yaoyao52120的博客

1.实验目的（1）通过本实验了解AGV.在智能车间中的作用。（2）通过使用MATLAB软件，将数字化处理后的车间环境地图模型进行表示，让同学们了解如何将地图模型数字化。（3）使用MATLAB软件编写蚁群优化算法，实现在有障碍环境下路径规划，让同学们了解优化算法的原理以及应用优化算法处理实际问题，提高编程能力。（4）通过使用优化算法给AGV规划路径，让同学们感受到在智能车间内使用AGV的优点。2.基本原理（1）地图模型建立原理对于研究AGV的路径规划问题，建立其空间移动环境模型是基础，常用的方法

一、实验目的（1）通过实验问题的描述，让学生对静态置换流水车间调度问题有一个初步的理解并掌握调度的目的。（2）通过总体方案的构思让学生了解该调度的工作原理，并学会绘制流程图。（3）通过操作MATLAB仿真软件，了解编码和解码的过程，并且理解目标的求解过程和寻优原理。（4）用过自主编程解决后续问题，促进学生进行深层次的思考和实践。二、实验内容通过分析实验案例和实验代码，自行设计出一套程序对相关数据进行模拟，并求出近似解。三、实验设备计算机，MATLAB软件四、实验步骤（1）理解什么静态置换

以ros为媒介进行数据采集最近在学习usvsim,是在ros环境下进行的，所以就正好学习ros目的是将无人船行进数据采集到，所以要在他的环境包里再建一个subscriber关于数据查看利用topicrostopic list查看topic功能菜单链接: ROS学习笔记五：理解ROS topics.可以看到/gazebo/model_states这个就是船的位置信息只要能显示出来就是能传出来。建subscriber链接: ROS中编写Publisher和Subscriber的方法（Pyth

STM32控制步进电机依旧是网上找的，照着正点原子的简单改了改，但是很顺利，接的12V的锂电池，测得11v，直接电流最大，线太细了，导致会发烫。接线：共阴极，A7接cp+,B6接DIP+，EA空置代码如下：main.c#include “led.h”#include “delay.h”#include “key.h”#include “sys.h”#include “pwm.h”int main(void){ LED_Init(); delay_init(); LED1=0;

PWM调速控制直流电机网上找的历程，实现可以，但是无法随我自己的意愿改变速度，还是有问题。代码如下：#include “delay.h”#include “sys.h”#include “timer.h”void GPIO_Config(void) //配置 PA2, PA3{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;/* GPIOA clock enable */RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA |R

新手来记录自己从0开始自学STM32,也不晓得自己能坚持多久。使用L298n控制两路直流电机PWM调速还没学直接上程序.c里void ZHILIU_Init(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; GPIO