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这个作者很懒,什么都没留下…
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点云强度的含义
目录1.1点云定义2.1 三维坐标2.2 强度2.3 回波信息2.4 类别信息2.5 RGB色彩2.6 GPS时间2.7 扫描角度2.8 扫描方向转载链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/344182116感谢大佬分享。。。。。1.1点云定义在同一空间参考系下表达目标空间分布河目标表面光谱 性的海量点集合,是由物体模型表面上一系列空间采样点构成的模型几何描述,也是三维激光扫描数据的通用表现形式用数学的方式来描述是这样Pi=(x,y,z); Pi=(x,y,z,R,G,转载 2022-04-18 20:05:55 · 3261 阅读 · 0 评论 -
ros自定义消息
目录定义消息消息配置赋值使用定义消息在功能包内新建msg文件夹然后新建一个.msg结尾的文本# MY MSGstd_msgs/Header headergeometry_msgs/Pose posefloat64 accuracystd_msgs/Header header用来放时间戳等geometry_msgs/Pose pose 用来放位姿float64表示double类型消息配置1.在cmakelist.txt配置: 1.find_package内加入 s原创 2021-12-28 14:38:32 · 729 阅读 · 0 评论 -
Eigen : 四元数、欧拉角、旋转矩阵相互转换
目录四元数->旋转矩阵四元数->欧拉角旋转矩阵->四元数旋转矩阵->欧拉角欧拉角->旋转矩阵欧拉角->四元数四元数->旋转矩阵 Eigen::Quaterniond quaternion( w, x, y, z ); Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix();四元数->欧拉角 Eigen::Quaterniond quaterni原创 2021-12-25 22:43:51 · 4199 阅读 · 0 评论 -
python快速入门
目录字符串操作字符串相关操作数字类型容器 / 列表元组 、字典集合if 判断while循环for循环定义函数定义类定义模块学习视频:https://www.bilibili.com/video/BV16A411i7W7?p=15字符串操作 str0="i am wsxdc c++ " print(str0) print(str0[2]) #取字符片段 print(str0[1:5])字符串相关操作# 字符串 函数 str1="hello word"原创 2021-12-25 09:51:13 · 352 阅读 · 0 评论 -
Python安装
第一次接触这个,以为直接在官网下载pycharm就可以了,但是忽略了安装python解释器,所以写此博客,提醒一下各位刚接触python的同学:pycharm下载:http://www.jetbrains.com/pycharm/download/#section=windows下载可执行文件,然后一直下一步就行了,能选的选择上就行了python解释器下载:https://www.python.org/也是一直默认安装就行了如果安装时选择了自动添加路径,就不用自己添加系统环境变量了【注意图中原创 2021-12-24 23:11:41 · 619 阅读 · 0 评论 -
保存鼠标点击处的点云坐标与图像像素坐标到txt文本
目录鼠标点击处的点云坐标保存鼠标点击处的像素坐标保存代码参考其他博客,并对其简单更改:https://www.cnblogs.com/lidabo/p/3437587.htmlhttps://www.jianshu.com/p/cbc6b3635844鼠标点击处的点云坐标保存//*****************************************************************************************************// 获得单原创 2021-12-04 18:46:05 · 469 阅读 · 0 评论 -
QWebEngineView与javaScript交互调用百度离线地图
目录前期准备百度离线地图api获取地图瓦片下载工具qt与js交互工具qwebchannel.js下载pro设置程序源码baidu.html桥接类bridgebridge.hbridge.cpp主程序main.cppmainwindow.hmainwindow.cpp界面搭建提升QWebEngView添加其他控件效果演示鼠标移动处的经纬度鼠标点击处的经纬度指定经纬处加载ico图标前期准备百度离线地图api获取主要参考:https://blog.csdn.net/geekxm/article/detai原创 2021-08-01 20:19:13 · 2016 阅读 · 5 评论 -
word段落中插入公式后格式编辑
问题1:将公式插入word段落后,一行过去上下不齐:解决上下不齐:1.选中文本,点击"段落"2.进入中文格式,将文本对齐方式改为“居中”问题2:通过上述操作后,行对齐了,但是发现行距参差不齐了解决行距不齐:1.选中文本,点击"段落"“缩进与间距”中“间距”这一栏,将“如果定义了文本网格,则对齐到网格”前面的“✔”去掉...原创 2021-07-03 09:46:26 · 2410 阅读 · 0 评论 -
qt获取日期与时间字符串
1.获取“年月日”可以通过QDate获取“年月日”,需要加头文件"#include< QDate>"D=QDate::currentDate()获取当前日期,年月日分别为:“D.year()”“D.month()”“D.day()”2.获取“时分秒””通过QTime获取“时分秒”,需要加头文件"#include< QTime>"T=QTime::currentTime();获取当前时间,时分秒分别为:“T.hour()”“T.minute()”“T.second()”3.原创 2021-05-08 20:09:08 · 2721 阅读 · 0 评论 -
