常用坐标系

【杨（_> <_)】

于 2024-05-31 10:10:29 发布

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分类专栏：信号处理科普文章标签：学习目标跟踪信号处理

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《SAR笔记-卫星轨道建模》

《SAR笔记-卫星轨迹（三维建模）》

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前言

在SAR成像之后，需要将所成SAR图像准确映射应到地理位置，形成具有实际意义的SAR测绘图像。为精准完成此过程，需要对数据所属坐标系以及不同坐标系之间位置数据的转换有着深刻的了解。本文将简单介绍WGS84坐标系、ECEF坐标系、ENU坐标系的定义，并介绍不同坐标系下位置数据之间的转换规则，总结了各坐标系的使用场景。

一、各种坐标系

1.1 地心地固（ECEF）直角坐标系

其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点。 z轴延伸通过的北极（即，与地球旋转轴重合）。 y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。一般卫星给出的星历数据中xyz坐标是在ECEF坐标系中表述的。

1.2、东北天（ENU）坐标系

X轴：指向东边； Y轴：指向北边； Z轴：指向天顶。ENU局部坐标系采用三维直角坐标系来描述地球表面，实际应用较为困难，因此一般使用简化后的二维投影坐标系来描述。在众多二维投影坐标系中，统一横轴墨卡托（The Universal Transverse Mercator ，UTM）坐标系是一种应用较为广泛的一种。UTM 坐标系统使用基于网格的方法表示坐标，它将地球分为 60 个经度区，每个区包含6度的经度范围，每个区内的坐标均基于横轴墨卡托投影。横轴墨卡托投影用于局部制图用，或者把自己国家放到世界地图中间，离开中心经线远了变形也大。

1.3 WGS-84坐标

也叫经纬高坐标系(经度(longitude)，纬度(latitude)和高度(altitude)LLA坐标系)，全球地理坐标系、大地坐标系。可以说是最为广泛应用的一个地球坐标系，它给出一点的大地纬度、大地经度和大地高程而更加直观地告诉我们该点在地球中的位置，故又被称作纬经高坐标系。WGS-84坐标系的X轴指向BIH(国际时间服务机构)1984.0定义的零子午面(Greenwich)和协议地球极(CTP)赤道的交点。Z轴指向CTP方向。Y轴与X、Z轴构成右手坐标系。GPS广播星历是以WGS-84坐标系为根据的。

大地纬度：过用户点P的基准椭球面法线与赤道面的夹角。纬度值在-90°到+90°之间。北半球为正，南半球为负。

大地经度：过用户点P的子午面与本初子午线之间的夹角。经度值在-180°到+180°之间。

大地高度：过用户点P到基准椭球面的法线距离，基准椭球面以内为负，以外为正。

补充说明：大地水准面高：沿椭球体法线从大地水准面（与静止海平面重合的重力等位面，大地水准面是一个与地球内部密度分布有关的不规则曲面）到椭球体面（利用大地水准面进行拟合得到的）的距离。海拔高度（绝对高程或正高）：地面点到大地水准面的铅垂距离。上图展示了大地水准面高、海拔高度、大地高度的几何示意图，实际大地水准面与椭球体面接近，距离不超过110m(来源大地水准面百度百科）。因此，大地高度可以认为等于大地水准面高与海拔高度的和。

二、常用坐标系

WGS84\CGCS2000是原始坐标系，GCJ02\BD09是加密坐标系。ENU坐标系为局部坐标系。

2.1、常用坐标系使用场景

WGS84坐标系（地球坐标系、全球使用最多）	原始坐标系	GPS系统、GPS定位芯片获取的定位数据、IOS系统手机采集的AGPS数据、RTK和一些PDA设备采集的GPS数据、北斗系统、谷歌地图（中国范围除外，Pseudo-Mercator投影坐标系）、OSM地图（Pseudo-Mercator投影坐标系）、
CGCS2000	原始坐标系	天地图（Pseudo-Mercator投影坐标系）、北斗芯片获取的定位数据
GCJ02坐标系（火星坐标系、国测局坐标系）	WGS84坐标系经加密后的坐标系	谷歌中国、高德地图（Pseudo-Mercator投影坐标系）、腾讯地图Pseudo-Mercator投影坐标系）、国内Android系统手机采集的AGPS数据
BD09坐标系	GCJ02坐标系经加密后的坐标系	百度地图（BD09MC投影坐标系）、
UTM投影坐标系	投影坐标	无人驾驶及高精地图

说明：PDA（Personal Digital Assistant），又称为掌上电脑。AGPS：网络辅助GPS。墨卡托投影（Mercator）：正轴等角圆柱投影，假想一个与地轴方向一致的圆柱切或割于地球，按等角条件，将经纬网投影到圆柱面上，将圆柱面展为平面后，即得本投影。GCJ02坐标系（通过地形图非线性保密处理算法）与WGS84坐标系之间的偏差大概在50-700m左右。

