ROS、base_footprint和base_link的区别及Gazebo差速小车建模遇到的坑汇总 ROS、base_footprint和base_link的区别及Gazebo差速小车建模遇到的坑汇总1.base_footprint和base_link区别及用处base_link是固定在机器人本体上的坐标系，通常选择机器人腰部。base_footprint表示机器人base_link原点在地面上的投影，区别base_link之处是其“z”坐标不同。一般为了模型不陷入地面，base_footprint的“z”坐标比base_link高。turtlebot3示例：<link name="ba
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