ros自定义消息

定义消息

在功能包内新建msg文件夹
然后新建一个.msg结尾的文本

# MY MSG

std_msgs/Header header

geometry_msgs/Pose pose

float64 accuracy

std_msgs/Header header用来放时间戳等
geometry_msgs/Pose pose 用来放位姿
float64表示double类型

消息配置

1.在cmakelist.txt配置：

 1.find_package内加入
     std_msgs
     geometry_msgs
   
 2.add_message_files内加入
     MapPose.msg  //自己的消息名

3.generate_messages(DEPENDENCIES
  std_msgs
  geometry_msgs
)

2.在package.xml配置：
加入：

<build_depend>std_msgs</build_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

赋值使用

1.先编译，在devel/include中会生成头文件MapPose.h
2. 程序中引用头文件

#include "my_cloud_map/MapPose.h"     // 包名/消息名

3.程序中定义消息与赋值

    my_cloud_map::MapPose pos;
    pos.header.stamp = time;
    pos.header.frame_id = "map";
    pos.pose.position.x = ny;
    pos.pose.position.y = nx;
    pos.pose.position.z = -nz;
    pos.pose.orientation.x = x;
    pos.pose.orientation.y = y;
    pos.pose.orientation.z = z;
    pos.pose.orientation.w = w;
    pos.accuracy = acc; 

4.发布

 pos_pub = n.advertise<my_cloud_map::MapPose>("map/row_pos", 1);

5.查看

参考：https://blog.csdn.net/m0_46278925/article/details/115486166?spm=1001.2101.3001.6650.3&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-3.highlightwordscore&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-3.highlightwordscore