ROS(noetic)+ubuntu20.04+virtualenv（python3.7.1）+YOLOV5实现目标检测

一、ROS（noetic）安装步骤：

1、添加ROS软件源

    将以下两个命令任意选择一个复制到ubuntu的终端执行

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

        将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 成功后会显示如下界面:

sudo rosdep init

4、做完以上三步就可以正式安装ROS啦

        将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

我的是已经安装好了，再执行一次会显示以下界面

5、初始化rosdep

        输入以下命令，将其初始化

sudo rosdep init

如果你出现了以下界面，那么表示已经安装成功，可以进行下一步。

 （1）错误1：找不到命令

        尝试着输入以下命令

sudo apt install python-rosdep2 -y
或者
sudo apt install python3-rosdep2 -y

（2）错误2：ERROR: cannot download default sources list fro m:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

   输入以下命令

sudo gedit /etc/hosts

然后在打开的hosts文件中添加以下内容，然后保存

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

（3）错误3：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
        输入以下命令

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

 这个时候再输入sudo rosdep init命令试试，正常来说会出现以下界面，而不是我之前上面的那个界面

6、更新rosdep

        输入以下命令

rosdep update

7、设置环境变量

        输入以下命令

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

   然后再输入以下命令。运行该脚本使环境变量生效

source ~/.bashrc

8、安装rosinstall

        输入以下命令

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9、验证ros是否安装成功

        输入以下命令：

roscore

如果显示以下的问题，说明之前没有安装完全 

输入以下命令，把没安装的安装一下就可以了

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果显示以下界面，那么恭喜你，终于终于终于安装好了！！！

二 ROS功能包创建

1：找一个合适的目录创建一个文件夹，本文目录选择了一个名字是ac的文件夹来创建功能包，新创建文件夹的名字可以随便起，建议最好用英文，要不在编译其他文件的时候可能会出现错误。

在要创建功能包的文件夹下输入命令创建功能包的文件夹，收入的命令和在输入成功后在终端显示的命令如下图所示

mkdir catkin_workspace

2在刚刚创建的de_ws文件夹下面创建src的功能包，注意：这个名字只能是src，不能更换成其他名字，在终端输入的命令所示：

cd catkin_workspace
ls
mkdir src

3使用catkin_init_workspace把当前文件夹初始化，将属性发生改变，变成ros的工作空间，命令如下图所示：

cd src
catkin_init_workspace

4：然后可以对这个新创建的功能包使用catkin_make进行编译，检验一下是否编译成功， 请注意：在编译ros功能包的时候要在功能包的那个文件（比如文本是de_ws文件夹）编译，不要在src文件夹下编译。编译的命令如下图所示：

cd ..
catkin_make

5由上图可知还缺少install工作空间，所以接下来创建install空间，命令下图所示：

catkin_make install

 6创建编写代码的功能包，编写代码的功能包需要在src下面编写，形式是ca

tkin_creat_pkg 包名 依赖 ，命令下图所示：

cd src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

 7：在来编译一下,注意每次修改工作空间的内容都需要在根目录下进行重新编译：

catkin_make

 8设置环境变量

source devel/setup.bash

9确保工作区被安装脚本正确覆盖：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

三、yolov5_ros功能包使用：

 1 下载功能包

cd ~/catkin_workspace/src
git clone https://github.com/qq44642754a/Yolov5_ros.git
cd Yolov5_ros/yolov5
pip3 install -r requirements.txt

2 编译

cd ~/catkin_workspace
catkin_make
source devel/setup.sh

3ubuntu20.04安装virtualenv（python3.7.1）环境

具体安装网上教程很多就不详细举例了

安装好后，创建yolov5的虚拟环境，安装依赖

pip install -r requirements.txt -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

运行yolov5虚拟环境

workon yolov5

4运行

roslaunch yolov5_ros yolo_v5.launch

  若出现一下结果则证明使用yolov5功能包成功

退出即可

 四 ROS下usb_cam的安装

1、下载usb_cam源码并配置环境

cd catkin_workspace/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

2、编译usb_cam

cd usb_cam
mkdir build
cd build
cmake ..
make

3、测试usb摄像头

（1）打开新的终端，运行roscore

roscore

 2）回到原终端，先进入launch文件夹，再运行usb_cam中的launch文件，如果可以成功运行看到图像则安装成功。

cd ..
cd launch
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

详细过程查看ROS下usb_cam的安装

五、测试

打开一个终端开始ros

roscore

重新打开第二个终端开启usb-cam

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

再次打开第三个终端运行yolov5功能包

roslaunch yolov5_ros yolo_v5.launch

结果展示：

ROS下运行yolov5进行目标检测