备战电赛系列
记录每一天
AWELA144
潮流的老铁
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对STM32四轮小车PID调速程序的讲解说明(舍去了循迹、图像识别等功能)
本文是对之前智能车PID调速程序的说明,主要介绍搭建智能车PID调速程序框架的基础流程,方便交流与改进,也可当作学习PID算法入门级教程,可供初学者借鉴。原创 2022-06-20 10:21:08 · 10122 阅读 · 7 评论 -
开始准备基于平衡车的实践
刚考完电分,有点累,今晚任务简单一点,配置一下定时器PWM输出,配合JY61回传的X,Y,Z角度控制三个LED灯的亮度即可。 当然如果以做平衡车为目标的话,主要包含以下几个步骤:1.搭建平衡车模型,包括电机的安装和PCB的设计 2.配置陀螺仪JY61模块 3.配置OLED,实时显示角度数据 4.配置定时器PWM输出,用以配合TB6612控制电机速度 5.配置200ms的定时器中断,用来填放PID算法函数 6.配置两个外部中断,用以...原创 2021-10-26 23:30:16 · 241 阅读 · 1 评论 -
大胜利!JY61的通信格式适用于总线电机,实现自动调节电机PID的功能。
今天又摸索了一下串行总线电机的控制协议,在之前JY61通信格式上稍作修改,发现竟然轻而易举的成功了!功能一:串口控制灯的亮灭功能二:串口控制电机速度,实现自动调节PID通信协议如下:针对此协议,写了几个新函数:void sendcmd10(char cmd[]){ char i; for(i=0;i<10;i++) UART1_Put_Char(cmd[i]);}//有以下伪代码函数sendcmd10(...原创 2021-10-25 20:56:34 · 583 阅读 · 0 评论 -
为JY61加入OLED显示系统
之前学习I2C时尝试实现OLED显示电机速度以观测pid的功能,但受困于难以在OLED上实时更新数字,最终只能做到显示一些图片或汉字。今天结合野火和正点原子的资料,融合二者的代码,实现了在0.96i2c四针屏幕上实时显示JY61反馈角度的功能。有点懒,还是先记一下代码,过几天空闲了添加解读,方便以后复习。主函数:/** *****************************************************************************.原创 2021-10-24 22:19:52 · 7547 阅读 · 0 评论 -
成功配置JY61模块,实现串口监视角度的功能
联动了多个模组,尝试了多种数据接收格式,包括32与arduino、蓝牙模块的通信,遇到了各种坑,不过终究是解决了。有点累,先记一下代码。主函数:/** ****************************************************************************** * @author YCHEN * @version V1.3 * @date 2021-10-23 * @brief 备战电赛 ...原创 2021-10-23 22:31:38 · 1586 阅读 · 2 评论 -
初探串口输出六轴陀螺仪
在过往的实验中,串口数据的正确传输问题一直都没有解决,所以电赛的复习我准备从USART串口的应用开始,以JY61模块为实践客体,尝试掌握熟练收发数据的能力。倘若成功,串行总线电机PID以及openmv联动都能够有较大的突破。 串口间数据的传送是十六进制的形式,JY61模块的主要通讯协议如下:1.默认波特率为115200,也可设为9600 2.默认使用UART模式,也可设为I2C模式 3.角度初始化指令:0xFF 0xAA 0x52 4.输出角度的数据格式...原创 2021-10-22 22:41:53 · 1486 阅读 · 0 评论 -
HELLO WORLD!
电赛将至,得重新开始准备了。实验室的各位神带我飞!原创 2021-10-21 17:49:46 · 126 阅读 · 2 评论