ubuntu使用qt时QIODevice::ReadWrite串口打开失败
打开串口时:老是进入“if(!m_serialPort->open(QIODevice::ReadWrite))”if(!m_serialPort->open(QIODevice::ReadWrite))//用ReadWrite 的模式尝试打开串口 { qDebug()<<"打开失败!"; ui->textEdit->append("send$:QIODevice::ReadWrite打开失败!"); }但是能进入“i原创 2021-04-14 09:34:59 · 4265 阅读 · 2 评论 -
ubuntu装pl2303USB转串口驱动(详细,亲测)
目录查看usb串口号下载pl2303 USB转串口驱动安装步骤查看效果给串口权限查看usb串口号一般来说ubuntu都装有pl2303等常见USB转串口驱动,特别是340、341这些,但是也容易出现插上usb转串口线后找不到串口的情况如:查看usb串口号python -m serial.tools.list_ports 【出现上图如果不是USB转串口的线坏了,就很有可能是因为串口驱动的事】(判断是否是USB转串口的线坏了的方法:可以插在win系统下,一般情况下设备管理器里会识别到)下载pl原创 2021-04-13 21:56:30 · 10888 阅读 · 13 评论 -
ubuntu串口设置报错:cannot write to /etc/minicom/minirc.dfl
原因:权限不够将指令“minicom -s”改为“sudo minicom -s”即可安装minicomsudo apt-get install minicom设置sudo minicom -s原创 2021-04-13 10:08:57 · 1597 阅读 · 0 评论 -
根据点云及其对应的四元数与GPS计算出其相对坐标系的经纬坐标(matlab)
目录数据提取数据处理(matlab)实验数据效果根据点云及其对应的四元数与GPS计算出其相对初始坐标系的经纬坐标,首先提取出包含标志物的单帧点云及该帧点云对应的四元数与GPS,该实验主要是从不同方向飞来采集数据,以查看雷达到惯导的旋转矩阵造成的误差。。。数据提取提取出包含标志物的单帧点云及该帧点云对应的四元数与GPS//*******************************************************************************************原创 2021-04-09 09:36:41 · 1318 阅读 · 0 评论 -
ubuntu工控机固定设备usb串口号(详细)
目录方法一方法二编程时用法由于usb串口号容易变,给程序的运行带来了些许不便,所以特此学习了一下固定设备usb串口号,主要有两种方法,各有利弊.方法一通过usb转串口的芯片不同,设串口名。1.查看串口设备lsusb(拔掉usb后,发现少了一行:Bus 001 Device 018: ID 067b:2303 Prolific Technology, Inc. PL2303 Serial Port)其中的“ID 067b:2303”就是我们需要用的(不同芯片会不一样,我这条是绿联的,最常见的原创 2021-04-08 20:47:35 · 8333 阅读 · 5 评论 -
c++将pcd点云保存为txt文件(亲测)
之前在网上参考了很多,发现有些并不能直接运行,特此保存,以便以后使用:#include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include <fstream>#include <stdlib.h>using namespace std;//命名空间int main(int argc, char** argv)//运行时把命令行窗口传给主程序{原创 2021-03-29 10:26:02 · 2067 阅读 · 3 评论 -
ubuntu下将单帧点云保存为pcd文件
目录方法一:指令方法二:代码方法一:指令直接终端运行命令:rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxx.bag /velodyne_points /home/xx/catkin_my/pcdxxx.bag:是bag包名/velodyne_points /home/xx/catkin_my/pcd:是保存pcd帧的路径方法二:代码#include<ros/ros.h>#include<iostream>#include<fstream>原创 2021-03-27 21:09:25 · 882 阅读 · 2 评论 -
ubuntu下数据时间戳对齐并保存到txt文档里
小编是将欧拉角与gps数据时间戳对齐后保存到txt文档里,然后通过matlab读取数据画空间运动轨迹及欧拉角变化折线图时间戳对齐 //message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2> points_sub(n, "/velodyne_points", 2000); message_filters::Subscriber<sbg_driver::SbgEkfNav> gps_sub(n, "/sbg/ekf_nav",原创 2021-03-27 20:45:29 · 613 阅读 · 1 评论 -
激光雷达与组合惯导联合标定--方案二(matlab)
目录原理matlab代码【说明】:该方法是自己通过坐标系转换关系建立方程并用matlab求解的,精度不一定满足要求,可能有很多不足之处,仅供参考。方案一:https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/115072158原理按照方案一,在实际采集数据时比较困难,纸箱或车等标志物在点云中都不够明显,若要良好效果需要以一栋小平房的一角来做角点,于是提出了方案二:通过地面或台阶一条明显的点云线在地图坐标系中建立一条空间直线方程,在不同时刻,不同帧之间对应雷达坐原创 2021-03-22 21:19:39 · 4555 阅读 · 3 评论 -
