将磁场的大小与变化转换为电信号的装置。磁传感器均为基于硅上工艺的传感器,按原理分为霍尔(Hall)传感器和磁阻传感器两类。原创 2024-09-19 09:37:45 · 28 阅读 · 0 评论 -
扫地机类清洁产品之直流无刷电机控制
下面为您介绍表示电机特点的术语——极数和槽数以及相关的机械角度和电角度。电机可用诸如“极数”、“槽数”这类数值来表示电机的特点。极数是指转子的磁极数。严密地讲,槽数是指下图中“凹槽”的空间数量,但在集中绕组电机中,如图所示,是在每个齿上分别缠绕一组线圈,因此其槽数与线圈数相同。顺便提一下,虽然在下图中没有显示,不过还有一种被称为“分布绕组”的跨多个齿绕线的方式。原创 2024-09-16 07:56:27 · 798 阅读 · 0 评论 -
扫地机类清洁产品之直流有刷电机控制
扫地机产品有很多的电机控制,滚刷电机1个,边刷电机1-2个,清水泵电机,风机一个,部分中高端产品支持抹布功能,也就是存在抹布盘电机,还有追觅 科沃斯 石头等边刷抬升电机,滚刷抬升电机等的,这些电机有直流有刷电机,直接无刷电机,步进电机,电磁阀,挪动泵等不同类型。电机的原理,驱动控制方式也不行。接下来一段时间的几个文章会作个专题分析分享。电机俗称"马达(motor)",它是依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置,产生驱动转矩,电能转化为机械能后,成为电器或各种机械的动力源。原创 2024-09-16 07:25:07 · 674 阅读 · 0 评论 -
产品激光安全相关知识总结
你或许已经习惯于通过手机的“刷脸”功能来进行解锁、验证和支付,但你是否知道,每次“刷脸”都让眼睛经受了数次不可见近红外激光的照射?原创 2024-05-10 21:00:00 · 335 阅读 · 3 评论 -
关于 eMMC 的可靠性写属性(Write Reliability)
eMMC Write Reliability存在目的是为了防止突然掉电导致的数据损坏,保证数据完整性。因为 NAND Flash中存在 paired page 这种物理结构,所以写操作的时候突然掉电,就很可能会破坏之前已经写好的数据。Write Reliability 就是为了防止这种情况的发生,这个属性也就是所谓的断电保护功能。对于消费电子,尤其是电池设备,因为突然掉电比较常见,所以这个特性更加重要。原创 2024-04-01 20:26:07 · 295 阅读 · 0 评论 -
十.固态激光雷达--扫地机的避障单线激光测距模块的cmos sensor mipi接口知识20240322
通过整幅场景在同一时间曝光实现的。Sensor所有像素点同时收集光线,同时曝光。即在曝光开始的时候,Sensor开始收集光线;在曝光结束的时候,光线收集电路被切断。然后Sensor值读出即为一幅照片。CCD就是Global shutter工作方式。所有像元同时曝光。与Global shutter不同,它是通过Sensor逐行曝光的方式实现的。在曝光开始的时候,Sensor逐行扫描逐行进行曝光,直至所有像素点都被曝光。当然,所有的动作在极短的时间内完成。不同行像元的曝光时间不同。原创 2024-03-22 21:00:00 · 146 阅读 · 0 评论 -
三.固态激光雷达--扫地机的避障单线激光测距模块的cmos sensor dvp 接口知识
DVP(Digital Video Port) 是传统的sensor输出接口,采用并行输出方式,d数据位宽有8bit、10bit、12bit、16bit,是CMOS电平信号(重点是非差分信号),PCLK最大速率为96MHz,接口如下图:PCLK:pixel clock ,像素时钟,每个时钟对应一个像素数据;HSYNC:horizonal synchronization,行同步信号VSYNC:vertical synchronization,帧同步信号;原创 2023-11-30 17:17:47 · 958 阅读 · 0 评论 -
