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通过D-H参数，选用改进型的D-H参数，可以得到各个关节间的旋转矩阵。详细请看我的第一篇博客。_六自由度机器人的雅可比矩阵通式。【机器人学】3-1.六自由度机器人速度域-雅克比矩阵【附MATLAB代码】_六自由度机器人的雅可比矩阵通式-CSDN博客。下一章：【机器人学】2-3.六自由度机器人运动学逆解-解的存在性与解的选取【附MATLAB代码】里面介绍了两种求解雅可比矩阵的方法，任选一种即可。

可以自己修改离散化参数看看不同参数下的效果，加深理解。

【代码】空间解析几何5-空间圆到平面的距离【附MATLAB代码】

【机器人学】1-1.六自由度机器人运动学正解 【附MATLAB代码】【机器人学】1-2. MATLAB机器人工具箱的安装与问题处理【机器人学】1-3.六自由度机器人工作空间 【附MATLAB代码】【机器人学】2-1.六自由度机器人运动学逆解【附MATLAB机器人逆解代码】【机器人学】3-1.六自由度机器人速度域-雅克比矩阵【附MATLAB代码】【机器人学】4-1.六自由度机器人动力学-开篇-基础知识【机器人学】4-2.六自由度机器人动力学-牛顿欧拉递推式【附MATLAB代码】【机器人学】4-3.六自由度机器

最近在研究机器人的干涉（碰撞）检测，遇到了一个问题，就是在求椭圆到原点的最短距离时，构建的方程是一个一元四次方程。无论是高中的初等数学，大学的高等数学，还是研究生的高等代数，都没有关于一元四次方程的求解方法，大多都是一元二次方程的求解。仔细一研究才知道为什么很少提及一元四次方程。下一章：空间解析几何5-空间圆到平面的距离【附MATLAB代码】一元四次方程求解 -【附MATLAB代码】-CSDN博客。对于解一元4次方程，请详见我的博客。

下一章：空间解析几何4-空间中点到椭圆的距离【附MATLAB代码】

下一章：空间解析几何-空间线段与平面的关系【附MATLAB代码】

所谓空间解析几何，就是在三维空间中，求两个图形的空间关系，如距离，夹角，这一张给出常用的三个图形，直线，圆，椭圆的空间方程，在实际应用中某些不规则图形也可以通过近似等效的方式进行分析。

通常 将MATLAB代码打包为.dll，.lib，.h文件供C++调用。而MATLAB通常用于算法的编写，输出只需要一个数组。打开一个MATLAB打包生成的.h文件，可以看到注册了这样一个函数。其中：int nargout：为输出参数的个数，通常为1，如果不为1，也尽量将输出参数放到一个数组里面输出，使得输出参数为1.其他参数mwArray& XXX 都是mwArray类型，这个数据类型是MATLAB库封装的。因此任何C++数据类型都必须转换成mwArray类型才可以传到MATLAB。

前面介绍了两个圆柱的旋转变换，已将两个圆柱体旋转到了比较好分析的位置，下面将正式分析两个圆柱体的位置关系。会借用投影的思想。一 根据机械臂的几何数据以及DH参数，确定机械臂等效的圆柱体的上下圆心坐标。二 将一个圆柱体旋转到与坐标Z轴对齐，另一个圆柱体转到，上下圆在XoY平面的投影形成的椭圆在y方向上长轴为2r，这一个旋转流程的数学表达。三原点与椭圆的关系，求原点是否在椭圆内部，原点到椭圆的最短距离，线段与线段的最短距离。

上一章确定了机械臂等效的圆柱体的上下圆心坐标，这篇文章将解决算法三个核心中的第二个核心：一 根据机械臂的几何数据以及DH参数，确定机械臂等效的圆柱体的上下圆心坐标。二 将一个圆柱体旋转到与坐标Z轴对齐，另一个圆柱体转到，上下圆在XoY平面的投影形成的椭圆在y方向上长轴为2r，这一个旋转流程的数学表达。三 原点与椭圆的关系，求原点是否在椭圆内部，原点到椭圆的最短距离，线段与线段的最短距离。之所以要将圆柱体作旋转变换，是为了方便借用投影法分析。

在实际开发中，通常要将matlab的函数供vs环境下的工程调用，本文将介绍混合编程的过程以及错误处理。本文主题： 将MATLAB打包生成的dll文件，用于VS工程调用。环境：注意: VS版本尽量不要高于matlab版本!!

