COE协议报文解析

参考1：https://blog.csdn.net/ethercat_i7/article/details/53186941
参考2：https://blog.csdn.net/qq923433160/article/details/83781812
参考3: 工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用

1 COE协议报文总体结构

以COE（CANopen over EtherCAT）的SDO服务为例，EtherCAT帧格式如下图所示：

从图中可看出CANopen、EtherCAT和Ethernet这几个协议的大致关系。

2 EtherNET头解析

2.1 前同步信号

1、大小：7个字节，56位；
2、作用：用来使接收端的适配器在接收 MAC 帧时能够迅速调整时钟频率，使它和发送端的频率相同。前同步码为 7 个字节，1 和 0 交替，101010…1010。

2.2 帧开始定界符（SFD）

1、大小：1个字节，8位；
2、作用: 帧的起始符，为 1 个字节。前 6 位 1 和 0 交替，最后的两个连续的 1 表示告诉接收端适配器：“帧信息要来了，准备接收”。

2.3 目标地址

1、大小：6个字节，48位；
2、作用：接收帧的网络适配器的物理地址（MAC 地址），为 6 个字节（48 比特）。作用是当网卡接收到一个数据帧时，首先会检查该帧的目的地址，是否与当前适配器的物理地址相同，如果相同，就会进一步处理；如果不同，则直接丢弃。

2.4 源地址

1、大小：6个字节，48位；
2、作用：发送帧的网络适配器的物理地址（MAC 地址），为 6 个字节（48 比特）。

2.5 类型

1、大小：2个字节，16位；
2、作用：上层协议的类型。由于上层协议众多，所以在处理数据的时候必须设置该字段，标识数据交付哪个协议处理。例如，字段为 0x0800 时，表示将数据交付给 IP 协议；字段位0x88a4时，表示将数据交付给EtherCAT协议。

3 EtherCAT帧头解析（Frame Header）

3.1 EtherCAT报文长度（Lenth）

1、大小：11位；
2、作用：EtherCAT所有子报文数据长度总和。

3.2 保留位

1、大小：1位；
2、作用：保留位；

3.3 数据类型

1、大小：4位；
2、作用：标识“EtherCAT头”后面数据的类型：
0x01:EtherCAT DLPDU；
0x04:network veriable；
0x05:mailbox。
显然，在EtherCAT模式下“数据类型”值为0x01;

4 EtherCAT子报文解析（Datagram Header）

4.1 寻址及读写方式（cmd）

1、大小：1个字节，8位；
2、意义：命令；
3、作用：确定寻址方式及读写方式。参数具体意思，见下图。

4.2 索引（idx）

1、大小：一个字节，8位；
2、意义：索引；
3、作用：索引编码。

4.3 从站地址区（Addres）

1、大小：4个字节，32位；
2、意义：地址区；
3、作用：从站地址。

4.4 报文数据长度（Lenth）

1、大小：2个字节，16位，其中11位表示报文数据长度，4位保留，1位表示后续报文标识，如下图。

2、意义：长度；
3、作用：表示报文数据长度。

4.5 中断表示（IRQ）

1、大小：2个字节，16位；
2、意义：表示；
3、作用：中断到来标志。

5 邮箱头文件（Mailbox Header）

5.1 数据长度

1、大小：2个字节，16位；
2、作用：后面报文数据的长度；

5.2 地址

1、大小：2个字节，16位；
2、作用：主站到从站通讯时，为从站地址；从站到从站通讯时，为目的从站地址；

5.3 通道

1、大小：6位；
2、作用：保留；

5.4 优先级

1、大小：2位
2、作用：保留；

5.5 类型

1、大小：4位：
2、作用：邮箱类型，即后续数据的应用层类型。参数具体意义，如下图。

5.6 计数器 （Ctr）

1、大小：4位；
2、作用：用于重复检测的顺序编号，每个新的邮箱服务将加1（为了兼容老版本而只使用1~7）。

注意：实际应用中“5.5类型”和“5.6计数器”位置互换。

6 CoE帧头

如果应用协议是CoE，就是CoE帧头；协议是SoE，就是SoE帧头…（应用程类型参考5.5类型）。本文使用CoE协议，只介绍CoE帧头。

6.1 PDO 编号

1、大小：9位；
2、PDO 发送时的PDO序号；

6.2 保留

1、大小：3位；
2、作用：保留；

6.3 CoE 服务类型

1、大小：4位；
2、作用：标识CoE服务类型，具体参数含义，如下图。

7 标准CANopen数据帧

7.1 SDO 控制

1、大小：1个字节，8位；
2、作用：CANopen数据传输控制，具体参数意义如下图。

7.2 索引

1、大小：2个字节，16位；
2、作用：数据对象索引号；

7.3 子索引

1、大小：1个字节，8位；
2、作用：操作参数体子索引；

7.4 CANopen 数据（千呼万唤始出来啊）

1、大小：4个字节，32位；
2、作用：如果是快速传输，本部分内容为数据；如果是常规传输，本部分为传输数据对象的总字节数，如果本次传输的有效数据数目小于总数据长度，则后续有分段传输数据。

7.4 可选扩展数据

1、大小：1~1470个字节；
2、作用：常规传输的扩展数据，传输有效数据。