清洁服务机器人--UVC杀菌
短波紫外线被广泛应用于医院,空调系统,消毒柜,水处理设备,饮水机,污水处理厂,游泳池,食品饮料加工及包装设备,食品厂,化妆品厂,奶制品厂,酿酒厂,饮料厂,面包房和冷藏室等领域。对人体伤害程度:大自然中的UVC由于未到达地面就被臭氧层吸收了,对皮肤的影响可以忽略,但其实短波紫外线对人体的伤害是很大的,不可以直接照射人体。中等穿透力,它的波长较短的部分会被透明玻璃吸收,日光中含有的中波紫外线大部分被臭氧层所吸收,只有不足2%能到达地球表面,在夏天和午后会特别强烈。具有很强的穿透力,能穿透玻璃,甚至9英尺的水;原创 2023-05-09 16:19:28 · 757 阅读 · 0 评论 -
扫地机器人行业投资逻辑:国内以价换量元年,海外需求企稳回升
我们预计 2023 年在 4 月份,随着各家陆续开启 2023 年新品预售,2022 年的旗舰产品会迎来进一步的降价,从而成为拉动销量增速由负 转正的拐点,带动扫地机产品渗透率提高。产品性能的提升已为渗透率的长期提升做好铺垫。2023 年以前,扫地机行业每年推出的旗舰新品较上一代都有较大 功能上的突破,例如 2019 年云鲸推出的自清洁产品 J1、2021 年科沃斯推出的全能 基站产品 X1 OMNI、2022 年上半年石头科技推出的 G10S,所以公司更多的采取大 单品模式,引导消费者选择新旗舰机型。原创 2023-02-19 08:06:01 · 413 阅读 · 0 评论 -
清洁机器人--洗地机SOC SSD202D开发经验总结
VDEC内部会通过解析视频,判断是否有带B帧,带B帧跟非B走的fw是不一样的,ko内部默认的路径是在/config目录,现在快起,将vdec_fw挪了位置,所以在insmod ko的时候需要指定目录。编译img输出目录/data1/user/SSD202D/TAKOYAKI_DLC00V030/source_code/project/image/output/images//sdk/verify/application/test_demo/RunFiles/bin/,用于project打包。原创 2022-11-15 16:48:51 · 454 阅读 · 0 评论 -
清洁服务机器人---洗地机SOC SSD222开发经验总结
222(64)/222D仅支持TTL屏,201(64)/202D可以支持MIPI和TTL,后续换屏或扩展什么的,会比较方便一些jpg图片解码222和202都是软解。原创 2022-11-15 16:47:14 · 777 阅读 · 0 评论 -
清洁机器人--沿边测距传感器 sharp psd红外传感器的FOV角度分析
谐振腔有幅度与频率存在一个倒钟形的对应关系,称为幅频曲线。曲线在某频率下有最大值,该频率称为共振点频率。幅度为最大值的0·707倍的时候根据p正比于u的平方知此时为半功率,半功率共振点左右均存在,之间的频率差称为带宽。带宽通常指信号所占据的频带宽度;在被用来描述信道时,带宽是指能够有效通过该信道的信号的最大频带宽度。半功率带宽/ 半功率点对应的角度范围即为LED可用发光强度。原创 2022-11-12 07:41:08 · 764 阅读 · 0 评论 -
机器人--避障技术盘点
