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原创激光雷达与组合贯导（imu）联合标定方案三（含源码）

目录原理提取单帧点云及其对应的四元素与gps，并求解出贯导坐标系下的标记点坐标三级目录原理拿纸箱或角反射器作标记物，记录标记点gps位置，让无人机携带激光雷达与组合贯导扫描标记点，提取出含标记点的某一帧点云及其对应的四元素与gps，然后可以通过matlab提取出标记物点云坐标，同时可以根据四元素与gps计算出此时标记点在贯导坐标系中的坐标。按照这种方法，改变标记物位置，获取多组点对，然后通过ICP算法求解出雷达到贯导之间的旋转矩阵。提取单帧点云及其对应的四元素与gps，并求解出贯导坐标系下的标记点坐标

2021-04-22 10:29:53 3724 2

原创 ubuntu向rosrun运行的cpp文件输入参数的方法（char** argv[]）

目录问题向主函数int main（）输入参数使用问题有时候我们通过rosrun运行的.cpp文件中会打开或保存某个文件，而此时文件名如果直接写入程序里会有些不方便，每次更改文件名都需要再编译一次。。。最近在对实验的点云数据进行处理时就遇到了这个问题，每个ros包中提取出一帧点云，如果每次改保存的文件名就每次都需要重新编译，比较麻烦，比较慢。。。向主函数int main（）输入参数部分代码：int main(int argc,char** argv){ string m_=argv[1];

2021-04-21 17:52:59 1077

原创 c++中printf显示string类乱码的解决

问题：int m=5;std::string pcd_mame;printf("成功保存第%d帧，并命名为：%s\n",m,pcd_mame);运行会出现：解决：int m=5;std::string pcd_mame;printf("成功保存第%d帧，并命名为：%s\n",m,pcd_mame.c_str());结果：

2021-04-21 16:58:37 1918

原创 ubuntu使用qt时QIODevice::ReadWrite串口打开失败

打开串口时：老是进入“if(!m_serialPort->open(QIODevice::ReadWrite))”if(!m_serialPort->open(QIODevice::ReadWrite))//用ReadWrite 的模式尝试打开串口 { qDebug()<<"打开失败!"; ui->textEdit->append("send$:QIODevice::ReadWrite打开失败!"); }但是能进入“i

2021-04-14 09:34:59 4405 2

原创 ubuntu装pl2303USB转串口驱动（详细，亲测）

目录查看usb串口号下载pl2303 USB转串口驱动安装步骤查看效果给串口权限查看usb串口号一般来说ubuntu都装有pl2303等常见USB转串口驱动，特别是340、341这些，但是也容易出现插上usb转串口线后找不到串口的情况如：查看usb串口号python -m serial.tools.list_ports 【出现上图如果不是USB转串口的线坏了，就很有可能是因为串口驱动的事】（判断是否是USB转串口的线坏了的方法：可以插在win系统下，一般情况下设备管理器里会识别到）下载pl

2021-04-13 21:56:30 11494 13

原创 ubuntu串口设置报错：cannot write to /etc/minicom/minirc.dfl

原因：权限不够将指令“minicom -s”改为“sudo minicom -s”即可安装minicomsudo apt-get install minicom设置sudo minicom -s

2021-04-13 10:08:57 1657

原创 ubuntu18qt报错：The process was ended forcefully.

出现这个错，网上好多说是因为dll动态链接的问题后来反复查找，发现是自己声明的一个指针变量没有初始化借此给大家提供一个解决思路，看一下是不是因为自己的原因造成的程序崩溃错误：原因：下图的“QTimer *mytimer;”在mainwindow.cpp中未初始化：解决运行...