最近在研究机器人的干涉（碰撞）检测，遇到了一个问题，就是在求椭圆到原点的最短距离时，构建的方程是一个一元四次方程。无论是高中的初等数学，大学的高等数学，还是研究生的高等代数，都没有关于一元四次方程的求解方法，大多都是一元二次方程的求解。仔细一研究才知道为什么很少提及一元四次方程。

上一章介绍了机器人自干涉检测的总体算法，提出了算法的三个核心：一 根据机械臂的几何数据以及DH参数，确定机械臂等效的圆柱体的上下圆心坐标。二 将一个圆柱体旋转到与坐标Z轴对齐，另一个圆柱体圆转到，上下圆在XoY平面的投影形成的椭圆在y方向上长轴为2r，这一个旋转流程的数学表达。三 原点与椭圆的关系，求原点是否在椭圆内部，原点到椭圆的最短距离，线段与线段的最短距离。【机器人学】7-1.六自由度机器人自干涉检测-总体算法介绍-CSDN博客这一章博客将解决第一个问题，

机器人在运行过程中，可能发生碰撞，碰撞物可以是外界物体，也可以是机器人自己的关节间发生碰撞，检测机器人与自己发生碰撞即为-机器人自干涉检测。自干涉检测技术的出现有助于提高机器人系统的安全性、可靠性和效率。理解了自干涉检测，想要扩展到与外物的干涉，分析方法都是一样的，主要理论核心其实是空间解析几何问题。即两个物体在三维空间中的几何关系。

上一章我们计算了机器人的绝对定位精度和重复定位精度。【机器人学】6-4.六自由度机器人运动学参数辨识-机器人精度验证【附MATLAB代码】我们在空间中走5个点，循环30次，激光测量仪一共采集150个数据，其中激光测量仪数据的计算公式如下图所示：其中是指定机器人需要到达的点位，而机器人需要通过运动学逆解，计算6个关节的角度，然后通过伺服控制使得电机旋转到指定的位置。这里我们认为激光测量仪测量到的数据为机器人实际到达的位置，而。

比如：让机械臂向前走100mm，第一次走到了99.8mm，第二次走到了100.1mm，这个差值0.03mm就是重复定位精度(并不是严格定义)，而绝对定位精度是你需要运行100mm的距离，而实际走了101mm，这个差值1mm就是绝对定位精度。重复定位进度的计算只需要对测量到的5*30=150个数据进行操作，而绝对定位精度的计算需要将给定的5个点的位置，与测量值相比较，由于激光测量仪的测量坐标系，与机械臂给定位置的给定值的坐标系不同，故需要进行转换。我们今天的定位精度的验证标准，关于末端定位精度的概念。

最小二乘法求解DH参数时，为了保证误差最小，使用了QR分解求解矩阵的最小条件数。辨识后的DH参数，与辨识前的DH参数有什么联系？，辨识后的DH参数与辨识前的DH参数的差值可以反映机器人的几何结构的真实偏差吗？我们给机器人的几何参数进行了数学建模，其中使用高斯牛顿法求解出了激光仪相对于机器人基座的坐标变换。在后续计算时，应将雅可比矩阵J中对应R中不可识别的参数的相应列去除。由于计算机的计算不是精确的，条件数越高，计算精度的误差对解的影响也越大。那么我们的机器人模型在使用QR分解后有哪些参数是不可识别的呢？