避障还是相互结合以应对不同场景的情况。双目可以加主动发射散斑结构光,被动变主动,针对白墙等缺少纹理信息的地方 提升深度信息的计算。的比较高分辨率的深度图,这就让避障功能有了更多的发展空间,比如避障之后的智能飞行、路径规划等。2D DTOF激光技术能实现类似双目视觉的功能,ToF看不了玻璃和镜面的障碍物,透过超声来弥补。避障还是相互结合以应对不同场景的情况。双目可以加主动发射散斑结构光,被动变主动,针对白墙等缺少纹理信息的地方 提升深度信息的计算。原创 2022-11-12 07:17:50 · 350 阅读 · 0 评论 -
二十九.国民技术MCU开发之ADC应用案例 --可天士红外PSD测距获取
ORA1L03-A0的远距离测量误差还是大得。50cm 误差 跟给得公式 相差都要 90mm了,误差太大了原厂反馈其产品不是用作测距仪器一样,精度是±10%,实际设备在40cm处电压基准是0.67~1.04V,测算后最大距离差异应该是188mm。实际产品会在±40mm内ORA1L03-A0的远距离测量误差还是大得。根据误差来看,不同设备得拟合函数不一样。如果每个设备都这么标定 使用的校准成本太高了。原创 2022-10-22 06:43:34 · 931 阅读 · 0 评论 -
电池充电PMU,过温限制充电的相关设置,以AXP216为例子
然后就算我们要在39H寄存器填写的值,根据下方给出的公式,这些资料都可以在pmu221的datasheet文档上找到。然后,我们要去计算这个时候我们ts脚对应的电压为多少。Ts脚提供的电流是恒定的值,这个值在84H寄存器里面有设置,这里我们使用默认的值就好了。0.0008V 注意,这里的10H,指的是16进制的10,也就是16。相关数值的填写,需要通过查看你的NTC电阻的温度—电阻对应表来填写。可以看到,默认的值是80μa。低温门限也是通过这样的方法计算出来的。原创 2022-10-22 06:33:51 · 392 阅读 · 0 评论 -
超声波测距(避障)材质检测
感知层系统主要包括视觉感知、超声波感知、毫米/微波感知和激光感知。原创 2022-10-22 06:26:55 · 543 阅读 · 0 评论 -
清洁机器人之屏幕(中,大LCD)方案--ITE 联阳986x系列 soc显控芯片介绍
清洁机器人之屏幕(中,大LCD)方案--ITE 联阳986x系列 soc显控芯片介绍原创 2022-09-21 23:45:25 · 1489 阅读 · 0 评论 -
清洁服务机器人之电机保护
电机保护的目的—是要保证电机的正常运转,当发生运转异常的情况,能自动报警和控制电机运行(如停机)。二要保证(操作者等)人身安全。总之,为了机器安全、人身安全,需要实旅电机保护等措施造成电机工作不正常的原因有多种多样,归纳起来有外部和内部二大类原因。外部原因有电源因素、负载因素、工作条件等;内部原因有质量因素、工作因素等原因。根据实验和电机的日常工作情况,电机工作异常时,有下列参数可以反映电机的工作状况,工作电流,工作电压,绕组中点电压,电机运转速度,电机温度。原创 2022-09-21 23:32:26 · 221 阅读 · 0 评论 -
洗碗机浑度检测
浑浊度是水体物理性状指标之一。它表征水中悬浮物质等阻碍光线透过的程度。一般来说,水中的不溶解物质越多,浑浊度也越高。浑浊度是由于水中存在颗粒物质如黏土、污泥、胶体颗粒、浮游生物及其他微生物而形成,用以表示水的清澈或浑浊程度,是衡量水质良好程度的重要指标之一。浑浊度和色度都是水的光学性质,但它们是有区别的 色度是由于水中的溶解物质引起的,而浑浊度则是由不溶物质引起的。浑浊度是一种光学效应,是光线透过水层时受到阻碍的程度,表示水层对于光线散射和吸收的能力。它不仅与悬浮物的含量有关,而且还与水中杂质的成分、颗粒大原创 2022-09-21 23:21:36 · 2025 阅读 · 0 评论 -
二十三.基于国民MCU 的MCO模块的分析