2021-04-12 17:56:05 1072

原创根据点云及其对应的四元数与GPS计算出其相对坐标系的经纬坐标(matlab)

目录数据提取数据处理（matlab）实验数据效果根据点云及其对应的四元数与GPS计算出其相对初始坐标系的经纬坐标,首先提取出包含标志物的单帧点云及该帧点云对应的四元数与GPS，该实验主要是从不同方向飞来采集数据，以查看雷达到惯导的旋转矩阵造成的误差。。。数据提取提取出包含标志物的单帧点云及该帧点云对应的四元数与GPS//*******************************************************************************************

2021-04-09 09:36:41 1368

原创 ubuntu工控机固定设备usb串口号（详细）

目录方法一方法二编程时用法由于usb串口号容易变，给程序的运行带来了些许不便，所以特此学习了一下固定设备usb串口号，主要有两种方法，各有利弊.方法一通过usb转串口的芯片不同，设串口名。1.查看串口设备lsusb（拔掉usb后，发现少了一行：Bus 001 Device 018: ID 067b:2303 Prolific Technology, Inc. PL2303 Serial Port）其中的“ID 067b:2303”就是我们需要用的（不同芯片会不一样，我这条是绿联的，最常见的

2021-04-08 20:47:35 8665 5

原创经纬度与墨卡托之间的转换（matlab）

经纬度转墨卡托gpstoMercator.mfunction [jing,wei] = gpstoMercator(j,w )jing = j * 20037508.34 / 180; ly = log(tand((90+ w)*pi/360))/(pi/180);wei = ly *20037508.34/180;end墨卡托转经纬度MercatorToGps.mfunction [jing,wei] = MercatorToGps(j,w )jing = j/ 2003

2021-04-08 14:32:57 2935 2

原创【902项目】qgis+qt+vs结合socket与串口通信远程控制界面（地面端）

目录环境搭建源代码界面搭建运行结果该项目以前发过一篇博客：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/111997428在原来的基础上新添加了一些功能，并且打包好，不仅能跨平台运行，还能在其他win10系统下的vs中编译（亲测）环境搭建win10中vs+qt+qgis环境搭建环境搭建见我另一篇博客：（很详细，免编译）https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/109890931环境搭建常见问题及解

2021-03-30 19:01:38 2001 3

原创 c++将pcd点云保存为txt文件（亲测）

之前在网上参考了很多，发现有些并不能直接运行，特此保存，以便以后使用：#include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include <fstream>#include <stdlib.h>using namespace std;//命名空间int main(int argc, char** argv)//运行时把命令行窗口传给主程序{

2021-03-29 10:26:02 2129 3

原创基于四元数与GPS的点云拼接（粗拼接）

目录原理方案一方案二结果原理根据四元素与GPS完成点云粗拼接方案一拼接到第一帧所在坐标系：#include "ros/ros.h"#include <math.h>#include <iostream>#include <cmath>#include "std_msgs/String.h"#include <sensor_msgs/Imu.h>#include <sbg_driver/SbgImuData.h>#includ

2021-03-28 20:39:30 2285 6

原创 ubuntu下将单帧点云保存为pcd文件

目录方法一：指令方法二：代码方法一：指令直接终端运行命令：rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxx.bag /velodyne_points /home/xx/catkin_my/pcdxxx.bag：是bag包名/velodyne_points /home/xx/catkin_my/pcd：是保存pcd帧的路径方法二：代码#include<ros/ros.h>#include<iostream>#include<fstream>

2021-03-27 21:09:25 931 2

原创 ubuntu下数据时间戳对齐并保存到txt文档里

小编是将欧拉角与gps数据时间戳对齐后保存到txt文档里，然后通过matlab读取数据画空间运动轨迹及欧拉角变化折线图时间戳对齐 //message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2> points_sub(n, "/velodyne_points", 2000); message_filters::Subscriber<sbg_driver::SbgEkfNav> gps_sub(n, "/sbg/ekf_nav",

2021-03-27 20:45:29 637 1

原创 matlab通过txt数据画空间曲线及同一张图画多条曲线方法

打开txt数据%打开数据画三维点data=load('.\data2.txt');r=size(data,1); %列数画空间曲线figure(1);%图1x=data(:,4);y=data(:,5);z=data(:,6);plot3(x,y,z);同一张图画多条曲线方法figure(2);%图2m=data(:,1);n=data(:,2);l=data(:,3);title('欧拉角变化');hold onplot(m,'r');hold onplot(n

