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ros
Unite One
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros新建功能包的第一个程序
目录新建工作空间新建功能包第一个程序每次新建功能包都容易忘记第一个程序需要配置什么,特此记录一下。。。新建工作空间//创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src //初始化cd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace //编译cd ~/catkin_ws/catkin_make//添加环境变量source devel/setup.bash 新建功能包cd ~/catkin_ws/src// 功能包命名为:my_first_原创 2022-02-27 10:43:14 · 2032 阅读 · 0 评论 -
ros自定义消息
目录定义消息消息配置赋值使用定义消息在功能包内新建msg文件夹然后新建一个.msg结尾的文本# MY MSGstd_msgs/Header headergeometry_msgs/Pose posefloat64 accuracystd_msgs/Header header用来放时间戳等geometry_msgs/Pose pose 用来放位姿float64表示double类型消息配置1.在cmakelist.txt配置: 1.find_package内加入 s原创 2021-12-28 14:38:32 · 708 阅读 · 0 评论 -
ROS读取参数文件
目录参数文件读取参数文件使用参数参数文件新建参数文件:param.yamlmy_param: # hong wai ============================================================ row: 480 col: 640 usb_cam: [1084.483722,0,261.914719, 0,1084.774788,122.471240, 0,0,1] lidar_cam: [-0.020原创 2021-12-05 09:54:19 · 1870 阅读 · 0 评论 -
多线程订阅发布SBG、图像与点云话题
多线程订阅SBG、图像与点云话题并以当前时间戳发布新SBG、图像与点云话题//*****************************************************************************************************//// 以当前时间发布新SBG、图像与点云话题:points_raw gps_raw quat_raw euler_raw image_raw// source /home/nefu/catkin_原创 2021-10-24 14:14:40 · 218 阅读 · 0 评论 -
将sbg_driver::SbgEkfNav的话题消息转为 sensor_msgs::NavSatFix格式
订阅sbg_driver::SbgEkfNav的话题消息转为 sensor_msgs::NavSatFix格式//*****************************************************************************************************// 订阅GPS并将其转为 NavSatFix格式// source /home/nefu/catkin_gap/devel/setup.bash && ro原创 2021-10-24 14:10:33 · 3032 阅读 · 0 评论 -
基于四元数与GPS的点云拼接(粗拼接)
目录原理方案一方案二结果原理根据四元素与GPS完成点云粗拼接方案一拼接到第一帧所在坐标系:#include "ros/ros.h"#include <math.h>#include <iostream>#include <cmath>#include "std_msgs/String.h"#include <sensor_msgs/Imu.h>#include <sbg_driver/SbgImuData.h>#includ原创 2021-03-28 20:39:30 · 2178 阅读 · 6 评论 -
ubuntu下将单帧点云保存为pcd文件
目录方法一:指令方法二:代码方法一:指令直接终端运行命令:rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxx.bag /velodyne_points /home/xx/catkin_my/pcdxxx.bag:是bag包名/velodyne_points /home/xx/catkin_my/pcd:是保存pcd帧的路径方法二:代码#include<ros/ros.h>#include<iostream>#include<fstream>原创 2021-03-27 21:09:25 · 855 阅读 · 2 评论 -
ubuntu下数据时间戳对齐并保存到txt文档里
小编是将欧拉角与gps数据时间戳对齐后保存到txt文档里,然后通过matlab读取数据画空间运动轨迹及欧拉角变化折线图时间戳对齐 //message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2> points_sub(n, "/velodyne_points", 2000); message_filters::Subscriber<sbg_driver::SbgEkfNav> gps_sub(n, "/sbg/ekf_nav",原创 2021-03-27 20:45:29 · 591 阅读 · 1 评论 -
roscore cannot run as another roscore/master is already running
运行roscore报错:解决:killall -9 roscore //如果提示未找到进程不用管,继续执行下一条killall -9 rosmaster结果:原创 2021-03-19 12:06:22 · 4627 阅读 · 1 评论 -
‘pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXY...’未定义的引用
目录问题:解决:其他问题:ubuntu18编译ubuntu16的ros功能包时,pcl 1.8报错:CMakeFiles/velodyne_imu_gps.dir/src/velodyne_imu_gps.cpp.o:在函数‘chatterCallback(boost::shared_ptr<sensor_msgs::PointCloud2_<std::allocator<void> > const> const&, boost::shared_ptr<原创 2021-03-17 19:28:56 · 1880 阅读 · 4 评论 -
ubuntu通过ssh实现远程控制及ros多机通信(详细)
目录前期准备配置ssh连接远程控制实现前期准备主机:自己的笔记本工控机:被控制的系统注意:两台设备必须连接同一个局域网查看工控机ip地址ifconfig工控机ip地址为:192.168.1.100(系统名为:cxd)配置ssh连接1.在本地计算机生成公钥和私钥ssh-keygen(一直回车确定)2.然后将id_rsa.pub 文件复制到远程计算机scp ~/.ssh/id_rsa.pub cxd@192.168.1.100:/home/cxd(cxd@192.168.1原创 2021-03-16 21:00:35 · 3092 阅读 · 7 评论 -
ros基本操作(笔记)
目录创建工作空间:播放ros包:查看话题名:话题名:查看消息类型:查看话题消息数据:记录话题:设置环境变量:创建功能包:创建工作空间:mkdir -p ~/catkin_ws/src播放ros包:rosbag play -l xxx.bag查看话题名:rostopic list/clock/daheng_camera 大恒相机/rosout /rosout_agg /sbg/ekf_euler 欧拉角/sbg/ekf_na原创 2021-03-15 19:56:11 · 450 阅读 · 0 评论