映射对位应用①目标产品和对象产品放置到视野中,放置目标产品的平台称为非对位平台,放置对象产品的平台称对位平台;②视觉系统拍摄两个产品对应的靶标,计算对象产品和目标产品的位置偏差;③操控对位平台机构执行偏差纠偏直到偏差小于设定值;④完成纠偏后,再执行设备下一步动作。主要应用领域有3C产品贴合组装、机械手组装,汽车制造等。
对位目标不固定,通过非对位平台上的目标相机获取坐标,通过映射关系转换到平台上相机中,再计算出对象和目标位置偏差,使对准目标位置。
1.单目双Mark映射对位模型
说明:平台端和非平台端来料位置都不固定,但是Mark与产品的相对位置固定。平台端和非平台端各有一个相机,拍照并找两张照片中Mark的角度坐标差作为偏移量,根据偏移量和两相机之间的映射关系,将平台端的产品贴到非平台端上。
应用场景:小尺寸产品或精度要求不高的产品
适用产品:如fpc与钢片的贴合
适用尺寸:小尺寸
精度:±0.05mm
2.单目四Mark映射对位模型
该模型下常见的Mark标志方法如下(同单目双Mark自对位):
说明:平台端和非平台端来料位置都不固定,但是Mark与产品的相对位置固定。确保两个Mark都在相机视野内(通常是将产品抓起后再拍摄防止拍完再抓导致产品移动或变形)。根据纠偏算法找到偏移量。根据偏移量和两端相机的映射关系将平台端