2021-03-27 20:34:56 1141 1

原创激光雷达与组合惯导联合标定--方案二（matlab）

目录原理matlab代码【说明】：该方法是自己通过坐标系转换关系建立方程并用matlab求解的，精度不一定满足要求，可能有很多不足之处，仅供参考。方案一：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/115072158原理按照方案一，在实际采集数据时比较困难，纸箱或车等标志物在点云中都不够明显，若要良好效果需要以一栋小平房的一角来做角点，于是提出了方案二：通过地面或台阶一条明显的点云线在地图坐标系中建立一条空间直线方程，在不同时刻，不同帧之间对应雷达坐

2021-03-22 21:19:39 4690 3

原创激光雷达与组合惯导联合标定--方案一（matlab）

目录原理matlab程序三级目录【说明】：该方法是自己通过坐标系转换关系建立方程并用matlab求解的，精度不一定满足要求，可能有很多不足之处，仅供参考。原理首先找到一个标志物，如一个大纸箱，确定某一个角为角点（由于采用的16线激光雷达，如果同时拾取4个角为角点，计算出来的误差是很大的，当然这里也可以自己写一个算法，来自动计算出纸箱上表面的中心点位置），假设这个标志物的在地图坐标系中的坐标为A（a，b，c）,通过无人机搭载激光雷达和组合惯导来采集该标志物，通过点云可以看到该标志物，而且可以得到该标志物

2021-03-22 17:37:09 3082

原创【毕设】通过RGB识别红外图像火点（matlab）

红外热像仪与激光雷达联合标定标定后将获得投影矩阵，在数据融合前后点云投影前后有对应关系，通过此关系就可以实现通过RGB值寻找到火点后找到对应的雷达点坐标，有很多不足之处，权当回忆吧！！！通过RGB识别火点clce=0.5;%控制精度0.5，1k=0.5;%/////////////////////////////% 输入所要查找的的RGB值%138未发现火点,137输出% r_value =30; %603,149等%138未发现火点% g_value =33;% b_value =

2021-03-21 19:59:48 1465 1

原创 ubuntu下打包qt项目跨平台运行（详细）

目录准备工作寻找lib文件跨平台运行准备工作1.生成可执行文件qt使用Release模式编译【有的时候编译后没有生成这个文件，需要在pro文件里面加上一句：QMAKE_LFLAGS += -no-pie】2.新建文件夹在桌面新建一个文件夹“qt_ctrl”3.新建.sh文件在文件夹“qt_ctrl”里新建两个.sh文件copylib.sh//用来找lib文件#!/bin/bashLibDir=$PWD"/lib"Target=$1lib_array=($(ldd $Target

2021-03-20 12:11:27 7641 17

原创 [902项目]qt+expect+ssh控制界面

目录前期准备expect文件qt程序界面搭建前期准备建立ssh连接及多机通信：参考我另一篇博客：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/114899706expect安装：sudo apt-get install expectexpect文件roscore.sh#!/usr/bin/expect -fset user [lindex $argv 0]set host [lindex $argv 1]set port 22set

2021-03-19 21:16:16 813 5

原创 roscore cannot run as another roscore/master is already running

运行roscore报错：解决：killall -9 roscore //如果提示未找到进程不用管，继续执行下一条killall -9 rosmaster结果：

2021-03-19 12:06:22 5474 1

原创 ‘pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(boost::shared_ptr＜pcl::PointCloud＜pcl::PointXY...’未定义的引用

目录问题：解决：其他问题：ubuntu18编译ubuntu16的ros功能包时，pcl 1.8报错：CMakeFiles/velodyne_imu_gps.dir/src/velodyne_imu_gps.cpp.o：在函数‘chatterCallback(boost::shared_ptr<sensor_msgs::PointCloud2_<std::allocator<void> > const> const&, boost::shared_ptr&lt

