xx970829的博客

目录1 概述1.1.设计目的1.2.设计要求1.3.功能描述1.3.1数字语音信号采集1.3.2时域分析与频谱分析1.3.3叠加噪声1.3.4小波去噪1.3.5数字滤波器处理1.3.6设计框图2 原理分析2.1.语音的产生和感知2.2.语音信号的数学模型2.2.1激励模型2.2.2声道模型2.2.3辐射模型2.3.语音信号的时域、频域特性和短时分析技术2.3.1语音信号分帧2.3.2短时时域分析2.3.3短时频域分析2.4.带噪语音处理2.4.1带噪语音的产生2.4.2小波变换去噪2.4.3 IIR数字滤波

matlb录音代码：% 录音clcrecObj = audiorecorder;disp('Start speaking.')%recordblocking(recObj, 5);recordblocking(recObj,5);disp('End of Recording.');% 回放录音数据play(recObj);% 获取录音数据myRecording = getaudiodata(recObj);% 绘制录音数据波形plot(myRecording);%存储语音信号f

目录原理提取单帧点云及其对应的四元素与gps，并求解出贯导坐标系下的标记点坐标三级目录原理拿纸箱或角反射器作标记物，记录标记点gps位置，让无人机携带激光雷达与组合贯导扫描标记点，提取出含标记点的某一帧点云及其对应的四元素与gps，然后可以通过matlab提取出标记物点云坐标，同时可以根据四元素与gps计算出此时标记点在贯导坐标系中的坐标。按照这种方法，改变标记物位置，获取多组点对，然后通过ICP算法求解出雷达到贯导之间的旋转矩阵。提取单帧点云及其对应的四元素与gps，并求解出贯导坐标系下的标记点坐标

目录数据提取数据处理（matlab）实验数据效果根据点云及其对应的四元数与GPS计算出其相对初始坐标系的经纬坐标,首先提取出包含标志物的单帧点云及该帧点云对应的四元数与GPS，该实验主要是从不同方向飞来采集数据，以查看雷达到惯导的旋转矩阵造成的误差。。。数据提取提取出包含标志物的单帧点云及该帧点云对应的四元数与GPS//*******************************************************************************************

经纬度转墨卡托gpstoMercator.mfunction [jing,wei] = gpstoMercator(j,w )jing = j * 20037508.34 / 180; ly = log(tand((90+ w)*pi/360))/(pi/180);wei = ly *20037508.34/180;end墨卡托转经纬度MercatorToGps.mfunction [jing,wei] = MercatorToGps(j,w )jing = j/ 2003

打开txt数据%打开数据画三维点data=load('.\data2.txt');r=size(data,1); %列数画空间曲线figure(1);%图1x=data(:,4);y=data(:,5);z=data(:,6);plot3(x,y,z);同一张图画多条曲线方法figure(2);%图2m=data(:,1);n=data(:,2);l=data(:,3);title('欧拉角变化');hold onplot(m,'r');hold onplot(n

红外热像仪与激光雷达联合标定标定后将获得投影矩阵，在数据融合前后点云投影前后有对应关系，通过此关系就可以实现通过RGB值寻找到火点后找到对应的雷达点坐标，有很多不足之处，权当回忆吧！！！通过RGB识别火点clce=0.5;%控制精度0.5，1k=0.5;%/////////////////////////////% 输入所要查找的的RGB值%138未发现火点,137输出% r_value =30; %603,149等%138未发现火点% g_value =33;% b_value =

目录原理matlab代码【说明】：该方法是自己通过坐标系转换关系建立方程并用matlab求解的，精度不一定满足要求，可能有很多不足之处，仅供参考。方案一：https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/115072158原理按照方案一，在实际采集数据时比较困难，纸箱或车等标志物在点云中都不够明显，若要良好效果需要以一栋小平房的一角来做角点，于是提出了方案二：通过地面或台阶一条明显的点云线在地图坐标系中建立一条空间直线方程，在不同时刻，不同帧之间对应雷达坐

目录原理matlab程序三级目录【说明】：该方法是自己通过坐标系转换关系建立方程并用matlab求解的，精度不一定满足要求，可能有很多不足之处，仅供参考。原理首先找到一个标志物，如一个大纸箱，确定某一个角为角点（由于采用的16线激光雷达，如果同时拾取4个角为角点，计算出来的误差是很大的，当然这里也可以自己写一个算法，来自动计算出纸箱上表面的中心点位置），假设这个标志物的在地图坐标系中的坐标为A（a，b，c）,通过无人机搭载激光雷达和组合惯导来采集该标志物，通过点云可以看到该标志物，而且可以得到该标志物