2.2、常用坐标系参数

参数	WGS-84	CGC2000
基准椭球体长半轴　ａ	6378137.0 m ±2　ｍ	6378137.0　ｍ
基准椭球体短半轴　ｂ	6356752.31424　ｍ	6356752.31414 m
基准椭球体的扁率　 $\left ( a-b \right )/a$	1/298.257223565	1/298.257222101
第一偏心率 $\sqrt{\left ( a^{2} -b^{2}\right )}/a$	0.081819190842348	0.081819191042816
地球自转角速度	$7292115\times 10^{-11}\text{rad/s}$ $\pm 0.150\times10^{-11}\text{rad/s}$	$7292115\times 10^{-11}\text{rad/s}$
地球重力场二阶带球谐系数	$108263\times 10^{-8}$	0.001082629832258
正常化二阶带谐系数	$-484.16685\times 10^{-6}$ $\pm 1.3\times10^{-9}$
地球引力常数与地球质量的乘积	$3986005\times 10^{8} m^{3}/s^{2}$ $\pm 0.6\times10^{8}m^{3}/s^{2}$	$3.986004418\times 10^{14} m^{3}/s^{2}$
EPSG编码	4326	4490

说明：EPSG是大地基准面、空间参考系统、地球椭球体、坐标转换和相关度量单位的公共注册中心，它为每个坐标系都分配有一个编码。大多数情况下，我们可以认为CGCS2000 坐标系= WGS84 坐标系，在使用CGCS2000坐标系的数据的时候，可以设置为WGS84坐标系。对高精数据有影响。20世纪50年代，为满足测绘工作的迫切需要，中国采用了1954年北京坐标系（长半轴：6378245m；扁率：1/298.3）。1954年之后，随着天文大地网布设任务的完成，通过天文大地网整体平差，于20世纪80年代初中国又建立了1980西安坐标系（长半轴：6378140m；扁率：1/298.257）。随着情况的变化和时间的推移，上述两个以经典测量技术为基础的局部大地坐标系，已经不能适应科学技术特别是空间技术发展，不能适应中国经济建设和国防建设需要。

2.3、常用坐标系转换

经纬高坐标转换为ECEF坐标

$\left\{\begin{matrix} x=(N+h))\cos\left ( \varphi \right )\cos\left ( \lambda \right )\\ y=(N+h))\cos\left ( \varphi \right )\sin\left (\lambda \right )\\ z=[N\left (1-e^{2} \right )+h]\sin\left (\varphi \right ) \end{matrix}\right.$

其中e为椭球偏心率，N为基准椭球体的曲率半径

$\left\{\begin{matrix} e^{2}=\frac{a^{2}-b^{2}}{a^{2}}\\ N=\frac{a}{\sqrt{1-e^{2}\sin^{2}\varphi }} \end{matrix}\right.$

ECEF坐标转换为经纬高坐标

$\left\{\begin{matrix} \lambda =\arctan\left ( \frac{y}{x} \right )\\ h=\frac{p}{\cos\varphi -N}\\ \varphi =\arctan\left [ \frac{z}{p}\left ( 1-e^{2}\frac{N}{N+h} \right )^{-1} \right ]\\ p=\sqrt{x^{2}+y^{2}} \end{matrix}\right.$

一开始纬度 $\varphi$ 是未知的，可以初始化任意值，经过几次迭代后收敛到正确值。

ECEF坐标转换为ENU坐标

ENU坐标原点的经纬度高为 $\left [ \lambda_{0},\varphi _{0},h_{0} \right ]$ ，对应的ECEF坐标为 $\left [ x_{0},y _{0},z_{0} \right ]$

$\begin{bmatrix} x_{enu}\\ y_{enu}\\ z_{enu} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} -\sin\lambda_{0} & \cos\lambda_{0}& 0\\ -\sin\varphi_{0} \cos\lambda_{0}& -\sin \varphi_{0} \sin\lambda_{0}& \cos\varphi_{0}\\ \cos\varphi_{0} \cos \lambda_{0}& \cos \varphi_{0}\sin \lambda_{0}& \sin\varphi_{0} \end{bmatrix}\begin{bmatrix} x-x_{0}\\ y-y_{0}\\ z-z_{0} \end{bmatrix}$

ENU坐标转换为ECEF坐标

$\begin{bmatrix} x\\ y\\ z \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} x_{0}\\ y_{0}\\ z_{0} \end{bmatrix}+ \begin{bmatrix} -\sin\lambda_{0}&-\sin\varphi_{0}\cos\lambda_{0} & \cos\varphi_{0} \cos \lambda_{0}\\ \cos\lambda_{0}& -\sin \varphi_{0} \sin\lambda_{0}&\cos \varphi_{0}\sin \lambda_{0} \\ 0& \cos\varphi_{0}& \sin\varphi_{0} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x_{enu}\\ y_{enu}\\ z_{enu} \end{bmatrix}$