介绍如何开启 国民MCU的硬件 MCO,PIN 输出内部PLL频率或者PLL分频频率,HSI内部晶体频率状态。国民带主频输出引脚MCO。参考:ES10用外部晶体HSE后的PLL稳定性不错内部晶体HSI的稳定性不好,误差太大,高低温下容易异常,产品不建议用内部晶体其他好的MCU HSI可达到全温区2%,常温1总结用外部晶体HSE后的PLL稳定性不错内部晶体HSI的稳定性不好,误差太大,高低温下容易异常,产品不建议用内部晶体其他好的MCU HSI可达到全温区2%,常温1。原创 2022-09-11 08:06:31 · 725 阅读 · 0 评论 -
清洁机器人之BMS
荷电状态(State of Charge, SOC)作为电池剩余电量的直接表征,能够促使BMS较为准确地确定瞬时峰值功率和健康状态(State of Health, SOH),以便及时确保电池在安全范围内运行。因此,准确的SOC估计在BMS中起着关键性作用。电池的化成、老化、分容三步工艺。在电池制作完成后,需要对电池进行初次预激活和稳定化,也就是最后的化成-老化-分容工序。锂电池的化成是锂电池刚生产出来后对其做一次充电,借以激活电池,其作用类似于对软盘的"格式化"。化成完成后电池才能开始正常的充放电。原理就原创 2022-07-04 23:13:53 · 235 阅读 · 0 评论 -
清洁机器人之音频方案 ISD2360 开发总结2 基于GD32F103的音频控制播放与升级
清洁机器人之音频方案 ISD2360 开发总结2–基于GD32F103的音频控制播放与升级文章目录清洁机器人之音频方案 ISD2360 开发总结2--基于GD32F103的音频控制播放与升级3. 系统硬件设计实现电路3.1硬件连接示意图3.2 MCU与ISD2360的具体硬件连接4. 系统软件设计4.1 GPIO模拟SPI4.2 精确延时方法4.3 ISD2360初始化流程4.4 ISD2360状态解析4.4.1 位获取方法14.4.2 位获取方法24.4.3 位解析4.5 ISD2360设置音量4.原创 2022-05-26 23:27:27 · 642 阅读 · 0 评论 -
清洁机器人之音频方案 ISD2360 开发总结1
文章目录一. **ISD2360 音频方案**1.开发环境搭建篇2.常见开发问题2.1 **问:**QFN32 and SOP16 都可以供应?2.2 问:官方网站上的I2360SYI 就是这个ISD2360吧?2.3 问:芯片丝印 SYI YYI什么区别2.4 问:QFN 32 的封装多了这么PIN 脚?实际没看到功能差异啊2.5 问:8 kHz/4-bit ADPCM 这个是基于8K 8BIT的 PCM转?还是8K 16BIT的 PCM转?2.6 问:外面的音频录制文件 之前没有录制过8K 16BIT这原创 2022-05-26 23:17:12 · 469 阅读 · 2 评论 -
清洁机器人之语音方案之 二.语音资源文件wav生成
二.语音资源文件wav生成文章目录二.语音资源文件wav生成1.定义语音资源数组2.循环调用生成语音API3.执行,具体结果如下3.1配置so路径科大讯飞的开放平台 https://www.xfyun.cn/doc/首先注册科大讯飞账号及应用,以后每个下载的在线使用SDK都是以此账户ID登录讯飞语音服务器。sdk集成指南:https://www.xfyun.cn/doc/tts/offline_tts/Linux-SDK.html#_2%E3%80%81sdk%E9%9B%86%E6%88%90%原创 2022-05-25 00:28:20 · 296 阅读 · 0 评论 -
七.国民技术MCU开发之 XFMC模块之驱动ILI9341 LCD