【毕设】通过RGB识别红外图像火点(matlab)
红外热像仪与激光雷达联合标定标定后将获得投影矩阵,在数据融合前后点云投影前后有对应关系,通过此关系就可以实现通过RGB值寻找到火点后找到对应的雷达点坐标,有很多不足之处,权当回忆吧!!!通过RGB识别火点clce=0.5;%控制精度0.5,1k=0.5;%/////////////////////////////% 输入所要查找的的RGB值%138未发现火点,137输出% r_value =30; %603,149等%138未发现火点% g_value =33;% b_value =原创 2021-03-21 19:59:48 · 1413 阅读 · 1 评论 -
ubuntu下打包qt项目跨平台运行(详细)
目录准备工作寻找lib文件跨平台运行准备工作1.生成可执行文件qt使用Release模式编译【有的时候编译后没有生成这个文件,需要在pro文件里面加上一句:QMAKE_LFLAGS += -no-pie】2.新建文件夹在桌面新建一个文件夹“qt_ctrl”3.新建.sh文件在文件夹“qt_ctrl”里新建两个.sh文件copylib.sh//用来找lib文件#!/bin/bashLibDir=$PWD"/lib"Target=$1lib_array=($(ldd $Target原创 2021-03-20 12:11:27 · 7028 阅读 · 17 评论 -
[902项目]qt+expect+ssh控制界面
目录前期准备expect文件qt程序界面搭建前期准备建立ssh连接及多机通信:参考我另一篇博客:https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/114899706expect安装:sudo apt-get install expectexpect文件roscore.sh#!/usr/bin/expect -fset user [lindex $argv 0]set host [lindex $argv 1]set port 22set原创 2021-03-19 21:16:16 · 777 阅读 · 5 评论 -
roscore cannot run as another roscore/master is already running
运行roscore报错:解决:killall -9 roscore //如果提示未找到进程不用管,继续执行下一条killall -9 rosmaster结果:原创 2021-03-19 12:06:22 · 5014 阅读 · 1 评论 -
ubuntu通过ssh实现远程控制及ros多机通信(详细)
目录前期准备配置ssh连接远程控制实现前期准备主机:自己的笔记本工控机:被控制的系统注意:两台设备必须连接同一个局域网查看工控机ip地址ifconfig工控机ip地址为:192.168.1.100(系统名为:cxd)配置ssh连接1.在本地计算机生成公钥和私钥ssh-keygen(一直回车确定)2.然后将id_rsa.pub 文件复制到远程计算机scp ~/.ssh/id_rsa.pub cxd@192.168.1.100:/home/cxd(cxd@192.168.1原创 2021-03-16 21:00:35 · 3306 阅读 · 7 评论 -
ros基本操作(笔记)
目录创建工作空间:播放ros包:查看话题名:话题名:查看消息类型:查看话题消息数据:记录话题:设置环境变量:创建功能包:创建工作空间:mkdir -p ~/catkin_ws/src播放ros包:rosbag play -l xxx.bag查看话题名:rostopic list/clock/daheng_camera 大恒相机/rosout /rosout_agg /sbg/ekf_euler 欧拉角/sbg/ekf_na原创 2021-03-15 19:56:11 · 470 阅读 · 0 评论 -
qt界面加按钮控制终端运行ros(通过system())
目录示例效果说明示例实现方式有很多,这里主要是通过system()实现。先讲一个示例,下面以运行ros的小乌龟为例:先新建一个qt项目然后ui界面设计两个按钮然后第一个按钮点击右键->选择转到槽然后在槽函数中写入 system("gnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/melodic/setup.bash ;roscore'&");然后在另一个按钮槽函数中写入 system("gnome-terminal -- bash -原创 2021-03-12 19:28:02 · 2270 阅读 · 14 评论 -
qt获取comboBox列表中的选项(并将Qstring转为char)
代码: QString str = ui.comboBox_3->currentText();//获取comboBox选项 char *n; //将QString转为char QByteArray m = str.toLatin1(); n = m.data(); const char * filename = n;原创 2021-03-09 13:49:49 · 6944 阅读 · 0 评论 -
qt获取当前目录下所有txt文件目录列表(并将列表加载到comboBox中)
代码: QDir dir(QDir::currentPath());//当前文件路径 QString filtername = "*.txt"; QStringList filter; filter << filtername; dir.setNameFilters(filter); QStringList Neuronindex = dir.entryList(); ui.comboBox_3->addItems(Neuronindex);//把列表加载到comboB原创 2021-03-09 08:56:57 · 1887 阅读 · 0 评论 -
qt 给tab widget的添加页改名称
选中所要改名的页在右侧找到:currentTabText然后双击即可改名:当然通过代码改名也可以,比较简单就不再赘述了。。。原创 2021-03-09 08:37:28 · 10957 阅读 · 5 评论 -
