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原创 (五)四轴——卡尔曼滤波KalmanFilter

此篇只是搬运一下国外的一个KalmanFilter算法。网站:源码下载地址:https://github.com/TKJElectronics/KalmanFilter程序说明:http://blog.tkjelectronics.dk/2012/09/a-practical-approach-to-kalman-filter-and-how-to-implement-it/  (建议

2015-05-20 22:06:10 5157

原创 (四)四轴——油门曲线(MWC)

接收的PPM信号为1000~2000ms,为了便于PID控制,需要将信号进行处理。将ROLL/PITCH/YAW   变为 -500~500范围,将THROTTLE变为1000~2000范围。MWC具体实现代码为:1. 先定义lookup函数,用于映射,在EEPROM中;2. 根据接收的PPM信号进行映射,处理到相应的数据范围。具体代码如下:/*****

2015-05-20 21:42:15 4991

原创 (三)四轴——IMU传感器数据处理(MWC)

接上篇。IMU主要分为3大部分:1.  computeIMU ():提供给外的接口函数,也是传感器处理的总函数;2. getEstimatedAttitude():获取估算的姿态,主要处理ACC、Gyro和Mag传感器数据;3.getEstimatedAltitude():获取估算的高度,主要处理Baro传感器数据。黑色为保留的代码,红色为可删除的多余代码。

2015-05-19 01:21:34 11779

原创 (二)四轴——Sensors 传感器操作(MWC)

MWC的传感器函数在Sensors文件中定义,该文件中主要实现对各种传感器的操作。1. 主要支持:ACC(加速度计)、Gyro(陀螺仪)、Mag(电磁传感器)、Baro(气压传感器)2.  gyroADC[3],accADC[3],magADC[3],BaroAlt //分别存放传感器读取的数据。MWC的Sensors文件对传感器的操作可以简化为以下描述:/

2015-05-19 00:14:13 2608

原创 (一)四轴——PPM信号与接收

现在四轴炙手可热。由于之前对航模比较感兴趣,因此自然而然对四轴也比较感兴趣。我对四轴了解不多,因此这一系列博客将是个循序渐进的过程。博客将包括:对四轴原理的理解+算法的研究+对MWC算法的解读与修改。   (MWC程序解读以MultiWii_1_8版本为主,因为版本越高,外设越多,代码越多。我们先只看核心代码。)关于PPM信号可参考:http://www.geek-worksh

2015-05-15 23:23:54 19854 2

USB编程大全

《USB编程大全》包括USB2.1,USB3.0的详细知识,是进行USB开发的绝佳参考书

2018-08-02

android时钟widget小部件源代码

android时钟widget小部件源代码

2014-03-22

rtmp协议文档.7z

RTMP文档1.0版本,包括中文翻译等,是学习RTMP协议的必读内容。

2019-10-11

二进制查看器

二进制查看器,Windows平台很方便。Once the tool is set up, you see a working space where files could be dragged and released into the primary frame. There is also the option to view the file through the file browser. You can locate hexadecimal values with their addresses, in addition to equivalent ASCII and Big/Little Endian values. Also, you can see specific file details such as creation date, last modification and access, company, size, the user who last saved the file, subject, revision number, etc. The application is lightweight and doesn’t hog system resources, as it needs negligible amount of RAM and CPU to work right. It’s quite responsive and performs smoothly, and seldom causes the OS to crash, hang or show error dialogues. This makes the tool quite ideal for seasoned software users.

2018-08-01

DirectShow简单采集程序

Direct Show的简单采集和预览程序。

2016-11-04

STM32中文参考手册_V10

STM32中文参考手册_V10,也是我的博客学习参考手册。有兴趣可以看看。

2015-01-01

空空如也

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