七.国民技术MCU开发之 XFMC模块之驱动ILI9341 LCD文章目录七.国民技术MCU开发之 XFMC模块之驱动ILI9341 LCD1.相关开发环境1.1 LCD 相关情况2.MCU XFMC模块的LCD相关硬件3.MCU XFMC模块的LCD相关硬件接口3.1 CMD/DATA地址4.MCU XFMC外接LCD之LCD 初始化4.1 LCD显示方式4.2 XFMC配置XFMC Block 以及MemType5.LCD显示相关字符/颜色的测试代码6.LCD 滚动显示设置的相关测试代码1.相关原创 2022-05-25 00:12:56 · 732 阅读 · 1 评论 -
清洁机器人--音频方案之基于国民MCU IO控制以及SPI2的唯创WT588 语音升级方案
清洁机器人–音频方案之基于国民MCU IO控制以及SPI2的唯创WT588 语音升级方案文章目录清洁机器人--音频方案之基于国民MCU IO控制以及SPI2的唯创WT588 语音升级方案1.MCU相关开发环境1.1 WT588 硬件小板1.2 WT588 PIN功能介绍2.MCU SPI/WT588 对其内部SPI FLASH的控制原则3.MCU SPI2的硬件配置4.MCU SPI2对WT588 内部FALSH的读写升级语音资源的代码4.1ERASE FALSH全部4.2 WT588语音升级文件4.3原创 2022-05-25 00:10:52 · 540 阅读 · 0 评论 -
清洁机器人--音频方案之基于国民MCU IO控制的唯创WT588 语音播放方案
清洁机器人–音频方案之基于国民MCU IO控制的唯创WT588 语音播放方案文章目录清洁机器人--音频方案之基于国民MCU IO控制的唯创WT588 语音播放方案1.MCU相关开发环境1.1 WT588 硬件小板1.2 WT588 PIN功能介绍2.WT588 的DATA/CLK/BUSY 的GPIO相关硬件配置3.MCU对WT588 的初始化 ,CLK /DATA 输出,BUSY 输入3.1 wt_control_init3.2 bsp_wt_read_Busy IO 高低状态获取3.3 Line_2A原创 2022-05-25 00:08:55 · 351 阅读 · 0 评论 -
清洁机器人--屏幕显示方案之屏幕的那些事
今天咱就先从屏幕说起,你对屏幕的了解究竟有多少?当一款产品发布时我们在意的无非是屏幕尺寸与分辨率,但你真的以为屏幕尺寸和分辨率就能决定一切?其实我们对屏幕的误解,一直比我们所想象的要深。由于内容过多将分为三为三部分,(一)屏幕成像原理;(二)屏幕材质及显示技术;(三)屏幕参数。(一)屏幕成像原理1. 神奇的像素(Pixel)你看到的绚丽多彩的屏幕,其实是这样的。。。显微镜下放大就可以看到传说中的像素了(图示为标准RGB排列)。手机屏幕显示文字、图像,就需要R(红)G(绿)B(蓝)这三原色。每一个像素(Pi原创 2022-05-04 22:42:07 · 491 阅读 · 0 评论 -
清洁机器人--屏幕显示之OLED屏和LCD屏的区别
**清洁机器人--屏幕显示之OLED屏和LCD屏的区别**OLED屏和LCD屏到底该选哪个好?在回答这个问题之前,我们需要先了解屏幕的成像原理。1.屏幕成像原理我们眼前看到的屏幕是一幅完整的画面,但实际上屏幕是由无数个小点点组成的,只是肉眼不轻易察觉。每个小点点各自显示自己的颜色,最后拼出来了一幅完整的图片。每一个像素点有3个子像素——红绿蓝,而RGB三原色可以调制出非常多颜色,所以我们的屏幕就是通过调整三原色的比例,来调出成千上万种颜色的。总结一下:屏幕由无数个点组成,每个点由红绿蓝三个子像.原创 2022-05-04 22:35:33 · 745 阅读 · 0 评论 -
清洁机器人--屏幕显示LCD方案之MCU SPI 接口驱动ST7789 LCD显示,实现滚动