win10查看局域网 IP地址及物理地址
鼠标右击左下角win10图标->选中“windows powershell(管理员) ”运行然后输入:ipconfig即可看到局域网 IP地址如图:原创 2021-03-08 19:14:28 · 1637 阅读 · 0 评论 -
c++调用系统时间给txt文件命名
代码:#pragma warning(disable:4996)#include <iostream>#include <ctime>#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS 1using namespace std;int main(){ time_t nowtime = time(NULL); struct tm* p=localtime(&nowtime);; char filename[200] = { 0 };原创 2021-03-08 14:54:43 · 505 阅读 · 2 评论 -
c++打开txt文本数据并存入二维数组(自动计算行数)
计算txt文本数据行数 ifstream file;//定义读取文件流 infile.open("data.txt");//打开文件 char c; int line= 0; while (file.get(c)) { if (c == '\n') line++; } file.close();//读取完成之后关闭文件打开文本数据#include <iostream>#include <vector> //提供向量头文件#i原创 2021-03-08 13:38:39 · 4369 阅读 · 4 评论 -
ubuntu与win10双系统时间不同步
1、在ubuntu下安装ntpdatesudo apt install ntpdate2、设置同步windows时间sudo ntpdate time.windows.com3、把时间更新到硬件sudo hwclock --localtime --systohc4、重启后就能看到同步了参考:https://www.cnblogs.com/nuochengze/p/12343030.html...转载 2021-01-11 13:28:02 · 456 阅读 · 1 评论 -
ubuntu qt5写串口调试界面程序
@目录源码main.cpp#include "mainwindow.h"#include <QApplication>int main(int argc, char *argv[]){ QApplication a(argc, argv); MainWindow w; w.show(); return a.exec();}mainwindow.cpp#include "mainwindow.h"#include "ui_mainwind原创 2021-01-08 08:32:10 · 969 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.4/16.4安装谷歌浏览器
sudo wget http://www.linuxidc.com/files/repo/google-chrome.list -P /etc/apt/sources.list.d/wget -q -O - https://dl.google.com/linux/linux_signing_key.pub | sudo apt-key add -sudo apt updatesudo apt install google-chrome-stable转载:https://www.c...转载 2021-01-06 21:28:02 · 151 阅读 · 0 评论 -
ubuntu安装qt5或安装qtcreator及其环境配置
下载qt官网:http://download.qt.io/archive/qt/安装进入下载的.run所在位置输入如下指令 chmod a+x qt-opensource-linux-x64-5.12.5.run sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.12.5.run然后输入账号密码(没有的话注册一个)按需求选择其他的,但gcc必须选,sources也可以按需求选,其他一般可以不选环境配置配置环境变量后才能直接使用qmake命令 sudo gedit /原创 2021-01-06 20:50:21 · 1485 阅读 · 0 评论 -
vs+qt串口远程调试界面
这里写目录标题vs+qt环境搭建qt串口调试助手程序界面搭建项目下载vs+qt环境搭建1.vs中添加qt插件2.检测能否正常运行qt新建一个空项目编译运行,如果成功会有一个空界面,一般会报错:解决:打开项目所在位置的.exe文件所在位置【QtWidgetsApplication1\x64\Debug】这里需要将你下载的qt5的plugins目录下的platforms文件夹拷贝到项目的.exe所在文件夹下【Qt5\plugins\platforms】也可直接下载我传的资源(免积分哈)原创 2020-12-30 22:04:29 · 851 阅读 · 2 评论 -
qt打包及创建exe的图标
这里写自定义目录标题qt打包创建exe的图标qt打包找到Qt 5.9.5 for Desktop(MinGW 5.3.0 32 bit)输入 cd /d F:\qt_jie_tu //qt_jie_tu为自己在F盘建的文件夹,并把widget.exe放进去输入 E:\Qt\5.9.5\msvc2015\bin\windeployqt widget.exe //widget.exe自己打包的可执行文件,路径是安装目录中的windeployqt所在位置创建exe的图标1.先生成原创 2020-12-08 09:31:55 · 1022 阅读 · 0 评论 -
exe查询dll的工具—depends下载链接
exe查询dll的工具—depends下载地址http://www.dependencywalker.com/原创 2020-11-21 10:01:21 · 732 阅读 · 0 评论