2021-03-17 19:28:56 1978 4

原创 ubuntu通过ssh实现远程控制及ros多机通信（详细）

目录前期准备配置ssh连接远程控制实现前期准备主机：自己的笔记本工控机：被控制的系统注意：两台设备必须连接同一个局域网查看工控机ip地址ifconfig工控机ip地址为：192.168.1.100（系统名为：cxd）配置ssh连接1.在本地计算机生成公钥和私钥ssh-keygen（一直回车确定）2.然后将id_rsa.pub 文件复制到远程计算机scp ~/.ssh/id_rsa.pub cxd@192.168.1.100:/home/cxd（cxd@192.168.1

2021-03-16 21:00:35 3597 7

原创 ros基本操作（笔记）

目录创建工作空间：播放ros包：查看话题名：话题名：查看消息类型：查看话题消息数据：记录话题：设置环境变量：创建功能包：创建工作空间：mkdir -p ~/catkin_ws/src播放ros包：rosbag play -l xxx.bag查看话题名：rostopic list/clock/daheng_camera 大恒相机/rosout /rosout_agg /sbg/ekf_euler 欧拉角/sbg/ekf_na

2021-03-15 19:56:11 491

原创 qt界面加按钮控制终端运行ros（通过system（））

目录示例效果说明示例实现方式有很多，这里主要是通过system（）实现。先讲一个示例，下面以运行ros的小乌龟为例：先新建一个qt项目然后ui界面设计两个按钮然后第一个按钮点击右键->选择转到槽然后在槽函数中写入 system("gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/melodic/setup.bash ;roscore'&");然后在另一个按钮槽函数中写入 system("gnome-terminal -- bash -

2021-03-12 19:28:02 2338 14

原创 Qt建线程（通过QtConcurrent）

目录头文件示例关闭线程头文件#include<QtConcurrent>#include<QMutex>QMutex是为了防止多个线程调用同一个数据文件时出错，也称互斥锁mutex.lock();//必须成对出现。。。mutex.unlock();示例 thread1 = QtConcurrent::run([=]()//开启一个新线程（创建socket通信） { QString s = "hello new thread!"; ui

2021-03-09 14:08:01 353

原创 qgis清空图层中的特征

代码 newLayer1->startEditing();//开始编辑 newLayer1->deleteFeatures(newLayer1->allFeatureIds());//删除特征（清空图层） newLayer1->commitChanges(); newLayer1->updateExtents();// 更新范围

2021-03-09 13:53:50 956 1

原创 qt获取comboBox列表中的选项（并将Qstring转为char）

代码： QString str = ui.comboBox_3->currentText();//获取comboBox选项 char *n; //将QString转为char QByteArray m = str.toLatin1(); n = m.data(); const char * filename = n;

2021-03-09 13:49:49 7070

原创 qt获取当前目录下所有txt文件目录列表（并将列表加载到comboBox中）

代码： QDir dir(QDir::currentPath());//当前文件路径 QString filtername = "*.txt"; QStringList filter; filter << filtername; dir.setNameFilters(filter); QStringList Neuronindex = dir.entryList(); ui.comboBox_3->addItems(Neuronindex);//把列表加载到comboB

2021-03-09 08:56:57 1915

原创 qt 给tab widget的添加页改名称

选中所要改名的页在右侧找到：currentTabText然后双击即可改名：当然通过代码改名也可以，比较简单就不再赘述了。。。

2021-03-09 08:37:28 11607 5

原创 win10查看局域网 IP地址及物理地址

鼠标右击左下角win10图标->选中“windows powershell(管理员) ”运行然后输入：ipconfig即可看到局域网 IP地址如图：

2021-03-08 19:14:28 1703

原创 c++调用系统时间给txt文件命名

代码：#pragma warning(disable:4996)#include <iostream>#include <ctime>#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS 1using namespace std;int main(){ time_t nowtime = time(NULL); struct tm* p=localtime(&nowtime);; char filename[200] = { 0 };