ST7789 SPI LCD硬件垂直滚动功能的使用小熊派开发板的 LCD 小屏幕使用是ST7789驱动IC,之前一直有在该块屏幕上实现滚动显示的想法,最初构想在MCU侧创建一个大的队列,将整个屏幕显示内容交由队列管理,然后不停的去整屏刷新以实现屏幕滚动。理论上这样的实现比较耗资源,耗费CPU资源去操作SPI外设,耗费内存资源去存储显示数据,所以一直没有去做这件事。今天在查看ST7789数据手册写论文时,偶然发现ST7789手册种:咦?Scroll?滚动?发现新大陆!根据手册中的8.14章节描述,旋原创 2022-04-27 08:50:14 · 2050 阅读 · 7 评论 -
清洁机器人--屏幕显示LCD方案之MCU SPI 接口驱动ST7789 LCD显示
清洁机器人–屏幕显示LCD方案之MCU SPI 接口驱动ST7789 LCD显示信号线设置以正点原子的潘多拉IOT开发板为例,主要有有6条线:RESET:复位CS:片选DCX:数据/命令选择(正点原子的开发板将之标注为WR信号)SCK:SPI时钟线SDA:数据线PWR:LED背光这种配置下,MCU只向ST7789写数据而不读取数据。2. SPI配置要求主模式,仅发送,8bit模式时钟极性为高,第二个边沿(上升沿)latch是种周期不要低于16ns3. 关键函数介绍3.1 需原创 2022-04-27 08:41:46 · 1767 阅读 · 0 评论 -
清洁机器人--屏幕显示LCD方案接口说明概述
清洁机器人–屏幕显示LCD接口说明1.屏幕显示LCD接口说明1.MCU接口包括a.INTEL8080接口,M6080接口,大部分是I8080接口为主IL9431 显示驱动IC,MCU INTEL8060接口,控制与数据 均通过8060上述IC 带GRAM国民MCU XMFC 支持 LCD I8080 接口b.SPI接口ST7789 显示驱动IC,SPI接口,控制与数据 均通过SPI上述IC 带GRAM2.RGB接口,无需专门的显示ICST7701不带GRAM,SPI+RGB,SPI控原创 2022-04-27 08:34:50 · 1395 阅读 · 0 评论 -
清洁机器人--屏幕显示LCD方案之MCU GD32F470及其液晶RGB接口的LCD驱动代码
1.MCU GD32F470及其液晶RGB接口STM32F429 支持LCD RGB硬件接口,但是其存在供货 价格问题,暂时不选,选择国产替代方案。国产MCU中支持LCD RGB 硬件接口的有GD32F450 GD32F470.根据GD FAE最新消息450不在新推客户,推GD32F470.2.不同的分辨率涉及不同RAM需求,如内置RAM不足,需要外扩。LCD.h#ifndef __LCD_H#define __LCD_H #include "sys.h" #include "std.原创 2022-04-27 08:18:13 · 4365 阅读 · 6 评论 -
清洁机器人--红外下视传感器,检测是否存在地面距离突变的情形
清洁机器人–红外下视传感器,检测是否存在地面距离突变的情形通过发射和接收红外信号的原理,检测此时是否处于悬空的状态,这样来作为防跌传感器。包括红外激光发射装置和红外感光器件;红外激光发射装置通过脉冲发出激光,打到地面,地面发生漫反射,红外感光器件无法收到反射光线时,则判断行驶的高度不是安全距离,需要后退或避让。红外下视 ,发射红外的频率500 hz,占空比 10%10%占空比提高红外灯寿命500hz是行为存在板载电容,确保接收端可以拉低,原先KHZ如20khz太高频率,接收端无法拉低..原创 2022-04-19 22:43:30 · 386 阅读 · 0 评论 -
洗地机之滚刷电机分析:关于电机转矩.功率.转速之间的关系及计算公式
洗地机的系统总体评估与分析原创 2022-04-08 22:05:24 · 2824 阅读 · 0 评论