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这个作者很懒,什么都没留下…
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点云多平面分割--实操(源码供参考)
目录思路源码思路分割出多个平面,并赋予不同颜色进行显示,将点云坐标与颜色保存为pcd点云。。。源码//****************************************************************// 平面分割// source /home/robot/catkin_ws/devel/setup.bash && rosrun chapter10_tutorials plane////*************************原创 2022-03-26 10:29:02 · 2040 阅读 · 5 评论 -
雷达相机标定(一)----点云提取标定板角点
目录思路源码效果思路velodyne16线点云稀疏,与相机标定时不利于角点的提取,本文先提取出平面,再把平面边缘点投影到yoz平面,拟合出交点,然后结合空间平面方程计算出其空间位置。源码 //--------------------------------------------------------------------------------------------// source /home/xx/catkin_ws/devel/setup.bash && ros原创 2022-03-02 16:15:45 · 2247 阅读 · 3 评论 -
velodyne16:点云畸变去除(源码)
目录说明源码说明点云畸变主要是由运动导致的,velodyne16为10hz,如果运动较快则不得不去除畸变。去除畸变时最核心的是得到每个点的具体扫描时间,loam主要通过计算角度,lio-sam主要通过水平分辨率展开,出于好奇,自己写了一个程序,主要通过每个扫描点的自带的时间[注意:扫描点的自带的时间并不是每次都从0开始的,其内部的微秒计时器会漂移]源码 //***********************************************************************原创 2021-12-28 09:36:28 · 2736 阅读 · 3 评论 -
velodyne16点云特征分类
将velodyne16点云特征分为平面和角点,参考lio-sam//*************************************************************************************************// 点云特征分类// source ~/catkin_ws/devel/setup.bash && rosrun my_lidar_cam_fusion cloud_extract////**********原创 2021-11-12 10:14:50 · 1418 阅读 · 0 评论 -
雷达相机融合(五)--点云与像素关联及ros订阅发布opencv图像
目录点云与像素关联火线空间位置简单估计完整代码效果点云与像素关联建一个CV_64FC3的矩阵,用于存对应像素处的点云注意:要通过Scalar()使初始矩阵全部为0; cv::Mat cloudImg(row,col,CV_64FC3,Scalar()); for (int i = 0; i <cloud_tmp->size(); i++) { Mat uv(3, 1, CV_64F); Mat point = (Mat_<doubl原创 2021-11-07 12:48:01 · 2337 阅读 · 0 评论 -
雷达相机融合(四)--点云着色
目录源码效果源码//*************************************************************************************************// 融合 image_fire /cloud_cut 发布:image_color_cloud// source ~/catkin_ws/devel/setup.bash && rosrun my_lidar_cam_fusion lidar原创 2021-11-06 09:33:14 · 1402 阅读 · 1 评论 -
雷达相机融合(二)点云密集化处理
目录思路源码一源码二效果思路16线激光雷达与图像融合时容易出现点云稀疏的问题,因此需要将点云密集化处理。思路:将点云转入初始坐标系进行下采样(降低线密度),然后转入雷达坐标系,并根据图像大小保留图像范围内的点云(这样做的目的是根据当前点云位姿保留下当前视野范围内的点云),然后将能用于下一帧点云的历史点云保存下来,用于与下一帧点云拼接。源码一通过message_filters同步话题(发现运行较慢)//***********************************************原创 2021-11-05 20:43:51 · 1220 阅读 · 0 评论