902
文章平均质量分 56
902实验室部分资料。。。。。
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这个作者很懒,什么都没留下…
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点云多平面分割--实操(源码供参考)
目录思路源码思路分割出多个平面,并赋予不同颜色进行显示,将点云坐标与颜色保存为pcd点云。。。源码//****************************************************************// 平面分割// source /home/robot/catkin_ws/devel/setup.bash && rosrun chapter10_tutorials plane////*************************原创 2022-03-26 10:29:02 · 2093 阅读 · 5 评论 -
Qt读取文本命令行
目录QT参数文件运行指令文本qt读取命令行界面完整程序QT参数文件qt寻找参数文件//头文件:#include<QFileDialog>#include<QSettings>//寻找参数文件QSettings *IniFile = new QSettings("./Config/Config.ini", QSettings::IniFormat);//参数文件路径 ui->lineEdit->setText(IniFile->value(原创 2022-03-08 19:06:33 · 1658 阅读 · 0 评论 -
雷达相机标定(二)-----图像提取角点
目录思路源码效果思路本文目的为提取红外图像中的角点,据红外热像仪成像特性对角点处进行了简单处理,然后识别其角点和轮廓,最后从多个角点中区分出标定板角点。源码//--------------------------------------------------------------------------------------------// source /home/xx/catkin_ws/devel/setup.bash && rosrun my_cam_lidar_原创 2022-03-02 16:28:10 · 3230 阅读 · 0 评论 -
雷达相机标定(一)----点云提取标定板角点
目录思路源码效果思路velodyne16线点云稀疏,与相机标定时不利于角点的提取,本文先提取出平面,再把平面边缘点投影到yoz平面,拟合出交点,然后结合空间平面方程计算出其空间位置。源码 //--------------------------------------------------------------------------------------------// source /home/xx/catkin_ws/devel/setup.bash && ros原创 2022-03-02 16:15:45 · 2407 阅读 · 3 评论 -
velodyne16:点云畸变去除(源码)
目录说明源码说明点云畸变主要是由运动导致的,velodyne16为10hz,如果运动较快则不得不去除畸变。去除畸变时最核心的是得到每个点的具体扫描时间,loam主要通过计算角度,lio-sam主要通过水平分辨率展开,出于好奇,自己写了一个程序,主要通过每个扫描点的自带的时间[注意:扫描点的自带的时间并不是每次都从0开始的,其内部的微秒计时器会漂移]源码 //***********************************************************************原创 2021-12-28 09:36:28 · 2780 阅读 · 3 评论 -
[902]标定参数记录
目录2021/4-2021/72021/8-2021/12[为实验室做记录]2021/4-2021/7 usb_cam: [1084.483722,0,261.914719, 0,1084.774788,122.471240, 0,0,1] lidar_cam: [-0.0209971, -0.999327 , 0.0300679, 0.01784, -0.0238557, -0.0295651, -0.999原创 2021-12-05 10:04:45 · 368 阅读 · 0 评论 -
ROS读取参数文件
目录参数文件读取参数文件使用参数参数文件新建参数文件:param.yamlmy_param: # hong wai ============================================================ row: 480 col: 640 usb_cam: [1084.483722,0,261.914719, 0,1084.774788,122.471240, 0,0,1] lidar_cam: [-0.020原创 2021-12-05 09:54:19 · 1884 阅读 · 0 评论 -
[902]相机内参
目录大恒红外//标定rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x5 --square 0.034 image:=/daheng_camera camera:=/camera --no-service-check大恒[image]width646height482[narrow_stereo]camera matrix829.625673 0.000000 366.6912000.000000 826.577原创 2021-12-04 20:09:53 · 2029 阅读 · 0 评论 -
