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无人驾驶
文章平均质量分 70
xxxy502
这个作者很懒,什么都没留下…
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用darknet-yolo批量检测一个文件夹下的图片
主要参考如下两篇文章https://blog.csdn.net/wangzy9766/article/details/88749696https://blog.csdn.net/qq_28534585/article/details/80057195主要是第一篇文章 修改C的代码,但是我在下面这一步出错了作者是直接用命令行创建的txt文件 我创建失败了 于是我自己建一个t...原创 2020-02-12 19:40:49 · 1826 阅读 · 1 评论 -
关于keras版本的EarlyStopping的详细解释
再用keras-yolov3中看到了EarlyStopping,想要仔细了解一下,下面这篇写的很好https://blog.csdn.net/zwqjoy/article/details/86677030原创 2020-01-20 14:10:54 · 1987 阅读 · 0 评论 -
keras防止显存占满
https://blog.csdn.net/sinat_26917383/article/details/75633754转载 2020-01-16 09:25:00 · 1522 阅读 · 0 评论 -
防止keras占满GPU显存-keras-yolo
import osimport numpy as npimport keras.backend as Kfrom keras.layers import Input, Lambdafrom keras.models import Modelfrom keras.optimizers import Adamfrom keras.callbacks import TensorBoard,...原创 2020-01-14 17:00:25 · 1433 阅读 · 1 评论 -
labelme 批量转换
#!/bin/bashdir=`ls /data/self-sweeper/8.2/json/` #定义遍历的目录 path="/data/self-sweeper/8.2/json/" #名字与上一行相同for i in $dirdo labelme_json_to_dataset ${path}$i #echo $idone...原创 2019-08-02 15:08:03 · 1385 阅读 · 1 评论 -
海康威视摄像头用yolo检测行人的一些问题
今天拿到了海康威视的摄像头,拿来做目标检测,因为是网线接口,所以必须要用交换机,然后查它的IP地址,然后才可以连接,不能把网线直接连接到主机上,下面是简单的读取摄像头的代码。import cv2import numpy as npurl = "rtsp://admin:lingtan666@192.168.0.176:554//Streaming/Channels/1"cap = ...原创 2019-08-14 13:18:25 · 7643 阅读 · 1 评论 -
瑞芯微RK3399PRO 试用记录
需求是在3399pro上跑yolov3,因为是liunx系统,不太熟悉,下面是一些安装连接,记录一下,之后会更新把。https://v.qq.com/x/page/t0849kbmfne.html瑞芯微Toybrick RK3399Pro开发板YOLOV3开发http://t.rock-chips.com/forum.php?mod=viewthread&tid=18...原创 2019-08-10 21:40:58 · 5372 阅读 · 1 评论 -
固定摄像头检测行人投射到gps坐标
场景是在2楼我们固定了一个摄像头,然后实现yolo检测行人,并把行人的gps坐标试试显示出来下面附上部分代码:import math,osm_nScreenResolution_l = 640;m_nScreenResolution_h = 480;m_dScreenResolution_angle = 90/640m_dPlane_kappa = 0;m_dPlane...原创 2019-08-10 21:46:51 · 2333 阅读 · 1 评论 -
ptyhon cv2.namedWindow()函数的用法
cv2.namedWindow('2', cv2.WINDOW_NORMAL)cv2.imshow('2', hebin_180_img)cv2.waitKey(100)上面的代码可以让show出来的图形自由变换大小,记录一下原创 2019-08-20 11:44:15 · 5130 阅读 · 1 评论 -
海康卫视摄像头yolo检测,转换gps,用高德api借口显示点
直接上代码和效果图,因为用了高德的api接口,无法达到实时性import sysimport argparsefrom yolo_xie import YOLO, detect_videofrom PIL import Imageimport cv2import osimport timeimport numpy as npfrom datetime import dat...原创 2019-08-15 21:24:25 · 2200 阅读 · 2 评论 -
datatime.now 使用记录
from datetime import datetimea=datetime.now()# Run detectionresults = model.detect([test_img], verbose=1)b=datetime.now()# # Visualize resultsprint("检测时间:",(b-a))# 检测时间: 0:00:00.254750...原创 2019-08-01 14:58:36 · 474 阅读 · 0 评论 -
xavier的CAN通信
记录:https://steinslab.io/archives/1712https://blog.csdn.net/weixin_39549161/article/details/89443179上面2两个就是我当时主要的参考文档。原创 2019-08-05 10:53:02 · 2729 阅读 · 0 评论 -
优达学城无人驾驶工程师——P1寻找车道线
这次介绍的是优达学城的无人驾驶工程师的P1项目,利用车的前摄像头来识别当前车道的左右两边两条的车道线。一开始先倒包#importing some useful packagesimport matplotlib.pyplot as pltimport matplotlib.image as mpimgimport numpy as npimport cv2%matplotlib inli...原创 2018-05-29 14:47:41 · 5106 阅读 · 11 评论 -