2021-03-08 14:54:43 518 2

原创 c++打开txt文本数据并存入二维数组（自动计算行数）

计算txt文本数据行数 ifstream file;//定义读取文件流 infile.open("data.txt");//打开文件 char c; int line= 0; while (file.get(c)) { if (c == '\n') line++; } file.close();//读取完成之后关闭文件打开文本数据#include <iostream>#include <vector> //提供向量头文件#i

2021-03-08 13:38:39 4470 4

原创 qtcreator用串口库出错：QT Unknown module(s) in QT: serialport

解决方法：sudo apt-get install libqt5serialport5sudo apt-get install libqt5serialport5-dev如果遇到问题：E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)终端输入：ps -e | grep apt 出现：1895 ? 00:00:02 aptd 2666 ? 00:00:00 update-apt-xapi 然后输入：su

2021-03-04 15:22:47 1447 1

原创 tx2+qt+cuda：线程网格学习（含源码）

目录线程网格源码pro配置测试结果环境搭建参考：tx2+qt环境：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/112392488tx2+cuda安装：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/112390718线程网格一个线程网格是若干线程块组成的，每个线程块是二维的，拥有x轴与Y轴。此时，每次最多能开启x乘y乘T个线程。我们限制Y轴方向只有一行线程。假设我们现在正在看一张标准高清图片，这张图

2021-01-21 19:36:07 1006

原创 tx2+qt+cuda：线程块与线程学习(含源码)

目录线程块源码pro配置结果分析线程块thread->一个cuda程序会被多个threads执行block->多个threads组成grid->多个block组成warp->线程束，32个threads组成一个warp，是调度和运算的基本单元准备工作tx2+qt环境：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/112392488tx2+cuda安装：https://blog.csdn.net/xx970829/arti

2021-01-21 13:04:27 419

转载 ubuntu与win10双系统时间不同步

1、在ubuntu下安装ntpdatesudo apt install ntpdate2、设置同步windows时间sudo ntpdate time.windows.com3、把时间更新到硬件sudo hwclock --localtime --systohc4、重启后就能看到同步了参考：https://www.cnblogs.com/nuochengze/p/12343030.html...

2021-01-11 13:28:02 471 1

原创 ubuntu中qt的pro配置ros及cuda

目录pro配置rospro配置cudapro配置ros改为自己文件路径INCLUDEPATH += /opt/ros/melodic/includeDEPENDPATH += /opt/ros/melodic/includeLIBS += -L/opt/ros/melodic/lib -lroscpp -lroslib -lrosconsole -lroscpp_serialization -lrostimepro配置cuda改为自己文件路径#在已有的工程上添加以下内容####cuda库

2021-01-11 12:18:02 661

原创 jetson tx2 安装qt5及环境配置

目录安装qtqt环境配置安装qtjetson tx2 安装qt5,在终端输入如下代码: sudo apt-get install qt5-default qtcreator -y 如果报错->尝试换源此时并没有编译器,是无法运行的,所以需要配置环境qt环境配置打开qt creator选择:工具->选项->构建和运行->编译器(没有找到"工具"选项->将qt最大显示)然后点击添加,并选择GCC输入gcc地址：/usr/bin/gcc接下来修改ABI选项

2021-01-09 15:48:15 1510 3

自我测试mypnp test

测试用pnp改写。。。。。

2023-05-29

解析json的开源c++库

用时引入头文件#include "json.hpp"即可，sing json = nlohmann::json;不同于jsoncpp

2022-11-27

qt编译vtk生成的QVTKWidgetPlugin.dll资源

资源由cmake3.9.0+vs2017+qt5.9.5编译vtk 7.1.1生成的QVTKWidgetPlugin.dll等文件，编译过程可参考文章：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/126649606

2022-09-01

点云与图像提取标定板的试验数据

点云为velodyne16采集的稀疏点云，图像为红外图像；对应程序：点云中提取标定板: https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/123233029; 图像中提取标定板: https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/123233609。