保存鼠标点击处的点云坐标与图像像素坐标到txt文本
目录鼠标点击处的点云坐标保存鼠标点击处的像素坐标保存代码参考其他博客,并对其简单更改:https://www.cnblogs.com/lidabo/p/3437587.htmlhttps://www.jianshu.com/p/cbc6b3635844鼠标点击处的点云坐标保存//*****************************************************************************************************// 获得单原创 2021-12-04 18:46:05 · 463 阅读 · 0 评论 -
velodyne16点云特征分类
将velodyne16点云特征分为平面和角点,参考lio-sam//*************************************************************************************************// 点云特征分类// source ~/catkin_ws/devel/setup.bash && rosrun my_lidar_cam_fusion cloud_extract////**********原创 2021-11-12 10:14:50 · 1427 阅读 · 0 评论 -
雷达相机融合(七)--显示鼠标位置处的实际空间位置
目录思路鼠标位置处的雷达坐标鼠标位置处的GPS效果思路通过鼠标回调函数获取鼠标所在位置处的像素坐标,从而得出鼠标所在像素坐标处的点云坐标,由于点云稀疏,如果该像素没有对应雷达点,则遍历,寻找出附近最近的雷达点。为了得到像素对应位置的gps,在点云密集化的程序中将所需的位姿信息发布出来,然后在该程序中订阅。鼠标位置处的雷达坐标//**************************************************************************************原创 2021-11-09 10:51:26 · 956 阅读 · 0 评论 -
雷达相机融合(五)--点云与像素关联及ros订阅发布opencv图像
目录点云与像素关联火线空间位置简单估计完整代码效果点云与像素关联建一个CV_64FC3的矩阵,用于存对应像素处的点云注意:要通过Scalar()使初始矩阵全部为0; cv::Mat cloudImg(row,col,CV_64FC3,Scalar()); for (int i = 0; i <cloud_tmp->size(); i++) { Mat uv(3, 1, CV_64F); Mat point = (Mat_<doubl原创 2021-11-07 12:48:01 · 2345 阅读 · 0 评论 -
雷达相机融合(四)--点云着色
目录源码效果源码//*************************************************************************************************// 融合 image_fire /cloud_cut 发布:image_color_cloud// source ~/catkin_ws/devel/setup.bash && rosrun my_lidar_cam_fusion lidar原创 2021-11-06 09:33:14 · 1450 阅读 · 1 评论 -
雷达相机融合(二)点云密集化处理
目录思路源码一源码二效果思路16线激光雷达与图像融合时容易出现点云稀疏的问题,因此需要将点云密集化处理。思路:将点云转入初始坐标系进行下采样(降低线密度),然后转入雷达坐标系,并根据图像大小保留图像范围内的点云(这样做的目的是根据当前点云位姿保留下当前视野范围内的点云),然后将能用于下一帧点云的历史点云保存下来,用于与下一帧点云拼接。源码一通过message_filters同步话题(发现运行较慢)//***********************************************原创 2021-11-05 20:43:51 · 1246 阅读 · 1 评论 -
雷达相机融合(一)PNP(或pnp+g2o)标定雷达-相机(源码)
目录PNPPNP+g2o输入:image_get.txt,里面的数据为像素坐标(u,v)输入:lidar_xyz.txt,里面的数据为雷达点(x,y,z)[注意:数据每行前面没有空格]输入相机内参:camMat=(Mat_(3,3)<<1120.793247366556, 0, 404.6240125739656, 0, 1126.958397947255, 248.9162767468943, 0, 0, 1);PNP//******************************原创 2021-11-01 19:39:25 · 1403 阅读 · 3 评论 -
QWebEngineView与javaScript交互调用百度离线地图
