ros2(humble)+ArUco markers

1、环境：

• Ubuntu22.04
• ros2 humble
• USB camera

2、下载 aruco_ros

aruco_ros 下载地址

mkdir -p ros2_ws/aruco_ws/src && cd ros2_ws/aruco_ws/src # 创建工作空间

# 克隆分支； https://mirror.ghproxy.com为github代理
git clone https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git -b humble-devel

3、修改launch配置，

文件位置：ros2_ws/aruco_ws/src/aruco_ros/aruco_ros/launch/single.launch.py

修改前建议cp一下

3.1 修改remappings，为camera发布的topic

aruco_single = Node(
    package='aruco_ros',
    executable='single',
    parameters=[aruco_single_params],
    remappings=[('/camera_info', '/camera1/camera_info'),
               ('/image', '/camera1/image_raw')],
)

3.2 修改 marker_id，为生成的marker值

marker_id_arg = DeclareLaunchArgument(
    'marker_id', default_value='582',
    description='Marker ID. '
)

3.3 修改 marker_size，为生成的marker尺寸

marker_size_arg = DeclareLaunchArgument(
    'marker_size', default_value='0.10',
    description='Marker size in m. '
)

4、colcon build

cd ../ # 回到ros2_ws/aruco_ws目录
colcon build
source install/setup.bash

5、生成marker

marker 生成地址

6、运行程序

终端1：

ros2 launch usb_cam camera.launch.py # 终端1、启动相机

终端2：

ros2 launch aruco_ros single.launch.py # 终端2、启动aruco_ros

终端3：

ros2 topic echo /aruco_single/pose # 终端3、查看topic输出

7、运行效果

topic 为：/aruco_single/result