优达学城无人驾驶工程师——P2交通路牌识别
这次是P2项目——交通路牌识别,用到的是简单的卷积网络,2层的卷积层加上4层全连接层,因为用的数据集的图片大小是32x32的,所以不用很复杂的神经网络。数据地址在这里:https://s3-us-west-1.amazonaws.com/udacity-selfdrivingcar/traffic-signs-data.zip直接粘贴到迅雷下载就好了。下载好后解压是有3个文件,test.p tra...原创 2018-05-29 19:32:24 · 3789 阅读 · 3 评论 -
优达学城无人驾驶工程师——P3行为克隆
这次是P3项目,就是通过模拟器,来实现无人驾驶的作用,虽然和真正的无人驾驶是两码事。首先有一个模拟器,如下图,有一个训练模式,一个自动驾驶模式。一开始先用训练模式,有一个保存路径,可以把训练好的图片和所对应的转向角给保存下来。分别有中间,左边,右边,三个摄像头拍摄的图片,还有对应的转向,加速,刹车,速度。然后我们就可以利用这些信息来实现无人驾驶,通过Keras。下面开始代码部分。import cs...原创 2018-06-25 16:54:35 · 2249 阅读 · 3 评论 -
优达学城无人驾驶工程师——P4车道线检测功能
这次讲的是优达学城的无人驾驶工程师的P4项目,利用车前方的摄像头检测车道线,下面开始我们的代码部分。import numpy as npimport cv2import globimport matplotlib.pyplot as pltimport pickleimport matplotlib.image as mpimgfrom moviepy.editor import Vi...原创 2018-07-12 16:54:17 · 6488 阅读 · 3 评论 -
优达学城无人驾驶工程师——P5车辆检测功能
这次讲的是优达学城无人驾驶工程师第一期的最后一个项目,车辆检测功能,代码如下。导包import cv2import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltfrom mpl_toolkits.mplot3d import Axes3Dimport matplotlib.image as mpimg%matplotlib inlineimpor...原创 2018-07-12 17:11:25 · 3833 阅读 · 2 评论 -
无人驾驶工程师第二期——P1扩展卡尔曼滤波器
这次记录的是优达学城的无人驾驶工程师第二期的第一个项目,Extended Kalman Filters,这个项目和之前第一期的P3项目比较像,也是需要代码和一个程序之间链接,所以一开始的安装步骤就会比较麻烦,文中也有说在linux上执行会比较容易,所以这篇文章就是介绍我是如何一步步安装成功的,希望你看了这篇文章可以少踩点坑。我的是ubuntu14.04,各各版本应该不会有太多的差别,怎么安装u...原创 2018-08-14 21:03:02 · 2044 阅读 · 3 评论 -
无人驾驶工程师第二期——P5MPC
P5要重新配置一些环境 主要就是安装Ipopt和CppAD我的是Ubuntu14 先按照Udacity给的教程配置sudo apt-get install gfortran sudo apt-get install unzip wget https://www.coin-or.org/download/source/Ipopt/Ipopt-3.12.7.zip &&...原创 2018-09-30 19:29:18 · 2612 阅读 · 2 评论 -
yolov3的多显卡训练单显卡测试(keras)版本
今天是记录yolov3的多显卡的训练,之前也尝试过,没有跑起来,或者是跑起来了,但是不能单显卡检测,之后就不了了之了。知道最近要训练大批量的数据,有多显卡不用实属浪费,于是就在网络找了找,跑成功了,可以多显卡训练,单显卡检测了。主要是参考3个地方:1.https://github.com/qqwweee/keras-yolo3这个就是原始的yolo keras版本,但是好像没有多gp...原创 2019-06-06 17:20:08 · 7207 阅读 · 19 评论 -
用mask-rcnn训练自己的数据
这篇是记录用maskrcnn训练自己的数据集,防止以后忘记.主要参考:1.https://blog.csdn.net/qq_29462849/article/details/810373432.https://github.com/matterport/Mask_RCNN这个工作需求是识别公园道路和公园的一些立面物体,就是防止公园的无人清扫车碰撞(老板一定要用视觉解决...不要用超...原创 2019-07-30 10:32:31 · 3163 阅读 · 1 评论 -
在Xavier上调用摄像头实现yolo-v3检测
目前手上有两块板子,TX2和Xavier,然后代码都很容易移植,下面附上用摄像头实时监测的代码,yolov3其实检测,主要就是调用摄像头的一些参数问题,记得好像(160,320)的图在xavier上有15Fpsimport sysimport argparsefrom yolo_xie import YOLO, detect_videofrom PIL import Imagei...原创 2019-07-31 18:25:56 · 29385 阅读 · 2 评论 -
mask-rcnn检测物体时,用固定颜色
我自己训练了mask-rcnn权重后,就4类物体,检测的时候随机颜色很麻烦,就自己写了,一种类就用固定颜色表示。主要是修改这个/data/Mask_RCNN/mrcnn/visualize.py附上我的代码:"""Mask R-CNNDisplay and Visualization Functions.Copyright (c) 2017 Matterport, Inc.L...原创 2019-07-31 18:32:01 · 3964 阅读 · 14 评论 -
优达无人驾驶入门——交通信号灯分类器
这是我第一次写博客,有我解释不清楚或者不懂的地方欢迎随时提问。本人是在读研一学生一枚,想从事与无人驾驶方面,但学校导师没有人从事无人驾驶方面,所以目前在优达学城学无人驾驶,如有喜欢无人驾驶方面的人希望可以一起学习交流。下面是项目的大概总结:在这个项目中,你将使用计算机视觉技术的知识为交通信号灯图像建立一个分类器!你会获得一个交通信号灯图像数据集,里面包含三种交通信号灯,即红灯、黄灯或绿...原创 2018-05-14 17:37:45 · 3844 阅读 · 31 评论