目录前期准备百度离线地图api获取地图瓦片下载工具qt与js交互工具qwebchannel.js下载pro设置程序源码baidu.html桥接类bridgebridge.hbridge.cpp主程序main.cppmainwindow.hmainwindow.cpp界面搭建提升QWebEngView添加其他控件效果演示鼠标移动处的经纬度鼠标点击处的经纬度指定经纬处加载ico图标前期准备百度离线地图api获取主要参考:https://blog.csdn.net/geekxm/article/detai原创 2021-08-01 20:19:13 · 1981 阅读 · 5 评论 -
902-工控机环境搭建及使用(东哥教程)
目录第一章:902工控机程序包下载运用1.功能包下载与安装:2.安装激光雷达驱动3.安装惯导驱动4.安装相机驱动第二章:激光雷达与相机的标定1.启动激光雷达和红外相机2.提取角点:3.pnp求投影矩阵:4.相机标定-获取内参第三章:相关启动指令1.启动激光雷达2.启动相机3.启动惯导4.数据融合5.串口通信第一章:902工控机程序包下载运用1.功能包下载与安装:下载地址:https://download.csdn.net/download/xx970829/13967330使用说明:a.先在自己h原创 2021-07-08 19:25:42 · 1143 阅读 · 0 评论 -
ubuntu通过ssh实现远程控制及ros多机通信(详细)
目录前期准备配置ssh连接远程控制实现前期准备主机:自己的笔记本工控机:被控制的系统注意:两台设备必须连接同一个局域网查看工控机ip地址ifconfig工控机ip地址为:192.168.1.100(系统名为:cxd)配置ssh连接1.在本地计算机生成公钥和私钥ssh-keygen(一直回车确定)2.然后将id_rsa.pub 文件复制到远程计算机scp ~/.ssh/id_rsa.pub cxd@192.168.1.100:/home/cxd(cxd@192.168.1原创 2021-03-16 21:00:35 · 3213 阅读 · 7 评论 -
【902】大恒相机网络配置
连接名称:daheng选择IPv4->手动->点击:添加输入地址:192.168.29.41子网掩码:255.255.255.0网 关:192.168.29.1服务器:202.106.0.20原创 2021-06-27 08:08:40 · 1518 阅读 · 0 评论 -
[902]工控机本机控制界面
目录准备程序界面准备1.ubuntu16建qt界面左上角菜单被遮挡(ubuntu18不用)进入:设置->外观->行为显示窗口菜单—设置为“在窗口的标题栏”菜单可见度—设置为“总是显示”2.在pro文件末尾加入:QMAKE_LFLAGS += -no-pie程序mainwindow.h#ifndef MAINWINDOW_H#define MAINWINDOW_H#include <QMainWindow>namespace Ui {class Ma原创 2021-06-26 09:10:16 · 1497 阅读 · 0 评论 -
【902项目】qt+bash实现对rosbag的基本操作
目录qt中运行bash脚本bash脚本qt程序界面搭建使用简介qt中运行bash脚本参考我另一篇博客:https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/116463167bash脚本在home目录下新建一个rosbash文件夹,并将以下sh脚本文件放入文件夹内:roscore.sh#!/bin/bashgnome-terminal -- bash -c 'source /opt/ros/melodic/setup.bash && r原创 2021-05-08 17:49:15 · 825 阅读 · 2 评论 -
激光雷达与组合贯导(imu)联合标定方案三(含源码)
目录原理提取单帧点云及其对应的四元素与gps,并求解出贯导坐标系下的标记点坐标三级目录原理拿纸箱或角反射器作标记物,记录标记点gps位置,让无人机携带激光雷达与组合贯导扫描标记点,提取出含标记点的某一帧点云及其对应的四元素与gps,然后可以通过matlab提取出标记物点云坐标,同时可以根据四元素与gps计算出此时标记点在贯导坐标系中的坐标。按照这种方法,改变标记物位置,获取多组点对,然后通过ICP算法求解出雷达到贯导之间的旋转矩阵。提取单帧点云及其对应的四元素与gps,并求解出贯导坐标系下的标记点坐标原创 2021-04-22 10:29:53 · 3395 阅读 · 2 评论 -
ubuntu工控机固定设备usb串口号(详细)
目录方法一方法二编程时用法由于usb串口号容易变,给程序的运行带来了些许不便,所以特此学习了一下固定设备usb串口号,主要有两种方法,各有利弊.方法一通过usb转串口的芯片不同,设串口名。1.查看串口设备lsusb(拔掉usb后,发现少了一行:Bus 001 Device 018: ID 067b:2303 Prolific Technology, Inc. PL2303 Serial Port)其中的“ID 067b:2303”就是我们需要用的(不同芯片会不一样,我这条是绿联的,最常见的原创 2021-04-08 20:47:35 · 8205 阅读 · 5 评论 -
【902项目】qgis+qt+vs结合socket与串口通信远程控制界面(地面端)
