xx970829的博客

c++,qt,,ubuntu, ros, 等笔记

pycharm中cv2无法自动补全的解决方法

Qt自定义信号数据类型学习

cmake3.9.0+qt5.9.5+vs2017编译vtk7.1.1

目录1.1点云定义2.1 三维坐标2.2 强度2.3 回波信息2.4 类别信息2.5 RGB色彩2.6 GPS时间2.7 扫描角度2.8 扫描方向转载链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/344182116感谢大佬分享。。。。。1.1点云定义在同一空间参考系下表达目标空间分布河目标表面光谱 性的海量点集合，是由物体模型表面上一系列空间采样点构成的模型几何描述，也是三维激光扫描数据的通用表现形式用数学的方式来描述是这样Pi=(x,y,z); Pi=(x,y,z,R,G,

目录思路源码思路分割出多个平面，并赋予不同颜色进行显示，将点云坐标与颜色保存为pcd点云。。。源码//****************************************************************// 平面分割// source /home/robot/catkin_ws/devel/setup.bash && rosrun chapter10_tutorials plane////*************************

通过QPixmap给登录界面添加背景，让界面看起来更加好看，简单分享一下。。。记得添加头文件：QBitmap源码 #include "mainwindow.h"#include "ui_mainwindow.h"#include<QBitmap>MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) : QMainWindow(parent) , ui(new Ui::MainWindow){ ui->setupUi(this

目录思路源码思路鼠标拾取图像四个角点，然后定义透视变换后图像尺寸，得到透视变换后图像。源码//********************************************************************************//// 透视变换////********************************************************************************#include<op

目录QT参数文件运行指令文本qt读取命令行界面完整程序QT参数文件qt寻找参数文件//头文件：#include<QFileDialog>#include<QSettings>//寻找参数文件QSettings *IniFile = new QSettings("./Config/Config.ini", QSettings::IniFormat);//参数文件路径 ui->lineEdit->setText(IniFile->value(

目录思路源码效果思路本文目的为提取红外图像中的角点，据红外热像仪成像特性对角点处进行了简单处理，然后识别其角点和轮廓，最后从多个角点中区分出标定板角点。源码//--------------------------------------------------------------------------------------------// source /home/xx/catkin_ws/devel/setup.bash && rosrun my_cam_lidar_

目录思路源码效果思路velodyne16线点云稀疏，与相机标定时不利于角点的提取，本文先提取出平面，再把平面边缘点投影到yoz平面，拟合出交点，然后结合空间平面方程计算出其空间位置。源码 //--------------------------------------------------------------------------------------------// source /home/xx/catkin_ws/devel/setup.bash && ros

目录新建工作空间新建功能包第一个程序每次新建功能包都容易忘记第一个程序需要配置什么，特此记录一下。。。新建工作空间//创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src //初始化cd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace //编译cd ~/catkin_ws/catkin_make//添加环境变量source devel/setup.bash 新建功能包cd ~/catkin_ws/src// 功能包命名为：my_first_

目录定义消息消息配置赋值使用定义消息在功能包内新建msg文件夹然后新建一个.msg结尾的文本# MY MSGstd_msgs/Header headergeometry_msgs/Pose posefloat64 accuracystd_msgs/Header header用来放时间戳等geometry_msgs/Pose pose 用来放位姿float64表示double类型消息配置1.在cmakelist.txt配置： 1.find_package内加入 s

目录说明源码说明点云畸变主要是由运动导致的，velodyne16为10hz，如果运动较快则不得不去除畸变。去除畸变时最核心的是得到每个点的具体扫描时间，loam主要通过计算角度，lio-sam主要通过水平分辨率展开，出于好奇，自己写了一个程序，主要通过每个扫描点的自带的时间[注意：扫描点的自带的时间并不是每次都从0开始的，其内部的微秒计时器会漂移]源码 //***********************************************************************

目录四元数->旋转矩阵四元数->欧拉角旋转矩阵->四元数旋转矩阵->欧拉角欧拉角->旋转矩阵欧拉角->四元数四元数->旋转矩阵 Eigen::Quaterniond quaternion( w, x, y, z ); Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix();四元数->欧拉角 Eigen::Quaterniond quaterni