区块链-一些基本概念

Hash

collision resistance(collision free): 是说在密码学中,对于一个hash函数,很难找到两个不同的输入使得其hash之后的输出是一样的。Collision resistance is a property of cryptographic hash functions: a hash function H is collision resistant if it is hard to find two inputs that hash to the same output; that is, two inputs a and b such that H(a) = H(b), and a ≠ b.

hiding:hash函数的计算过程是单向的,是不可逆的。给定一个输入X,可以计算其hash值 H(X),但是通过H(X),很难知道其输出为X。当然蛮力求解也是一个办法。hiding性质的前提是:(1)输入空间较大;(2)输入的分布比较分散。

digital commitment(digital equivalent of a sealed envelope):通过collision resistance和hiding的性质,就可以得到digital commitment这个性质。
请参考Digital Envelopes and Signatures

puzzle friendly: 要想使得计算得到的hash值在某一个范围之内,则只能够一个一个的输入去尝试,很难直接找到某个值使得其hash值在某一个范围内。挖矿 也是就是这个意思。挖矿就是把区块中的一些信息+随机数进行hash,使得其结果前K位数为0,才能够满足要求。挖矿无捷径,只能够去大量的试。所以也就产生了 工作量证明(POW)

工作量证明(POW) : 就是做了大量的尝试之后,才得到符合要求的结果,这个过程叫做工作量证明。

签名

签名用的是私钥,验证签名使用的是公钥

如何保证两个人的公钥,私钥都是不一样的?
理论上可以做到,但是实际上不可能,其概率比地球爆炸的概率还要低

数据结构

hash pointers:与普通的指针的区别:普通的指针指向所在内存的起始地址,但是hash 指针除了保存起始地址之外,还会保存指向内存的hash值,这样就可以很容易的验证这块内存(这个区块)是否被篡改。

tamper-evident log : 防篡改log,就是利用了区块链中后一个区块中会保存前一个区块中的hash值。牵一发动全身!
数据结构-hash

Merkle tree : 典型的属于以时间换空间。与链式的区块一样,其中root hash也能够检测出这个区块链是否被篡改。可以用logn的时间定位出那个区块被修改.
Merkle tree

全节点:包含真正交易数据的节点。

轻节点:只包含hash header的节点。

merkle proof

  • (proof of membership) : 证明merkle tree中包含了某个交易。比如,某个全节点A向一个轻节点B转了一笔账,所以A需要向B发送一个merkel tree,然后B就可以来证明这个merkle tree是否是正确的。时间复杂度O(log n)
  • (proof of no membership) :遍历全部的区块,O(n)。但是,如果所有的区块是按照hash值排序的话(sorted merkle tree),那么就可以利用O(log n)的时间来验证某个交易是否在这个merkel tree中。

备注: hash 指针不能够有环。否则就会造成循环依赖,造成死锁了。

共识协议

双花攻击(double spending attack)

共识协议
转账的时候,输入A要说明两个东西:(1)币的来源,来证明我有钱可以给你转账。(2)A的公钥 (3)A的公钥的hash,也就是之前币的来源的那个区块的输出的hash值。这样通过(2)和(3)来验证是否是真的A转账,还是某一个A’冒充A,像用A来进行转账骗钱。

分布式共识

consensus in bitcoin

  • sybil attack(女巫攻击):某个超级计算机产生的账户个数超过了总数的一半。所以比特币的投票机制并不是利用账户的数目来投票,而是按照计算力来投票。

分叉攻击(forking attack)

分叉攻击

正常分叉

两个机器同时挖到矿了,就有可能同时产生两个区块都连接在合法链的最后。
正常分叉

比特币-实现

比特币:Transaction-based ledger
以太坊:account-based ledger

UTXO(Unspent Transaction Output)

指的是那些收到的比特币,但是没有花出去的数据,全部保存在UTXO的数据结构中。目的:为了防止双花,用来校验双花的。也就说是UTXO保留了所有的那些没有花出去的比特币。

Transaction Fee (交易费)

为什么大家都争抢着去拥有这个记账权呢?因为获得记账权的那个节点能够获得两方面的奖励(1)区块奖励,这个占据了大头(2)交易费

Bernoulli trial

Bernoulli trial:a random experiment with binary outcome

### 机械末端执行器电气连接概述 对于现代高集成度的机械而言,其设计趋向于简化安装与使用的复杂性。例如,超轻量仿机械仅包含一个机器本体即可实现即装即用的功能[^1]。然而,在涉及到具体的末端执行器时,情况会有所不同。 #### 末端执行器基本构成及功能 末端执行器作为机器与外界交互的关键部件,通常由多个组件构成,其中最为重要的当属执行器。执行器负责提供动力来操作工具或夹具,这类设备可能是基于电机、气动或是液压原理运作的装置[^4]。为了确保这些元件能够正常工作并响应来自控制器发出的指令,必须建立可靠的电力供应线路以及信号传输路径。 #### 驱动机制与电源管理 考虑到驱动需求的不同,特别是针对步进电机这样的精密运动控制系统,往往需要额外配置专门用于放大的电路结构——比如采用功率MOSFET构建而成的H桥形式来进行电流调节和支持快速转向能力[^2]。这种设计方案不仅有助于提高系统的稳定性和精度,同时也便于维护员排查可能出现的问题所在。 #### 连接实例分析 以某款先进的电动快换盘为例,该产品集成了最新的无线传感技术和RFID识别系统,允许用户轻松更换不同的末端工具而不必重新布线;同时支持远程参数设置并通过网络平台保存多达255种不同类型的治具资料,极大地方便了实际应用过程中的灵活性调整[^5]。 尽管上述描述并未给出确切的电气接线图表,但从整体架构上可以看出: - **通信接口**:用于接收主机发送过来的动作命令并向外反馈状态信息; - **传感器/编码器接口**:监测位置变化或其他物理特性以便更精准地完成任务目标; - **执行机构控制单元**:直接关联至各类动作原件如电机等,依据预设逻辑实施相应活动。 ```plaintext +-------------------+ | | | 主控板 |<----->(通信电缆)---> 控制中心 | | +--------+----------+ | v +--------v----------+ | | | 功率放大模块 |<--+----------+ | v +--------v----------+ | | | 执行器 |<--------------------+ | (电机, 气缸...) | | +--------+----------+ | ^ | | | +--+----------+ | | | | | 编码器/Sensor |<--+ ``` 此图展示了一个典型的末端执行器内部各主要组成部分之间的相互关系及其对应的电气连接方式。请注意,具体型号的产品可能会有所差异,因此建议查阅官方文档获取最准确的信息。
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