2022-04-17

pcd点云数据--采集地点为教学楼一角

pcd点云数据。采集地点：教学楼一角；用途：平面分割验证；平面分割配套程序：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/123751443?spm=1001.2014.3001.5502；

2022-03-26

谷歌、百度等离线地图瓦片下载工具.zip

可用于下载谷歌、高德、百度等地图瓦片，结合QGIS、QT等进行离线地图开发，全能电子地图3.0，免安装，无水印。。。

2021-08-01

百度离线地图api调用含实例（直接替换成自己瓦片即可使用）

本压缩包只需替换其中的瓦片即可实现对自己百度地图瓦片的调用，无须其他操作，主要用百度离线api1.3结合下载的瓦片地图离线显示，运行时双击baidu.html，替换瓦片时将自己的瓦片放入maptile文件夹下即可。。。

2021-08-01

rosbag控制界面.zip

将文件夹“qt_rosbag”与“rosbash”放到home目录下新建终端，运行下列语句给权限 sudo chmod -R 777 /home/robot/qt_rosbag sudo chmod -R 777 /home/robot/rosbash /home/robot/qt_rosbag/rosbash.sh 给完权限后双击即可运行，然后可以将可执行程序复制到电脑桌面运行

2021-06-01

linux或ubutu下PL2303GT驱动

一般来说ubuntu都装有pl2303等常见USB转串口驱动，特别是340、341这些，但是也容易出现插上usb转串口线后找不到串口的情况，就很有可能是因为串口驱动的事。。。

2021-04-13

【902项目】Linux端通过ssh远程控制操作界面

该资源已经打包，ssh连接好后，该界面可以输入变动设备名及ip，即可跨平台使用，内有说明文件，亲测。ssh连接参考：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/114899706。界面搭建参考：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/115015819

2021-03-20

RoboWare操作手册.zip

RoboWare_Studio操作手册可以方便编写ros节点和编写cmaklist，主要是方便在ros包内编程。。。

2021-03-17

雷达-相机-惯导的功能包.tar.gz

雷达-相机-惯导的ros包，为方便实验室之后使用，将三个包下载打包，下载安装链接：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/111896367，与：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/111881525

2021-01-13

[jetson tx2] arm_cuda9.0

jetson tx2 手动安装cuda9.0,此包为arm架构,为方便以后使用,特意上传保存.安装:里面有三个包,解压后,分别运行sudo dpkg -i cuda-xxxx.deb 命令来安装这3个包

2021-01-09

JetPack-L4T-3.3-linux-x64_b39.run

为了方便实验室及大家以后使用,将官网下载的资源传上来,官网下载链接:https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack

2021-01-09

tx2+cuda+cmake:第一个cuda程序

tx2上用cuda与c混合编译案例，参考博客https://blog.csdn.net/u011679999/article/details/80041081

2021-01-09

libpcap-1.10.0.tar.gz

为了解决“/usr/bin/ld: 找不到 -lpcap”的问题，可以去官网下载：http://www.tcpdump.org/，也可以直接下载我这个（免积分）。。

2021-01-09

902项目ros+qt界面对沟检测ROS_Com.tar.gz

902实验项目，方便师弟师妹们学习参考，用ros+qt编写界面，实现小车上激光雷达对负障碍--沟，进行检测。。。

2021-01-08

VS中用qt5插件平台platforms.zip

VS中用qt5插件可能会报错没有qt平台，如果不想为此单独下载安装qt的话，可以直接下载此资源，解压放入.exe所在目录下即可解决报错

2020-12-30

无人机与无线数传电台ico图标.zip

此压缩包为无人机与无线数传电台ico图标，方便放到程序里生成桌面图标，方便大家使用，也方便实验室的师弟师妹们使用。。。

2020-12-30

qt写的截图小界面。。

这是我用qt写的截图小界面，已打包，下载解压后可直接运行，选取区域后鼠标右击，出现菜单选择栏，执行相应操作，供大家运用。。。

2020-12-29

ros串口通信功能包

这是自己写的便于串口通信的一个功能包，直接下载后放入自己的工作空间src目录下就可编译运行，根据自己实际情况进行更改接口（USB0,或HTS2等）以及改波特率等

2020-12-29

win10串口调试助手

本资源由自己用qt写的一个简单界面，已打包好，下载后可直接运行。注意波特率为9600，它可以自己识别你接在电脑上的串口，接收发射0-255的整数（8位），方便大家调试串口。