目录环境搭建源代码界面搭建运行结果该项目以前发过一篇博客:https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/111997428在原来的基础上新添加了一些功能,并且打包好,不仅能跨平台运行,还能在其他win10系统下的vs中编译(亲测)环境搭建win10中vs+qt+qgis环境搭建环境搭建见我另一篇博客:(很详细,免编译)https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/109890931环境搭建常见问题及解原创 2021-03-30 19:01:38 · 1944 阅读 · 3 评论 -
基于四元数与GPS的点云拼接(粗拼接)
目录原理方案一方案二结果原理根据四元素与GPS完成点云粗拼接方案一拼接到第一帧所在坐标系:#include "ros/ros.h"#include <math.h>#include <iostream>#include <cmath>#include "std_msgs/String.h"#include <sensor_msgs/Imu.h>#include <sbg_driver/SbgImuData.h>#includ原创 2021-03-28 20:39:30 · 2204 阅读 · 6 评论 -
激光雷达与组合惯导联合标定--方案一(matlab)
目录原理matlab程序三级目录【说明】:该方法是自己通过坐标系转换关系建立方程并用matlab求解的,精度不一定满足要求,可能有很多不足之处,仅供参考。原理首先找到一个标志物,如一个大纸箱,确定某一个角为角点(由于采用的16线激光雷达,如果同时拾取4个角为角点,计算出来的误差是很大的,当然这里也可以自己写一个算法,来自动计算出纸箱上表面的中心点位置),假设这个标志物的在地图坐标系中的坐标为A(a,b,c),通过无人机搭载激光雷达和组合惯导来采集该标志物,通过点云可以看到该标志物,而且可以得到该标志物原创 2021-03-22 17:37:09 · 2915 阅读 · 0 评论 -
[902项目]qt+expect+ssh控制界面
目录前期准备expect文件qt程序界面搭建前期准备建立ssh连接及多机通信:参考我另一篇博客:https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/114899706expect安装:sudo apt-get install expectexpect文件roscore.sh#!/usr/bin/expect -fset user [lindex $argv 0]set host [lindex $argv 1]set port 22set原创 2021-03-19 21:16:16 · 773 阅读 · 5 评论 -
902实验项目ros+qt界面
目录源码头文件pro配置界面搭建源码main.cpp#include "mainwindow.h"#include <QApplication>int main(int argc, char *argv[]){ QApplication a(argc, argv); MainWindow w; w.show(); ros::init(argc, argv, "node_b"); //初始化ROS,节点命名为node_b,节点名必须唯一。原创 2021-01-08 09:37:48 · 1615 阅读 · 1 评论 -
[902项目]远程控制界面程序:win10+vs+qt+qgis
这里写目录标题win10中vs+qt+qgis环境搭建源代码界面搭建完整工程下载效果win10中vs+qt+qgis环境搭建环境搭建见我另一篇博客:(很详细,免编译)https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/109890931源代码main.cpp #include "QtWidgetsApplicationxx.h"#include <QtWidgets/QApplication>////////////////////////原创 2020-12-30 20:31:22 · 4212 阅读 · 0 评论 -
安装惯导驱动、相机驱动及ros串口通信工具
这里写目录标题创建一个工作空间安装惯导驱动安装 ros串口通信工具安装相机驱动相机可视化为了满足项目需求,需要安装惯导驱动、相机驱动及ros串口通信工具来进行远程控制,如果你已有工作空间,可忽略第一步创建一个工作空间a.先在自己home里面创建一个工作空间:mkdir -p ~/catkin_ws/srcb.进入文件夹 catkin_ws,编译:catkin_make安装惯导驱动a.安装驱动: sudo apt-get install ros-kinetic-sbg-driverb原创 2020-12-29 13:14:35 · 599 阅读 · 0 评论 -
安装16线激光雷达驱动
这里写目录标题建工作空间安装激光雷达驱动网络配置启动激光雷达可视化建工作空间a.先在自己home里面创建一个工作空间:mkdir -p ~/catkin_ws/srcb.进入文件夹 catkin_ws,编译:catkin_make安装激光雷达驱动a. 安装驱动:sudo apt-get install ros-kinetic-velodyneb.在catkin_ws/src中打开终端,运行:git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne原创 2020-12-29 10:38:44 · 566 阅读 · 0 评论