2020-12-29

902工控机外设控制程序.tar.gz

这个为咱们实验室工控机外设控制程序功能包，可以控制搭载在无人机上的各种外接设备，如激光雷达，红外相机，组合惯导，串口等，发布出来供读者参考，同时方便咱们实验室的师弟师妹们调试和运用。。。。

2020-12-28

qgis+qt串口远程控制程序实现收发数据及在地图画布上显示位置

资源里面包含实现远程控制的界面，已打包可以直接在win10上使用（跨平台），同时有对应源码程序。是咱们实验项目的一部分：通过qt+串口远程控制无人机上的相机、雷达、惯导等，并在地图上实时监控无人机的位置，当检测到目标（火）时，会在地图上标注出火点的位置。

2020-11-28

qt+qgis+vs环境下编写qt界面并利用qt串口远程控制

在vs中添加qt插件，然后写qt界面，同时利用qt自带的串口类实现远程控制，通过此程序可以学习qt界面编程，以及qt串口的运用，供大家参考和调试。。

2020-11-21

vs2015打包插件VSI_bundle解决vs中没有“visual studio installer”的问题

用vs2015打包“.exe”程序时，有的vs没有自动安装VSI_bundle，所以导致在“新建项目->模板->其他项目”中没有“visual studio installer”选项，这个包也可以直接去官网下载，如果怕麻烦的话可以直接下载安装，安装后重启vs就ok了...

2020-11-21

火和飞机的svg格式卡通图片

彩色火和飞机的svg格式的卡通图片，可以直接联系作者帮忙转成svg格式的图片，当然网上也有一些在线转的“https://convertio.co/zh/”，缺点是转换后全是黑色，且有些特征会丢失，建议可以用ps导出svg格式图片。

2020-11-11

qgis+qt+vs开发：打开在线地图并加载svg格式图标

qgis+qt+vs二次开发，打开在线地图后，利用串口接收gps信号并对不同信号加载不同的svg格式图标显示，可以从中学习qgis3.14加载svg的方法，以及对特征和图层等基本处理，供大家学习调试！

2020-11-11

vs+qt+qgis环境下通过串口通信接收数据并在地图上标注出位置

先在win10系统下搭建vs+qt+qgis环境，然后利用无线数传通过串口通信接收传输的数据并在地图上标注出位置，供大家参考！

2020-11-07

利用无线数传c++串口通信

利用无线数传编写c++程序实现串口通信，在华中科技大学卢俊发布的串口程序的基础上进行更改，改写成了可利用的发射端和接收端程序，可供大家学习和参考参考链接：“ http://blog.sina.com.cn/s/blog_afb1793101016mq2.html”

2020-11-07

vs+qgis+qt实现地图上画点

在win10下搭建vs+qgis+qt的系统环境，然后在vs中调用qgis与qt库，获取网络地图，新建图层，输入经纬坐标，然后转换到墨卡托坐标系下在地图上标注处该点，供大家参考和调试！

2020-11-07

利用组合惯导实现多帧点云拼接并迭代显示

利用组合惯导的gps信息及四元素来拼接点云，同时实现拼接后每五帧点云迭代显示，并且拼接后拼接的点云转回了雷达坐标系，能够像处理单帧点云一样处理拼接后的点云（我拼接就是为了让点云线数更密），有很多地方可供大家参考和调试

2020-11-06

基于组合惯导的点云拼接

利用组合惯导的gps信息及四元素来拼接雷达获取的点云，利用四元数求旋转矩阵，利用gps获取经纬坐标，并将其投影到墨卡托坐标系中计算平移，提高点云拼接的精度，供大家参考！

2020-11-06

空空如也

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